【技术实现步骤摘要】
一种爬壁机器人的辅助装置
本专利技术属于机器人辅助设备
，涉及一种爬壁机器人的辅助装置。
技术介绍
当前对于大型船舶、石化储罐和风机塔筒等大型钢结构件的探伤、除锈和焊接等作业，开始采用智能化作业设备替代人工进行自动化作业，其中典型的设备就是爬壁机器人。为了作业安全考虑，现有技术中的爬壁机器人多为永磁式的，即在系统断电的情况下，爬壁机器人依旧能稳定地吸附在需要作业的壁面上。虽然永磁式爬壁机器人具有吸附稳定的优点，但是其与壁面贴合或者脱离需要克服永磁体的强大磁力，在机器人系统正常的时候，贴合和脱离壁面可以依靠机器人本身的动力进行，但是，当现场条件不具备搭建过渡壁面时，机器人将无法到达作业壁面，而且一旦机器人系统在作业过程中出现故障而不能自主爬行，依靠人力将机器人拽离作业壁面十分费力。
技术实现思路
本专利技术针对现有的技术存在的上述问题，提供一种爬壁机器人的辅助装置，本专利技术所要解决的技术问题是：如何使机器人方便的与作业壁面贴合或脱离。本专利技术的目的可通过下列技术方案来实现：...
【技术保护点】
1.一种爬壁机器人的辅助装置，包括机架(1)，其特征在于，所述机架(1)上设置有可上下移动的拉杆(2)，所述拉杆(2)的两端部连接有夹持器(3)，所述夹持器(3)上铰接有能够对爬壁机器人的钢轮(12)进行夹持或松开的夹持头(4)，所述机架(1)上设置有可变吸附模块(5)，所述可变吸附模块(5)具有能够使可变磁吸附模块产生或失去磁力的旋钮(6)和能够与作业壁面(13)相贴合的吸附面(7)。/n
【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人的辅助装置，包括机架(1)，其特征在于，所述机架(1)上设置有可上下移动的拉杆(2)，所述拉杆(2)的两端部连接有夹持器(3)，所述夹持器(3)上铰接有能够对爬壁机器人的钢轮(12)进行夹持或松开的夹持头(4)，所述机架(1)上设置有可变吸附模块(5)，所述可变吸附模块(5)具有能够使可变磁吸附模块产生或失去磁力的旋钮(6)和能够与作业壁面(13)相贴合的吸附面(7)。
2.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人的辅助装置，其特征在于，所述机架(1)的两侧分别固定有安装板(8)，所述安装板(8)上开设有滑槽(9)，所述拉杆(2)具有两个端部，拉杆(2)的一个端部分别与一个滑槽(9)滑动连接且从滑槽(9)内穿出，各夹持器(3)位于对应的安装板(8)的外侧。
3.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人的辅助装置，其特征在于，所述夹持头(4)外端部的宽度小于夹持头(4)中部的宽度。
4.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人的辅...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘晓光，曹立超，程韬波，张浩，蒋晓明，周伟，
申请(专利权)人：广东省智能制造研究所，
类型：发明
国别省市：广东;44
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