【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】包括扭矩传感器的机器人外科系统
技术介绍
机器人外科系统已经用于微创医疗手术。一些机器人外科系统包括支撑机器人臂的控制台和安装到机器人臂的至少一个末端执行器(例如钳子或抓取工具)。机器人臂向外科器械提供机械动力以操作外科器械。此外，机器人臂可以提供与外科器械的电通信以用于操作。每一个机器人臂可以包括器械驱动单元，所述器械驱动单元可操作地连接到外科器械并且含有至少一个驱动机构。机器人外科系统通常包括外科医生控制台，所述外科医生控制台具有用于致动外科器械的功能的手柄组合件。这些手柄组合件通过由用户施加的力的直接机械转化或替代地将用户的机械力或致动转化成控制信号来实施致动，所述控制信号又由手柄组合件内的一个或多个机电组件致动。根据从外科医生控制台传输到外科器械的功能数据，外科器械可以进行几毫米的微小调整，或替代地可以在外科区域中移动相当大的距离。器械的重新定位功能和平移有时可以导致外科机器人与另一外科器械、外科腔开口或与位于外科腔中的解剖部分碰撞。因此，希望公开改进检测和处理外科机器人与外科机器人外部的物体之间的碰撞的方法的方法和系统。...
【技术保护点】
1.一种在机器人外科系统的控制器中对所述机器人外科系统的碰撞处理的方法，所述方法包含：/n从所述机器人外科系统的控制台接收第一手柄输入和第二手柄输入；/n响应于接收到所述第一手柄输入和所述第二手柄输入，计算外科机器人的机器人臂的期望位置；/n向所述外科机器人传输第一输出信号以使所述机器人臂朝向所述期望位置移动；/n当所述机器人臂朝向所述期望位置移动时，从所述外科机器人接收力测量值；以及/n当所述力测量值大于预定阈值时，重新计算所述外科机器人的所述机器人臂的所述期望位置。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180104 US 62/613,5431.一种在机器人外科系统的控制器中对所述机器人外科系统的碰撞处理的方法，所述方法包含：
从所述机器人外科系统的控制台接收第一手柄输入和第二手柄输入；
响应于接收到所述第一手柄输入和所述第二手柄输入，计算外科机器人的机器人臂的期望位置；
向所述外科机器人传输第一输出信号以使所述机器人臂朝向所述期望位置移动；
当所述机器人臂朝向所述期望位置移动时，从所述外科机器人接收力测量值；以及
当所述力测量值大于预定阈值时，重新计算所述外科机器人的所述机器人臂的所述期望位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述力测量值是在所述机器人臂的关节处获取。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述力测量值是扭矩测量值。
4.根据权利要求1所述的方法，其进一步包含当所述力测量值小于所述预定阈值时，传输第二输出信号以继续使所述机器人臂朝向所述期望位置移动。
5.根据权利要求4所述的方法，其进一步包含接收随后的力测量值并且响应于接收到所述随后的力测量值而重新计算所述机器人臂的所述期望位置。
6.根据权利要求5所述的方法，其中重新计算所述期望位置进一步包括当所述随后的力测量值大于所述预定阈值时，将所述期望位置设定为所述外科机器人的当前位置。
7.根据权利要求1所述的方法，其进一步包含当所述力测量值大于所述预定阈值时，传输控制信号以向输入手柄传输力反馈。
8.根据权利要求7所述的方法，其中传输控制信号包括当所述力测量值大于预定阈值时，传输控制信号以向所述输入手柄传输触觉反馈、触感反馈或感觉反馈中的至少一个。
9.一种在机器人外科系统的控制器中对所述机器人外科系统的碰撞处理的方法，所述方法包含：
确定机器人臂的期望位置；
传输输出信号以使所述机器人臂朝...
【专利技术属性】
技术研发人员：威廉·派纳，安德烈亚斯·托贝尔格特，
申请(专利权)人：柯惠LP公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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