用于运行可移动机器人的方法和系统技术方案

一种根据本发明专利技术的用于运行带有移动平台(11)的可移动机器人的方法，在移动平台上布置有铰接的机器人臂(14)，该方法包括以下步骤：‑将柔性调节的机器人臂的机器人参照物(16；16'；TCP)手动引导(S20)到环境参照物(20；W)；‑针对被引导到环境参照物的机器人参照物，检测(S30)机器人臂相对于平台的臂姿势，并相对于的平台初始姿势(Od)计量地检测(S10)平台的平台姿势；并‑根据所检测到的臂姿势和平台姿势来控制(S50)机器人。

Methods and systems for running mobile robots

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于运行可移动机器人的方法和系统
本专利技术涉及用于运行可移动机器人的一种方法和一种系统，以及一种具有该可移动机器人和该系统的布置，本专利技术还涉及一种用于执行该方法的计算机程序产品。
技术介绍
一方面，从企业内部实践已知，通过设定由机器人引导的末端执行器相对于特定于工件的坐标系的加工姿势，能够预先确定机器人对工件的加工。因此，例如基于工件的CAD数据,可以预先确定由机器人引导的焊接头、切割头、粘接头、喷漆头、磨削头或类似的工具头的焊接轨迹、切割轨迹、粘接轨迹、喷漆轨迹、磨削轨迹或类似的轨迹。对此，图1示例性地说明了由机器人引导的末端执行器16相对于工件20或其由x轴xw和y轴yw表示的特定于工件的坐标系W(也被称为“任务(坐标)系”)的目标加工姿势，该目标加工姿势是通过从坐标系W到坐标系T的相应变换WTT而预先确定的，特定于末端执行器的坐标系TCP被转换到该坐标系T(TCP→T)。换句话说，末端执行器16或特定于末端执行器的坐标系TCP应该处于由T或WTT预先确定的姿势。另一方面，由企业内部实践已知，基于机器人臂14的末端执行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于运行带有移动平台(11)的可移动的机器人的方法，在所述移动平台上布置有铰接的机器人臂(14)，其中，所述方法包括以下步骤：/n-将柔性调节的机器人臂的机器人参照物(16；16'；TCP)手动引导(S20)到环境参照物(20；W)；/n-针对被引导到环境参照物的机器人参照物，检测(S30)所述机器人臂相对于所述平台的臂姿势，并且相对于所述平台的初始姿势(Od)计量地检测(S10)所述平台的平台姿势；以及/n-根据所检测到的臂姿势和平台姿势来控制(S50)所述机器人。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171025 DE 102017009939.11.一种用于运行带有移动平台(11)的可移动的机器人的方法，在所述移动平台上布置有铰接的机器人臂(14)，其中，所述方法包括以下步骤：
-将柔性调节的机器人臂的机器人参照物(16；16'；TCP)手动引导(S20)到环境参照物(20；W)；
-针对被引导到环境参照物的机器人参照物，检测(S30)所述机器人臂相对于所述平台的臂姿势，并且相对于所述平台的初始姿势(Od)计量地检测(S10)所述平台的平台姿势；以及
-根据所检测到的臂姿势和平台姿势来控制(S50)所述机器人。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
-根据所检测到的臂姿势和平台姿势，确定(S40；S45)所述环境参照物相对于所述初始姿势的环境参照物姿势，
其中，根据所确定的环境参照物姿势以及至少一个相对于所述环境参照物预先设定的加工姿势(T)来控制(S50)所述机器人。


3.根据前述权利要求所述的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
-在不将所述机器人参照物重新手动引导到所述环境参照物的情况下，重新进入(S50)所述平台姿势和/或至少一个其它的平台姿势；并且随后
-根据所确定的环境参照物姿势和至少一个加工姿势来控制(S50)所述机器人臂。


4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将所述机器人参照物如下地引导到所述环境参照物：即，使得被引导到环境参照物的机器人参照物相对于所述环境参照物具有预先设定的方向。


5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
-沿着相对于所述环境参照物预先设定的方向，手动引导地移动(S35)被引导到环境参照物的机器人参照物；和
-针对沿着预先设定的方向运动的机器人参照物，检测(S35)所述机器人臂相对于所述平台的至少一个另外的臂姿势；
其中，根据所检测到的另外的臂姿势来控制(S50)所述机器人，特别是根据所检测到的另外的臂姿势来确定(S45)所述环境参照物姿势。


6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
-借助于...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·夏尔玛，乌韦·齐默尔曼，卢建林，
申请(专利权)人：库卡德国有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE