焊枪抓手一体机构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种焊枪抓手一体机构，包括焊枪，在所述焊枪上设置有用于与机械臂相连的连接法兰，其特征在于：所述焊枪的端面上还集成有用于抓取零件的抓手，所述抓手包括抓手架，在所述抓手架上分布有用于支撑零件的支撑块，每块支撑块旁对应设置有用于压紧零件的气动压紧装置，所述抓手架上还设置有与零件上对应的定位孔匹配的定位销以及接近开关。解决线体内零件的快速转运，节约成本，有效利用空间。

Welding gun grab integrated mechanism

【技术实现步骤摘要】
焊枪抓手一体机构
本技术涉及一种焊枪抓手一体机构，属于机械领域。
技术介绍
在机器人焊接线体内，目前机械臂需要先与抓手连接，将待焊接零件抓到焊接工装上固定，然后机械臂与抓手脱离，连接焊枪对零件进行焊接。焊接完后机械臂与焊枪脱离，再次与抓手连接，将零件从焊接工装上取走。工作步骤繁琐，零件转运速度慢，工作效率低，从而导致生产成本高。也可采用两个机械臂，一个机械臂完成零件的抓取，另一个机械臂负责焊接。这样焊接线体需要占据的空间大，设备投入高。其次，抓取零件的抓手需要压紧机构来将零件压紧在相应的支撑块上。目前我们通过垂直压紧机构来实现零件的压紧，该垂直压紧机构包括用于支撑待压紧零件的零件支撑块以及气动翻转压紧装置，所述气动翻转压紧装置的摆臂上设置有压紧块，通过气缸驱动摆臂实现翻转运动从而实现压紧块从支撑块的上方压紧支撑在支撑块上的待压紧零件。气动翻转压紧装置通过气缸驱动摆臂运动实现翻转压紧以及摆臂翻转让位。这样结构的垂直压紧机构，压紧块和支撑块之前的间隙一定，只能适用于一种厚度的零件(如汽车钣金件)的压紧。当待压紧零件的厚度稍微发生变化，便需要更换压紧块，导致企业生产成本高，工作效率低。
技术实现思路
本为了解决上述技术问题，本技术提供了一种焊枪抓手一体机构，解决线体内零件的快速转运，节约成本，有效利用空间。为了实现本技术的上述目的，本技术提供了一种焊枪抓手一体机构，包括焊枪，在所述焊枪上设置有用于与机械臂相连的连接法兰，其特征在于：所述焊枪的端面上还集成有用于抓取零件的抓手，所述抓手包括抓手架，在所述抓手架上分布有用于支撑零件的支撑块，每块支撑块旁对应设置有用于压紧零件的气动压紧装置，所述抓手架上还设置有与零件上对应的定位孔匹配的定位销以及接近开关。采用上述方案，在焊接完后，机械臂仅需要旋转方向，便能利用焊枪上的抓手抓取零件，不需要机械臂来回切换抓手和焊枪。同时也不需要两台机械臂独立工作，节省空间，降低成本，提高工作效率。上述方案中：在所述抓手架的四个角上分别设置有支撑块，每个支撑块旁对应设置有气动翻转压紧装置，其中左下角的支撑块的下方、右上角的支撑块的上方均设置有定位销，在右上角的定位销的上方、右上角的支撑块的下方、左上角的所述支撑块的上方和下方均设置有接近开关。主要针对汽车钣金件使用。上述方案中：所述气动翻转压紧装置的摆臂上设置有用于安装压紧块的连接臂，所述连接臂上通过上下延伸的销轴转动连接有耳板，该耳板的一端向靠近支撑块的方向延伸至连接臂外，所述压紧块固定连接在该耳板的靠近支撑块的一端，所述压紧块与连接臂之间有间隙，所述气动翻转压紧装置通过气缸驱动摆臂实现翻转运动从而实现压紧块从支撑块的前方压紧支撑在支撑块上的待压紧零件。当更换不同厚度的零件(如钣金件)，通过旋转耳板，从而让压紧块发生一定角度的倾斜，以此来进行不同厚度钣金夹紧。上述方案中：所述连接臂为由前后延伸的纵向部分和左右延伸的横向部分连成的L形连接臂，所述连接臂通过其纵向部分固定在摆臂上，所述连接臂的横向部分的上下侧对称设置有两块耳板，上下侧的两块耳板通过销轴转动连接在连接臂的横向部分上，所述压紧块固定连接在两块耳板之间，所述压紧块与连接臂的横向部分之间有间隙。增加夹持的稳定性。上述方案中，所述压紧块包括压紧块本体以及连接块，所述压紧块本体通过螺栓固定连接在连接块的靠近支撑块的一端，所述压紧块本体通过连接块固定连接在耳板上。将压紧块设计成由连接块和压紧块本体两部分组成，调节压紧块与支撑块之前的距离，还可方便更换压紧块本体来使得该压紧装置的适用范围更广。上述方案中：所述压紧块本体的靠近支撑块的一侧的中部设置有向支撑块延伸的凸部，该凸部的位置与支撑块的端面位置匹配。有益效果：本技术的焊枪抓手一体机构解决线体内零件的快速转运，节约成本，有效利用空间，提高工作效率。气动翻转压紧装置能在待压紧零件厚度变化时实现不需要更换压紧块便能将零件压紧，适用范围广，降低企业生产设备投入，提高工作效率，设计合理，结构简单。附图说明图1是本技术的结构示意图。图2为图1A处局部放大图。图3为图1B处局部放大图。图4为图1C处局部放大图。具体实施方式：下面结合实施例和附图对本技术作进一步详细说明。实施例1本技术中的上、下、左、右、前、后等方位词仅代表图1中相对位置，不表示产品绝对位置。如图1-4所示，本技术的焊枪抓手一体机构由焊枪1、连接法兰2和抓手组成。焊枪1结构为现有技术，在焊枪1上设置有用于与机械臂相连的连接法兰2，焊枪1的端面上还集成有用于抓取零件的抓手，图1中抓手设置在焊枪1的前端面上。抓手包括抓手架3，抓手架3包括两根竖向柱，两根竖向柱之间连接有横向柱。在抓手架3上分布有用于支撑零件的支撑块4，每块支撑块4旁对应设置有用于压紧零件的气动压紧装置，抓手架4上还设置有与零件上对应的定位孔匹配的定位销5以及接近开关6。优选：在抓手架3的四个角上分别设置有支撑块4，每个支撑块4旁对应设置有气动翻转压紧装置7，其中左下角的支撑块4的下方、右上角的支撑块的上方均设置有定位销5，在右上角的定位销5的上方、右上角的支撑块4的下方、左上角的支撑块4的上方和下方均设置有接近开关6。主要适用于汽车钣金件的抓取。气动翻转压紧装置7的结构为现有技术，包括气缸701、安装座702、摆臂703以及连接销轴等，摆臂703为n形臂，该n形臂的两个支腿的向同一个方向弯折，安装座702与气缸701固定连接，摆臂703的两支腿的折弯部分别位于安装座3远离气缸的一端的上下侧，并通过轴线上下延伸的连接销轴转动连接在安装座703上，连接销轴可转动的与气缸701活塞杆上的接头相连(图中未显示出)。摆臂703上设置有用于安装压紧块的连接臂705，连接臂705上通过上下延伸的销轴707转动连接有耳板706，该耳板706的一端向靠近支撑块4的方向延伸至连接臂705外，压紧块固定连接在该耳板706的靠近支撑块4的一端，压紧块与连接臂705之间有间隙。气动翻转压紧装置通过气缸701驱动摆臂703实现翻转运动从而实现压紧块从支撑块4的前方压紧支撑在支撑块4上的待压紧零件。优选：连接臂705为由前后延伸的纵向部分和左右延伸的横向部分连成的L形连接臂，连接臂705通过其纵向部分固定在摆臂703上，连接臂705的横向部分的上下侧对称设置有两块耳板706，上下侧的两块耳板706通过销轴707转动连接在连接臂705的横向部分上，压紧块固定连接在两块耳板706之间，压紧块与连接臂705的横向部分之间有间隙。压紧块包括压紧块本体704a以及连接块704b，压紧块本体704a通过螺栓固定连接在连接块704b的靠近支撑块4的一端，压紧块本体704a通过连接块704b固定连接在耳板706上。压紧块本体704a的靠近支撑块4的一侧的中部设置有向支撑块4延伸的凸部704c，该凸部704c的位置与支撑块4的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种焊枪抓手一体机构，包括焊枪，在所述焊枪上设置有用于与机械臂相连的连接法兰，其特征在于：所述焊枪的端面上还集成有用于抓取零件的抓手，所述抓手包括抓手架，在所述抓手架上分布有用于支撑零件的支撑块，每块支撑块旁对应设置有用于压紧零件的气动压紧装置，所述抓手架上还设置有与零件上对应的定位孔匹配的定位销以及接近开关。/n

【技术特征摘要】
1.一种焊枪抓手一体机构，包括焊枪，在所述焊枪上设置有用于与机械臂相连的连接法兰，其特征在于：所述焊枪的端面上还集成有用于抓取零件的抓手，所述抓手包括抓手架，在所述抓手架上分布有用于支撑零件的支撑块，每块支撑块旁对应设置有用于压紧零件的气动压紧装置，所述抓手架上还设置有与零件上对应的定位孔匹配的定位销以及接近开关。


2.根据权利要求1所述焊枪抓手一体机构，其特征在于：在所述抓手架的四个角上分别设置有支撑块，每个支撑块旁对应设置有气动翻转压紧装置，其中左下角的支撑块的下方、右上角的支撑块的上方均设置有定位销，在右上角的定位销的上方、右上角的支撑块的下方、左上角的所述支撑块的上方和下方均设置有接近开关。


3.根据权利要求2所述焊枪抓手一体机构，其特征在于：所述气动翻转压紧装置的摆臂上设置有用于安装压紧块的连接臂，所述连接臂上通过上下延伸的销轴转动连接有耳板，该耳板的一端向靠近支撑块的方向延伸至连接臂外，压紧块固定连接在该耳板的靠近支撑块的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：王代成，
申请(专利权)人：重庆斯睿机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆;50