【技术实现步骤摘要】
一种苹果模糊采摘装置
本技术涉及采摘机器人技术和应用领域，特别是涉及一种苹果模糊采摘装置。
技术介绍
现有的苹果采摘装置主要包括机械手爪采摘装置和真空吸附采摘装置。机械手爪采摘装置通过扭转或拉扯苹果使苹果脱落，真空吸附采摘装置通过吸附拉扯苹果使苹果脱落。针对现有苹果采摘装置容易导致苹果果梗脱落，不利于苹果的长期保存的问题，本技术提出一种苹果模糊采摘装置。采用真空吸附组件、抓取组件、腕部转动组件一体化结构，解决了原有苹果采摘装置中无法对不同大小苹果在果梗相同部位掰断，以及扭转和拉扯导致苹果果梗脱落的问题。该装置能够在模糊识别的情况下，模拟人手抵住果梗掰取的方式进行准确摘取，提高了苹果的采摘无损率。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的不足，本技术提供了一种苹果模糊采摘装置。本技术至少通过如下技术方案之一实现。一种苹果模糊采摘装置，包括真空吸附组件、抓取组件、腕部转动组件；所述真空吸附组件包括吸附盘、位于吸附盘内的泄气海绵、与所述吸附盘同轴配合连接的吸附管道以及与所述吸附管道的侧向孔连接的...
【技术保护点】
1.一种苹果模糊采摘装置，其特征在于，包括真空吸附组件、抓取组件、腕部转动组件；/n所述真空吸附组件包括吸附盘（5）、位于吸附盘（5）内的泄气海绵（4）、与所述吸附盘（5）同轴配合连接的吸附管道（8）以及与所述吸附管道（8）的侧向孔连接的抽气管道（11）；/n所述抓取组件包括两个对称的短橡胶爪（2）、长橡胶爪（3）、三根连杆（7）、与所述吸附管道（8）同轴连接的定位环（6）、与所述吸附管道（8）同轴连接的丝杆步进电机机座（9）、与所述丝杆步进电机机座（9）同轴滑动配合连接的浮动盖（10）、安装在所述丝杆步进电机机座（9）上的丝杆步进电机（14）以及与所述丝杆步进电机（14）...
【技术特征摘要】
1.一种苹果模糊采摘装置，其特征在于，包括真空吸附组件、抓取组件、腕部转动组件；
所述真空吸附组件包括吸附盘（5）、位于吸附盘（5）内的泄气海绵（4）、与所述吸附盘（5）同轴配合连接的吸附管道（8）以及与所述吸附管道（8）的侧向孔连接的抽气管道（11）；
所述抓取组件包括两个对称的短橡胶爪（2）、长橡胶爪（3）、三根连杆（7）、与所述吸附管道（8）同轴连接的定位环（6）、与所述吸附管道（8）同轴连接的丝杆步进电机机座（9）、与所述丝杆步进电机机座（9）同轴滑动配合连接的浮动盖（10）、安装在所述丝杆步进电机机座（9）上的丝杆步进电机（14）以及与所述丝杆步进电机（14）同轴配合的丝杆螺母（17）；所述长橡胶爪（3）位于两个对称的短橡胶爪（2）所在面的垂直面；一根连杆（7）一端的孔与长橡胶爪（3）连接，其余两根连杆（7）分别与两个对称的短橡胶爪（2）连接，三根连杆（7）的另一端分别连接在所述浮动盖（10）侧面的安装孔上；所述丝杆螺母（17）与所述浮动盖（10）通过螺钉连接；
所述腕部转动组件包括固定于所述长橡胶爪（3）顶端的抵梗件（1）、钢丝绳环（15）、底座（12）、安装在所述底座（12）上的旋转电机（13）和与所述旋转电机（13）的输出端驱动连接的线轮（16）；所述钢丝绳环（15）一端与所述吸附管道（8）侧面凸起轴连接，另一端与所述线轮（16）连接。
2.根据权利要求1所述的苹果模糊采摘装置，其特征在于，所述吸附盘（5）为空心圆锥体，其大端内径为80~110mm，小端内径为75...
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