【技术实现步骤摘要】
一种爬壁机器人的控制系统及控制方法
本专利技术属于机器人
，涉及一种爬壁机器人的控制系统及控制方法。
技术介绍
当前对于大型船舶、石化储罐和风机塔筒等大型钢结构件的探伤、除锈和焊接等作业，主要还是以人工方式为主。以船舶除锈为例，现阶段一般采用的方法是搭建脚手架或者是采用高空作业平台进行作业，工人在脚手架上或者高空作业平台上进行作业，虽然投资低，但是作业效率低下，并且现场的作业环境恶劣，对工人身体健康影响很大。随着技术的进步，出现了一些半自动的作业方式，比如安装轨道，该作业方式在效率上有所提升，但是前期准备时间长，对于非平面作业有较大的限制。
技术实现思路
本专利技术针对现有的技术存在的上述问题，提供一种爬壁机器人的控制系统，本专利技术所要解决的技术问题是：如何控制机器人行走到需要的位置，实现操作的自动化。本专利技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种爬壁机器人的控制系统，其特征在于，所述爬壁机器人包括左前磁轮、右前磁轮、左后磁轮、右后磁轮和机身，所述左前磁轮、右前磁轮、左后磁...
【技术保护点】
1.一种爬壁机器人的控制系统，其特征在于，所述爬壁机器人包括左前磁轮(1)、右前磁轮(2)、左后磁轮(3)、右后磁轮(4)和机身，所述左前磁轮(1)、右前磁轮(2)、左后磁轮(3)和右后磁轮(4)内分别嵌有能够吸附在钢铁壁面上的永磁体，所述左前磁轮(1)、右前磁轮(2)、左后磁轮(3)和右后磁轮(4)分别通过驱动电机(6)与机身相连接，所述控制系统包括初始化模块、通讯模块、参数输入模块、状态显示模块、机器人运动控制模块和报警及急停模块，所述初始化模块与通讯模块电连接，所述通讯模块与机器人运动控制模块电连接，所述参数输入模块与机器人运动控制模块电连接，所述状态显示模块与机器人...
【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人的控制系统，其特征在于，所述爬壁机器人包括左前磁轮(1)、右前磁轮(2)、左后磁轮(3)、右后磁轮(4)和机身，所述左前磁轮(1)、右前磁轮(2)、左后磁轮(3)和右后磁轮(4)内分别嵌有能够吸附在钢铁壁面上的永磁体，所述左前磁轮(1)、右前磁轮(2)、左后磁轮(3)和右后磁轮(4)分别通过驱动电机(6)与机身相连接，所述控制系统包括初始化模块、通讯模块、参数输入模块、状态显示模块、机器人运动控制模块和报警及急停模块，所述初始化模块与通讯模块电连接，所述通讯模块与机器人运动控制模块电连接，所述参数输入模块与机器人运动控制模块电连接，所述状态显示模块与机器人运动控制模块电连接，所述报警及急停模块与机器人运动控制模块电连接。
2.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人的控制系统，其特征在于，所述初始化模块用于对系统进行初始化操作，该初始化操作包括速度值、差速值、加速度值和时间参数的初始值设置。
3.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人的控制系统，其特征在于，所述通讯模块用于控制盒与下位控制器之间的通讯及相关通讯参数的获取，包括各个轴状态机的读取及总线状态的读取，所述通讯模块根据不同的通讯状态进行不同的处理。
4.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人的控制系统，其特征在于，参数输入模块用于作业时相关参数的输入，所述参数包括速度值、差速值、加速度值、加速时间和减速时间。
5.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人的控制系统，其特征在于，所述状态显示模块用于系统实时状态的显示，包括各轴状态机值、驱动器实时电流、温度、转速、总线状态和电机使能状态及运动模式的显示。
6.一种基于权利要求1-5任一项所述控制系统的爬壁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：
(1)、爬壁机器人的控制系统对驱动电机(6)保存的位置值进行回零，按照输入的默认参数值对控制器进行参数的初始化操作；
(2)、若总线状态正常，则进行伺服电机的使能操作，使能操作后若各轴的轴状态机正常，则各轴电机进入准备运行状态，否则根据相应的错误提示进行故障的排除；
(3)、爬壁机器人的控制系统...
【专利技术属性】
技术研发人员：程韬波，曹立超，蒋晓明，张浩，刘晓光，周伟，
申请(专利权)人：广东省智能制造研究所，
类型：发明
国别省市：广东;44
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