轮式移动设备、平衡控制方法及存储介质技术

本申请实施例公开了一种轮式移动设备、平衡控制方法及存储介质，属于计算机技术领域。轮式移动设备包括本体、第一轮毂、第二轮毂和控制器，本体包括第一端、第二端、第三端和第四端；第一轮毂设置于第一端，第二轮毂设置于第二端；控制器分别与第一轮毂和第二轮毂电连接；控制器响应于满足状态切换条件，控制第一轮毂和第二轮毂转动，以使轮式移动设备从当前状态切换为目标状态；在切换过程中，控制器控制第一轮毂沿着第一轮毂所处的竖直平面向目标方向移动，目标方向为靠近第三端和第四端中高度较低的一端的方向，第一轮毂为轮式移动设备中用于控制轮式移动设备的移动方向的轮毂，能够自动变形，提高了轮式移动设备的便利性。

Wheeled mobile equipment, balance control method and storage medium

【技术实现步骤摘要】
轮式移动设备、平衡控制方法及存储介质
本申请涉及计算机
，特别涉及一种轮式移动设备、平衡控制方法及存储介质。
技术介绍
自行车是一种常用的代步工具，除了具有代步功能，还具有环保、健身等特点，应用越来越广泛。目前，为了更加便利地为用户提供服务，可变形的自行车已经成为一种发展趋势，例如，自行车包括折叠状态和展开状态，当自行车处于展开状态时，用户可以骑行该自行车；当自行车处于折叠状态时，可以便于用户携带该自行车。目前，均是用户手动折叠或者展开自行车，使得自行车从展开状态切换为折叠状态，或者从折叠状态切换为展开状态，即每次状态切换时，都需要用户手动进行操作，因此该自行车的便利性较差。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种轮式移动设备、平衡控制方法及存储介质，可以提高轮式移动设备的便利性。所述技术方案如下：一方面，提供了一种轮式移动设备，所述轮式移动设备包括本体、第一轮毂、第二轮毂和控制器，所述本体包括第一端、第二端、第三端和第四端，所述第一端和所述第二端相对，所述第三端和所述第四端相对；所述第一轮毂设置于所述第一端，所述第二轮毂设置于所述第二端；所述控制器分别与所述第一轮毂和所述第二轮毂电连接；所述控制器，用于响应于满足状态切换条件，控制所述第一轮毂和所述第二轮毂转动，以使所述轮式移动设备从当前状态切换为目标状态，所述目标状态下所述第一轮毂、第二轮毂和所述本体的相对位置关系与所述当前状态下所述第一轮毂、所述第二轮毂和所述本体的相对位置关系不同；所述控制器，还用于在切换过程中，控制所述第一轮毂沿着所述第一轮毂所处的竖直平面向目标方向移动，所述目标方向为靠近所述第三端和所述第四端中高度较低的一端的方向，所述第一轮毂为所述轮式移动设备中用于控制所述轮式移动设备的移动方向的轮毂。另一方面，提供了一种平衡控制方法，应用于轮式移动设备，所述轮式移动设备包括本体、第一轮毂和第二轮毂，所述本体包括第一端、第二端、第三端和第四端，所述第一端和所述第二端相对，所述第三端和所述第四端相对，所述第一轮毂设置于所述第一端，所述第二轮毂设置于所述第二端；所述方法包括：响应于满足状态切换条件，控制所述第一轮毂和所述第二轮毂转动，以使所述轮式移动设备从当前状态切换为目标状态，所述目标状态下所述第一轮毂、第二轮毂和所述本体的相对位置关系与所述当前状态下所述第一轮毂、所述第二轮毂和所述本体的相对位置关系不同；在切换过程中，控制所述第一轮毂沿着所述第一轮毂所处的竖直平面向目标方向移动，所述目标方向为靠近所述第三端和所述第四端中高度较低的一端的方向，所述第一轮毂为所述轮式移动设备中用于控制所述轮式移动设备的移动方向的轮毂。在一种可能实现方式中，所述第一轮毂设置有第一电机，所述第二轮毂设置有第二电机；所述方法还包括：开启所述第一电机，由所述第一电机控制所述第一轮毂移动；开启所述第二电机，由所述第二电机控制所述第二轮毂移动。在一种可能实现方式中，所述第一目标角度和所述第二目标角度为0度，所述第三目标角度为大于0度且小于90度的任一角度。在一种可能实现方式中，所述所述第一目标角度和所述第二目标角度为90度，所述第四目标角度为大于0度且小于90度的任一角度。在一种可能实现方式中，所述响应于满足状态切换条件，控制所述第一轮毂和所述第二轮毂转动，以使所述轮式移动设备从当前状态切换为目标状态，包括：响应于对状态切换按键的触发操作，控制所述第一轮毂和所述第二轮毂转动，以使所述轮式移动设备从所述当前状态切换为所述目标状态；或者，获取所述轮式移动设备所处环境的环境参数，响应于所述环境参数与所述目标状态对应的目标环境参数匹配时，控制所述第一轮毂和所述第二轮毂转动，以使所述轮式移动设备从所述当前状态切换为所述目标状态。在一种可能实现方式中，所述控制所述第一轮毂和所述第二轮毂转动，包括：根据所述第一竖直平面与所述第二竖直平面的当前角度与所述第一目标角度的角度差，确定所述第一轮毂的第一旋转速度，按照所述第一旋转速度控制所述第一轮毂旋转；同时根据所述第二轮毂的当前角度与所述第二角度的角度差，确定所述第二轮毂的第二旋转速度，按照所述第二旋转速度控制所述第二轮毂旋转，其中，旋转速度与对应的角度差呈正相关关系。在一种可能实现方式中，所述控制所述第一轮毂沿着所述第一轮毂所处的竖直平面向目标方向移动，包括：获取所述本体相对于竖直方向的当前倾斜角度；根据所述当前倾斜角度，确定所述第一轮毂相对于所述第一轮毂的旋转轴的第五目标角度，控制所述第一轮毂绕着所述旋转轴且向所述目标方向旋转所述第五目标角度，以使所述第一轮毂沿着所述第一轮毂所处的竖直平面向所述目标方向移动。在一种可能实现方式中，所述控制所述第一轮毂沿着所述第一轮毂所处的竖直平面向目标方向移动，包括：获取所述本体相对于竖直方向的当前倾斜角度、当前倾斜角速度、目标倾斜角度和所述第一轮毂当前已旋转的角度；根据所述当前倾斜角度、所述当前倾斜角速度、所述目标倾斜角度和所述第一轮毂当前已旋转的角度，确定所述第一轮毂相对于所述第一轮毂的旋转轴的第六目标角度和旋转速度；控制所述第一轮毂按照所述旋转速度，绕着所述旋转轴且向所述目标方向旋转第六目标角度，以使所述第一轮毂沿着所述第一轮毂所处的竖直平面向所述目标方向移动。再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如所述的平衡控制方法中所执行的操作。本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：本申请实施例提供的轮式移动设备、平衡控制方法以及存储介质，在满足状态切换条件时，可以通过改变第一轮毂、第二轮毂与本体之间的相对位置关系来改变轮式移动设备的状态，实现了轮式移动设备的自动变形，无需用户手动控制，提高了轮式移动设备的便利性。另外，本申请还考虑到了轮式移动设备在变形过程中处于运动状态，可能会发生倾斜的问题，由于在轮式移动设备的本体发生倾斜时，本体会向轮毂施加与倾斜方向相反的作用力，而轮毂会根据本体施加的作用力向与倾斜方向相反的方向运动，从而导致轮式移动设备倾倒和自动变形失败。而本申请实施例提供的平衡控制方法，在切换过程中，还会控制第一轮毂沿着第一轮毂所处的竖直平面向目标方向移动，目标方向为靠近第三端和第四端中高度较低的一端的方向，第一轮毂为轮式移动设备中用于控制轮式移动设备的移动方向的轮毂，从而抵消掉本体向轮毂施加的作用力，保持该轮式移动设备竖直，从而保证轮式移动设备的自动变形的成功率。另外，目标状态可以为自行车直行状态或者平衡车状态，可选地，在将轮式移动设备从当前状态切换为目标状态时，先将轮式移动设备切换为自行车转弯状态，再从自行车转弯状态切换为自行车直行状态或者平衡车状态，其中，轮式移动设备处于自行车转弯状态时，可以控制轮式移动设备行驶，从而改变行驶方向，使得在切换过程中，轮式移动设备可以转换行驶方向，从未使变形前和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轮式移动设备，其特征在于，所述轮式移动设备包括本体、第一轮毂、第二轮毂和控制器，所述本体包括第一端、第二端、第三端和第四端，所述第一端和所述第二端相对，所述第三端和所述第四端相对；/n所述第一轮毂设置于所述第一端，所述第二轮毂设置于所述第二端；所述控制器分别与所述第一轮毂和所述第二轮毂电连接；/n所述控制器，用于响应于满足状态切换条件，控制所述第一轮毂和所述第二轮毂转动，以使所述轮式移动设备从当前状态切换为目标状态，所述目标状态下所述第一轮毂、第二轮毂和所述本体的相对位置关系与所述当前状态下所述第一轮毂、所述第二轮毂和所述本体的相对位置关系不同；/n所述控制器，还用于在切换过程中，控制所述第一轮毂沿着所述第一轮毂所处的竖直平面向目标方向移动，所述目标方向为靠近所述第三端和所述第四端中高度较低的一端的方向，所述第一轮毂为用于控制所述轮式移动设备的移动方向的轮毂。/n

【技术特征摘要】
1.一种轮式移动设备，其特征在于，所述轮式移动设备包括本体、第一轮毂、第二轮毂和控制器，所述本体包括第一端、第二端、第三端和第四端，所述第一端和所述第二端相对，所述第三端和所述第四端相对；
所述第一轮毂设置于所述第一端，所述第二轮毂设置于所述第二端；所述控制器分别与所述第一轮毂和所述第二轮毂电连接；
所述控制器，用于响应于满足状态切换条件，控制所述第一轮毂和所述第二轮毂转动，以使所述轮式移动设备从当前状态切换为目标状态，所述目标状态下所述第一轮毂、第二轮毂和所述本体的相对位置关系与所述当前状态下所述第一轮毂、所述第二轮毂和所述本体的相对位置关系不同；
所述控制器，还用于在切换过程中，控制所述第一轮毂沿着所述第一轮毂所处的竖直平面向目标方向移动，所述目标方向为靠近所述第三端和所述第四端中高度较低的一端的方向，所述第一轮毂为用于控制所述轮式移动设备的移动方向的轮毂。


2.根据权利要求1所述的轮式移动设备，其特征在于，所述目标状态为自行车直行状态或者平衡车状态，所述当前状态与所述目标状态之间的中间状态为自行车转弯状态；
所述控制器，还用于响应于满足所述状态切换条件，控制所述第一轮毂和所述第二轮毂转动，以使所述轮式移动设备从所述当前状态切换为所述自行车转弯状态，再从所述自行车转弯状态切换为所述目标状态。


3.根据权利要求2所述的轮式移动设备，其特征在于，
所述控制器，还用于从所述自行车转弯状态切换为所述平衡车状态，或者从所述平衡车状态切换为所述自行车转弯状态的过程中，控制所述第二轮毂的位置不变。


4.根据权利要求1所述的轮式移动设备，其特征在于，
所述第一轮毂设置有第一电机，所述第一电机与所述控制器电连接；
所述第二轮毂设置有第二电机，所述第二电机与所述控制器电连接；
所述控制器，用于开启所述第一电机，由所述第一电机控制所述第一轮毂移动；
所述控制器，用于开启所述第二电机，由所述第二电机控制所述第二轮毂移动。


5.根据权利要求1所述的轮式移动设备，其特征在于，
所述控制器，还用于响应于满足所述状态切换条件，确定所述目标状态下，所述第一轮毂所处的第一竖直平面与所述本体所处的第二竖直平面的第一目标角度，及所述第二轮毂所处的第三竖直平面与所述第二竖直平面的第二目标角度，所述第一目标角度与所述第二目标角度相等；
所述控制器，还用于控制所述第一轮毂和所述第二轮毂转动，以使所述第一竖直平面与所述第二竖直平面的角度达到所述第一目标角度，所述第三竖直平面与所述第二竖直平面的角度达到所述第二目标角度。


6.根据权利要求5所述的轮式移动设备，其特征在于，所述当前状态为平衡车状态，所述目标状态为自行车直行状态；
所述控制器，还用于确定自行车转弯状态下，所述第一竖直平面与所述第二竖直平面的第三目标角度，及所述第三竖直平面与所述第二竖直平面的所述第二目标角度；
所述控制器，还用于控制所述第一轮毂和所述第二轮毂转动，以使所述第一竖直平面与所述第二竖直平面的角度达到所述第三目标角度，所述第三竖直平面与所述第二竖直平面的角度达到所述第二目标角度；
所述控制器，还用于继续控制所述第一轮毂转动，以使所述第一竖直平面与所述第二竖直平面的角度达到所述第一目标角度。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一目标角度和所述第二目标角度为0度，所述第三目标角度为大于0度且小于90度的任一角度。


8.根据权利要求5所述的轮式移动设备，其特征在于，所述当前状态为自行车直行状态，所述目标状态为平衡车状态；
所述控制器，还用于确定自行车转弯状态下，所述第一竖直平面与所述第二竖直平面的第四目标角度；
所述控制器，还用于控制所述第一轮毂转动，以使所述第一竖直平面与所述第二竖直平面的角度达到所述第四目标角度；
所述控制器，还用于控制所述第一轮毂和所述第二轮毂转动，以使所述第一竖直平面与所述第二竖直平面的角度达到所述第一目标角度，所述第三竖直平面与所述第二竖直平面的角度达到所述第二目标角度。


9.根据权利要求8所述的轮式移动设备，其特征在于，所述第一目标角度和所述第二目标角度为90度，所述第四目标角度为大于0度且小于90度的任一角度。


10.根据权利要求1所述的轮式移动设备，其特征在于，
所述控制器，还用于响应于对状态切换按键的触发操作，控制所述第一轮毂和所述第二轮毂转动，以使所述轮式移动设备从所述当前状态切换为所述目标状态；或者，
所述控制器，还用于获取所述轮式移动设备所处环境的环境参数，响应于所述环境参数与所述目标状态对应的目标环境参数匹配时，控制所述第一轮毂和所述第二轮毂转动，以使所述轮式移动设备从所述当前状态切换为所述目标状态。


11.根据权利要求5所述的轮式移动设备，其特征在于，
所述控制器，还用于根据所述第一竖直平面与所述第二竖直平面的当前角度与所述第一目标角度的角度差，确定所述第一轮毂的第一旋转速度，按照所述第一旋转速度控制所述第一轮毂旋转；
所述控制器，还用于同时根据所述第二轮毂的当前角度与所述第二角度的角度差，确定所述第二轮毂的第二旋转速度，按照所述第二旋转速度控制所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：周诚，黎雄，熊坤，张东胜，张正友，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44