一种工业机器人关节零点标定结构及标定方法技术

本发明专利技术提出了一种工业机器人关节零点标定结构及标定方法，包括：确定需要进行标定的关节，使之处于标定状态；设置每个关节的两个相对转动的零件中的一个为销孔，另一个为销孔或定位面；在对关节开始标定时，将销钉插入到相应的销孔内，并转动对应的关节，以使得销与销接触或者销与定位面接触，记录此时的位置角度X°；转动关节至适合拔下销的姿态位置，拔出销；控制机器人转到到位置角度X°‑A°，该关节角度位置清零，完成零点标定，其中，角度A°为销与销接触或者销与定位面的接触角度与各轴理论零位角度差。本发明专利技术通过销与销或者销与定位面的单侧接触止动来时序精确定位。

A zero calibration structure and method of industrial robot joint

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人关节零点标定结构及标定方法
本专利技术涉及工业机器人
，特别涉及一种工业机器人关节零点标定结构及标定方法。
技术介绍
零点是机器人坐标系的基准，没有零点机器人就无法判断自身的位置。通常工业机器人在出厂之前均会对机器人的机械参数进行标定，给出工业机器人各连杆的DH参数及零点位置。但在特殊情况下，如编码器电池或同步带更换、超越机械极限位置、与环境发生碰撞、手动移动机器人关节等均会造成零点的丢失，在此种情况下如何简单快捷准备的找到机器人当前零点位置是机器人精确运动控制的保障。目前，机器人的零点标定技术有以下几种：一、贴标/刻线式。该方式把机器人两个相对转动的零件上各贴一带有刻度的标签或刻两条线。类似于游标卡尺使用，当刻度线重合时即可完成零点标定。该方法操作简单但存在标定精度较差，标签脱落或损坏后无法找回等缺点。二、插销式或键槽式。该方式在机器人关节的两个相对转动的两个零件在设计零点位置加工一个同样尺寸的孔或槽。标定时让销或键嵌(插)入关节两个相对运动的零件的同样尺寸的孔或槽内即可完成该关节标定。该方法存在精本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人关节零点标定方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤S1，确定需要进行标定的关节，使之处于标定状态；/n步骤S2，设置每个所述关节的两个相对转动的零件中的一个为销孔，另一个为销孔或定位面；/n步骤S3，在对关节开始标定时，将销钉插入到相应的销孔内，并转动对应的关节，以使得销与销接触或者销与所述定位面接触，记录此时的位置角度X°；/n步骤S4，转动所述关节至适合拔下销的姿态位置，拔出销；/n步骤S5，控制机器人转到到位置角度X°-A°，该关节角度位置清零，完成零点标定，其中，所述角度A°为销与销接触或者销与所述定位面的接触角度与各轴理论零位角度差。/n

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人关节零点标定方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1，确定需要进行标定的关节，使之处于标定状态；
步骤S2，设置每个所述关节的两个相对转动的零件中的一个为销孔，另一个为销孔或定位面；
步骤S3，在对关节开始标定时，将销钉插入到相应的销孔内，并转动对应的关节，以使得销与销接触或者销与所述定位面接触，记录此时的位置角度X°；
步骤S4，转动所述关节至适合拔下销的姿态位置，拔出销；
步骤S5，控制机器人转到到位置角度X°-A°，该关节角度位置清零，完成零点标定，其中，所述角度A°为销与销接触或者销与所述定位面的接触角度与各轴理论零位角度差。


2.如权利要求1所述的工业机器人关节零点标定方法，其特征在于，对于六轴机器人，对于一轴关节标定、二轴关节标定、三轴关节标定、四轴关节标定、五轴关节标定：两个相对转动的零件中的一个为销孔；另一个为定位面。


3.如权利要求1所述的工业机器人关节零点标定方法，其特征在于，对于六轴机器人，对于一轴关节标定、二轴关节标定、三轴关节标定、四轴关节标定、五轴关节标定：两个相对转动的零件均为销孔。


4.如权利要求1所述的工业机器人关节零点标定方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：高恒瑞，张雷，曹华，庹华，韩峰涛，刘乐，马鹏飞，
申请(专利权)人：珞石北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11