一种移动机器人运动控制器制造技术

本发明专利技术公开了一种移动机器人运动控制器采用微处理器(ARM+DSP)架构，其外设接口主要包括8路可选择的RS232与RS485接口(COM1～COM8)，2个CAN总线接口(CAN1和CAN2)，1个EtherCAT接口，8个PWM输出接口，6个增量式编码器接口，16路开关量输入接口，16路开关量输出接口，6路模拟信号输入接口，2路模拟量输出接口，6路可控电源输出等。本发明专利技术既能完成较复杂的算法，又能满足诸多外围设备接口要求。本发明专利技术结合移动机器人需求外围设备接口情况，设计了众多外围设备通讯接口来进行匹配，适用性强，可扩展性好。

A mobile robot motion controller

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人运动控制器
本专利技术涉及移动机器人运动控制
，具体涉及一种移动机器人运动控制器。
技术介绍
移动机器人技术是众多高新技术的产物，正在各行业中快速走向实用化，如物流运输、自动化仓库、无人驾驶、巡防等。运动控制器是移动机器人的核心部件，完成各类算法的平台。目前移动机器人领域的运动控制器可分为三类：PLC、工控机和单片机。前两种稳定性好、编程简单，但成本较高，外围接口不多；单片机成本低、可扩展性强，但编程相对复杂，稳定性与抗干扰能力不如前两种。不过，现在单片机已经非常可靠了，而且价格非常低廉，可有效降低机器人开发成本，提高产品竞争力。在移动机器人领域，目前单片机的运动控制器绝大多数基于ARM处理器或者DSP处理器，属于单一处理器架构。在机器人需要完成诸多功能与调度管理时，运动控制器需要很多外围功能模块接口，因此控制器一般采用ARM处理器。在机器人完成一些复杂的运动算法时，运动控制器需要具备较强的计算能力，因此控制器一般采用DSP处理器。ARM处理器外围接口多，可扩展性强，但计算能力不佳，难以处理一些复杂的算法；DSP计算本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人运动控制器，其特征在于，包括微处理器、8路可选择的RS232与RS485接口、2个CAN总线接口、1个EtherCAT接口、8个PWM输出接口、6个增量式编码器接口、16路开关量输入接口、16路开关量输出接口、6路模拟信号输入接口、2路模拟量输出接口和6路可控电源输出接口；微处理器分别与8路可选择的RS232与RS485接口、2个CAN总线接口、1个EtherCAT接口、8个PWM输出接口、6个增量式编码器接口、16路开关量输入接口、16路开关量输出接口、6路模拟信号输入接口、2路模拟量输出接口、6路可控电源输出接口连接；微处理器采用ARM+DSP双处理器架构；8路可选择的R...

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人运动控制器，其特征在于，包括微处理器、8路可选择的RS232与RS485接口、2个CAN总线接口、1个EtherCAT接口、8个PWM输出接口、6个增量式编码器接口、16路开关量输入接口、16路开关量输出接口、6路模拟信号输入接口、2路模拟量输出接口和6路可控电源输出接口；微处理器分别与8路可选择的RS232与RS485接口、2个CAN总线接口、1个EtherCAT接口、8个PWM输出接口、6个增量式编码器接口、16路开关量输入接口、16路开关量输出接口、6路模拟信号输入接口、2路模拟量输出接口、6路可控电源输出接口连接；微处理器采用ARM+DSP双处理器架构；8路可选择的RS232与RS485接口分别为COM1～COM8；2个CAN总线接口分别为CAN1和CAN2。


2.根据权利要求1所述的移动机器人运动控制器，其特征在于，ARM处理器采用意法半导体公司STM32微控制器系列的芯片；DSP处理器采用德州仪器公司微控制器系列芯片；ARM芯片与DSP芯片通过SPI接口进行通信。


3.根据权利要求1所述的移动机器人运动控制器，其特征在于，8路可选择的RS232与RS485接口由STM32系列芯片内置的8个串口USART+UART外接相应的接口驱动芯片构成；RS232接口与RS485接口是由拨码开关进行选择来实现相互切换，8个串口的数据接收均采用DMA方式传输。


4.根据权利要求1所述的移动机器人运动控制器，其特征在于，2个CAN总线接口由STM32系列芯片内置的2个CAN控制器外接CAN总线驱动芯片构成，同时每个CAN总线并接引出多路接口，以...

【专利技术属性】
技术研发人员：李亚锋，张弓，王卫军，杨文林，侯至丞，蔡君义，
申请(专利权)人：广州中国科学院先进技术研究所，深圳市中科德睿智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44