机器人初始位置的获取方法、装置、机器人以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种机器人初始位置的获取方法、装置、机器人以及存储介质，所述方法包括：接收到工作指令后，判断所述机器人是否在所述充电座的红外信号覆盖范围内；当所述机器人在所述充电座的红外信号覆盖范围内时，读取环境地图以及创建所述环境地图时所述充电座的位置信息；获取当前机器人与所述充电座间的位置信息；通过所述当前机器人与所述充电座间的位置信息以及所述充电座的位置信息获取所述机器人的第一位置；通过所述激光定位装置获取所述第一位置处的扫描匹配得分；当所述扫描匹配得分大于第一预设阈值时，将所述第一位置作为所述机器人的初始位置。本发明专利技术通过充电座在小范围内确定机器人的位置，无需在大范围工作区域内对机器人的位置进行遍历，极大缩短了机器人初始位置的获取时长，同时，增加初始位置的扫描匹配得分的判断，提高位置获取的准确度。

Acquisition method, device, robot and storage medium of robot initial position

【技术实现步骤摘要】
机器人初始位置的获取方法、装置、机器人以及存储介质
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种机器人初始位置的获取方法、装置、机器人以及存储介质。
技术介绍
目前，机器人的应用场景主要集中于室内环境中，例如商场、办公楼、智能仓库、工厂车间、停车场等。通过机器人实现智能化工作，极大地提升了工作效率。为了使机器人适应多种应用环境，让机器人在复杂、大面积的场景下也能轻松应对，稳定发挥，完成定位导航任务，机器人在使用时需要确定初始位置。然而，由于机器人的工作场景较大，导致全局地图较大，且工作场景的环境相似度高，相应的全局地图也十分相似，因此，现有的机器人在初始位置定位时耗时长、错误率高。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种机器人初始位置的获取方法，旨在解决机器人初始位置定位时耗时长、错误率高的问题。本专利技术实施例是这样实现的，一种机器人初始位置的获取方法，所述机器人的充电座具有红外发射装置，所述机器人具有红外接收装置和激光定位装置，所述方法包括如下步骤：接收到工作指令后，判断所述机器人是否在所述充电座的红外信号覆盖范围内；当所述机器人在所述充电座的红外信号覆盖范围内时，读取环境地图以及创建所述环境地图时所述充电座的位置信息；获取当前机器人与所述充电座间的位置信息；通过所述当前机器人与所述充电座间的位置信息以及所述充电座的位置信息获取所述机器人的第一位置；通过所述激光定位装置获取所述第一位置处的扫描匹配得分；当所述扫描匹配得分大于第一预设阈值时，将所述第一位置作为所述机器人的初始位置。更进一步地，所述通过所述激光定位装置获取所述第一位置处的扫描匹配得分的步骤之后，所述方法还包括：当所述扫描匹配得分小于或等于第一预设阈值时，根据所述充电座的位置信息获取目标区域；遍历所述目标区域内各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分；将所述扫描匹配得分大于所述第一预设阈值的位置作为所述初始位置。更进一步地，所述遍历所述目标区域内各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分的步骤之后，所述方法还包括：当所述扫描匹配得分大于所述第一预设阈值的位置存在多个且各个所述扫描匹配得分间的差值大于第二预设阈值时，将所述扫描匹配得分最大的位置作为所述机器人的初始位置。更进一步地，所述遍历所述目标区域内各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分的步骤之后，所述方法还包括：当所述扫描匹配得分大于所述第一预设阈值的位置存在多个且各个所述扫描匹配得分间的差值小于或等于第二预设阈值时时，将与所述第一位置距离最小的位置作为所述机器人的初始位置。更进一步地，遍历所述目标区域内各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分的步骤包括：根据所述第一位置确定所述目标区域内各个位置的优先级，其中，与所述第一位置距离越近所述优先级越高；按照所述优先级顺序遍历所述目标区域内的各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分。更进一步地，所述接收到工作指令后，判断所述机器人是否在所述充电座的红外信号覆盖范围内的步骤之前，所述方法还包括：接收到建图指令且检测到所述机器人在所述充电座的红外信号覆盖范围内，控制所述机器人创建所述环境地图。本专利技术实施例还提供一种机器人初始位置的获取装置，所述机器人的充电座具有红外发射装置，所述机器人具有红外接收装置，所述装置包括：判断单元，用于接收到工作指令后，判断所述机器人是否在所述充电座的红外信号覆盖范围内；读取单元，用于当所述机器人在所述充电座的红外信号覆盖范围内时，读取环境地图以及创建所述环境地图时所述充电座的位置信息；第一位置获取单元，用于获取当前机器人与所述充电座间的位置信息，通过所述当前机器人与所述充电座间的位置信息以及所述充电座的位置信息获取所述机器人的第一位置；扫描匹配得分获取单元，用于通过所述激光定位装置获取所述第一位置处的扫描匹配得分；初始位置确定单元，用于当所述扫描匹配得分大于第一预设阈值时，将所述第一位置作为所述机器人的初始位置。更进一步地，所述装置还包括：目标区域获取单元，用于当所述扫描匹配得分小于或等于第一预设阈值时，根据所述充电座的位置信息获取目标区域；计算单元，用于遍历所述目标区域内各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分；初始位置确定单元，还用于将所述扫描匹配得分大于所述第一预设阈值的位置作为所述初始位置。更进一步地，所述初始位置确定单元，还用于当所述扫描匹配得分大于所述第一预设阈值的位置存在多个且各个所述扫描匹配得分间的差值大于第二预设阈值时，将所述扫描匹配得分最大的位置作为所述机器人的初始位置。更进一步地，所述初始位置确定单元，还用于当所述扫描匹配得分大于所述第一预设阈值的位置存在多个且各个所述扫描匹配得分间的差值小于或等于第二预设阈值时，将与所述第一位置距离最小的位置作为所述机器人的初始位置。更进一步地，所述计算单元包括：优先级确定模块，用于根据所述第一位置确定所述目标区域内各个位置的优先级，其中，与所述第一位置距离越近所述优先级越高；计算模块，用于按照所述优先级顺序遍历所述目标区域内的各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分。更进一步地，所述装置还包括：环境地图创建单元，用于接收到建图指令且检测到所述机器人在所述充电座的红外信号覆盖范围内，控制所述机器人创建所述环境地图。本专利技术实施例还提供一种机器人，所述机器人的充电座具有红外发射装置，所述机器人具有红外接收装置和激光定位装置，其中，所述接收装置用于接收充电座发送的红外信号。本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有初始位置的获取程序，所述初始位置的获取程序被处理器执行时实现所述的机器人初始位置的获取方法的步骤。本专利技术中机器人的充电座具有红外发射装置，机器人具有红外接收装置。机器人在接收到工作指令后，通过是否接收到红外信号来判断当前是否处于充电座的红外信号覆盖范围内。当机器人在充电座的红外信号范围内时，获取机器人中存储的环境地图以及在创建环境地图时该充电座的位置坐标，通过红外信号或者是机器人中的激光定位装置获取当前机器人相对于充电座的位置关系，通过该充电座的位置坐标以及红外信号中机器人相对于充电座的位置关系确定机器人的第一位置坐标。进一步，获取第一位置处的扫描匹配得分，并在扫描匹配得分大于第一预设阈值时，将该第一位置作为机器人的初始位置。通过充电座在小范围内确定机器人的位置，无需在大范围工作区域内对机器人的位置进行遍历，极大缩短了机器人初始位置的获取时长，同时，增加初始位置的扫描匹配得分的判断，提高位置获取的准确度。附图说明图1是本专利技术实施例一提供的机器人初始位置的获取方法流程图；图2是本专利技术实施例一提供的机器人初始位置的获取方法应用的环境示意图；图3是本专利技术实施例二提供的机器人初始位置的获取方法流程图；图4是本专利技术实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人初始位置的获取方法，其特征在于，所述机器人的充电座具有红外发射装置，所述机器人具有红外接收装置和激光定位装置，所述方法包括如下步骤：/n接收到工作指令后，判断所述机器人是否在所述充电座的红外信号覆盖范围内；/n当所述机器人在所述充电座的红外信号覆盖范围内时，读取环境地图以及创建所述环境地图时所述充电座的位置信息；/n获取当前机器人与所述充电座间的位置信息；/n通过所述当前机器人与所述充电座间的位置信息以及所述充电座的位置信息获取所述机器人的第一位置；/n通过所述激光定位装置获取所述第一位置处的扫描匹配得分；/n当所述扫描匹配得分大于第一预设阈值时，将所述第一位置作为所述机器人的初始位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人初始位置的获取方法，其特征在于，所述机器人的充电座具有红外发射装置，所述机器人具有红外接收装置和激光定位装置，所述方法包括如下步骤：
接收到工作指令后，判断所述机器人是否在所述充电座的红外信号覆盖范围内；
当所述机器人在所述充电座的红外信号覆盖范围内时，读取环境地图以及创建所述环境地图时所述充电座的位置信息；
获取当前机器人与所述充电座间的位置信息；
通过所述当前机器人与所述充电座间的位置信息以及所述充电座的位置信息获取所述机器人的第一位置；
通过所述激光定位装置获取所述第一位置处的扫描匹配得分；
当所述扫描匹配得分大于第一预设阈值时，将所述第一位置作为所述机器人的初始位置。


2.如权利要求1所述的机器人初始位置的获取方法，其特征在于，所述通过所述激光定位装置获取所述第一位置处的扫描匹配得分的步骤之后，所述方法还包括：
当所述扫描匹配得分小于或等于第一预设阈值时，根据所述充电座的位置信息获取目标区域；
遍历所述目标区域内各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分；
将所述扫描匹配得分大于所述第一预设阈值的位置作为所述初始位置。


3.如权利要求2所述的机器人初始位置的获取方法，其特征在于，所述遍历所述目标区域内各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分的步骤之后，所述方法还包括：
当所述扫描匹配得分大于所述第一预设阈值的位置存在多个且各个所述扫描匹配得分间的差值大于第二预设阈值时，将所述扫描匹配得分最大的位置作为所述机器人的初始位置。


4.如权利要求2所述的机器人初始位置的获取方法，其特征在于，所述遍历所述目标区域内各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分的步骤之后，所述方法还包括：
当所述扫描匹配得分大于所述第一预设阈值的位置存在多个且各个所述扫描匹配得分间的差值小于或等于第二预设阈值时，将与所述第一位置距离最小的位置作为所述机器人的初始位置。


5.如权利要求2所述的机器人初始位置的获取方法，其特征在于，遍历所述目标区域内各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分的步骤包括：
根据所述第一位置确定所述目标区域内各个位置的优先级，其中，与所述第一位置距离越近所述优先级越高；
按照所述优先级顺序遍历所述目标区域内的各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分。


6.如权利要求1-5中任一项所述的机器人初始位置的获取方法，其特征在于，所述接收到工作指令后，判断所述机器人是否在所述充电座的红外信号覆盖范围内的步骤之前，所述方法还包括：
接收到建图指令且检测到所述机器人在所述充电座的红外信号覆盖范围内，控制所述机器人创建所述环境地图。


7.一种机器人初始位置的获取装置，其特征在于，所述机器人的充电座具有红外发射装置，所述机器人具有红外接收装置和激光定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44