一种用于玻璃幕墙清洗作业的无人机相对位姿测量系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种用于玻璃幕墙清洗作业的无人机相对位姿测量系统，包括激光测距模块、超声波测距模块及数据处理模块。激光测距模块安装于无人机的机头方向，用于测量无人机相对于玻璃幕墙的第一距离信息。超声波测距模块安装于无人机的机头方向且与激光测距模块一一对应设置，用于测量无人机相对于玻璃幕墙的第二距离信息。数据处理模块用于接收第一距离信息和第二距离信息，并根据第一距离信息和第二距离信息计算无人机相对于玻璃幕墙的距离和位姿信息。相比于现有技术，本新型藉由激光测距模块和超声波测距模块的性能互补优势，能够有效解决单一类型的传感器难以准确测定无人机和玻璃幕墙之间的相对距离和姿态，具有较好的环境适应性。

A UAV relative pose measurement system for glass curtain wall cleaning

【技术实现步骤摘要】
一种用于玻璃幕墙清洗作业的无人机相对位姿测量系统
本技术涉及玻璃幕墙智能清洗
，尤其涉及一种用于玻璃幕墙清洗作业的无人机相对位姿测量系统。
技术介绍
近年来，无人机的应用领域在逐渐拓宽。除了传统的监视、摄影、巡线和农业植保等应用，微型或小型无人机的应用也逐渐拓展到了幕墙清洗等领域。在现有技术中，利用无人机本身或者利用无人机搭载特定幕墙清洗装置可以更加灵活对各种形状的建筑进行幕墙清洁。然而，在这种应用场景中，也需要首先测量无人机与幕墙之间的相对距离和位姿，才能实施后续的特定操作。传统的无人机姿态测量系统采用的是惯性导航单元(IMU)、航姿系统或者基于多源信息的组合导航系统等，但是，上述姿态测量系统只能测量相对惯性坐标系或者地理坐标系的绝对坐标和姿态。因此，在近些年来，基于激光测距仪或超声波传感器的无人机相对姿态测量装置发展起来，但这些系统都是测量与地面的相对高度和姿态，而幕墙通常是垂直于地面的。另外，激光测距仪测量精度较高，但在幕墙应用中反射材料一般是玻璃，也往往会出现精度下降甚至是没有数据的问题。超声波测距模块虽可以在玻璃反射面的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于玻璃幕墙清洗作业的无人机相对位姿测量系统，其特征在于，所述无人机相对位姿测量系统包括：/n激光测距模块，安装于所述无人机的机头方向，用于测量所述无人机相对于所述玻璃幕墙的第一距离信息；/n超声波测距模块，安装于所述无人机的机头方向且与所述激光测距模块一一对应设置，用于测量所述无人机相对于所述玻璃幕墙的第二距离信息；以及/n数据处理模块，电性耦接至所述激光测距模块和所述超声波测距模块，用于接收所述第一距离信息和所述第二距离信息，并根据所述第一距离信息和所述第二距离信息来计算所述无人机相对于所述玻璃幕墙的距离和位姿信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于玻璃幕墙清洗作业的无人机相对位姿测量系统，其特征在于，所述无人机相对位姿测量系统包括：
激光测距模块，安装于所述无人机的机头方向，用于测量所述无人机相对于所述玻璃幕墙的第一距离信息；
超声波测距模块，安装于所述无人机的机头方向且与所述激光测距模块一一对应设置，用于测量所述无人机相对于所述玻璃幕墙的第二距离信息；以及
数据处理模块，电性耦接至所述激光测距模块和所述超声波测距模块，用于接收所述第一距离信息和所述第二距离信息，并根据所述第一距离信息和所述第二距离信息来计算所述无人机相对于所述玻璃幕墙的距离和位姿信息。


2.根据权利要求1所述的无人机相对位姿测量系统，其特征在于，所述激光测距模块包括4个激光传感器，安装在与所述无人机的机体所在平面彼此垂直的平面上。


3.根据权利要求2所述的无人机相对位姿测量系统，其特征在于，所述激光传感器成对设置于两条相互垂直的对角线。


4.根据权利要求2所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：董鹏，陈务军，敬忠良，孙印帅，顿向明，潘汉，黄健哲，陈家耕，高颖，
申请(专利权)人：苏州翼搏特智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32