地图标定错误检测方法和装置制造方法及图纸

本说明书实施例提供一种地图标定错误检测方法和装置，通过获取地图上地图元素的特征信息，或者根据所述地图确定的至少一条导航线，并根据所述特征信息或导航线来判断所述地图元素是否标定错误，实现了地图标定错误的自动化检测，降低了检测成本，提高了检测准确率。

Method and device of map calibration error detection

【技术实现步骤摘要】
地图标定错误检测方法和装置
本公开涉及无人驾驶
，尤其涉及地图标定错误检测方法和装置。
技术介绍
高精度地图是无人驾驶技术的重要部分之一。目前，高精度地图的制作主要依靠人工采集标定数据完成，并依靠一些可视化工具，人工排查标定错误。虽然已经出现了一些半自动化的标定方式，但是最终的还是需要人工检测标定结果的正确性。这就导致了检测成本高，以及检测准确率低。
技术实现思路
本公开提供一种地图标定错误检测方法和装置。具体地，本公开是通过如下技术方案实现的：根据本公开实施例的第一方面，提供一种地图标定错误检测方法，所述方法包括：获取地图中至少一个地图元素的特征信息，或者根据所述地图确定的至少一条导航线；根据所述特征信息或导航线判断地图元素是否标定错误。在一些实施例中，所述地图元素为地图点位，所述特征信息为各个地图点位之间的相对位置信息；根据所述特征信息判断地图元素是否标定错误的步骤包括：根据所述相对位置信息确定所述地图中是否存在重复的地图点位；若存在，判定所述重复的地图点位标定错误。在一些实施例中，所述地图元素为路口区域，所述特征信息为所述路口区域的车道连接信息；根据所述特征信息判断地图元素是否标定错误的步骤包括：判定车道连接信息为空的路口区域标定错误。在一些实施例中，所述地图元素为路口区域的边界点或路段的边界点，所述特征信息为所述边界点构成的边界的几何特征；根据所述特征信息判断地图元素是否标定错误的步骤包括：根据所述几何特征判断所述边界是否构成预设多边形；若否，判定所述边界标定错误。在一些实施例中，所述地图元素为一条道路的多个路段，所述特征信息包括所述路段与所述路段所在道路的前驱路口区域之间的第一距离，以及所述路段与所述路段所在道路的后继路口区域之间的第二距离；根据所述特征信息判断地图元素是否标定错误的步骤包括：判定不满足预设约束条件的路段标定错误；所述预设约束条件为：所述第一距离随着所述路段的编号增大而增大，且所述第二距离随着所述路段的编号增大而减小。在一些实施例中，所述方法还包括：若存在地图元素标定错误，确定标定错误的地图元素的标定错误类型；根据所述标定错误类型确定报警级别；输出所述报警级别对应的报警信息。在一些实施例中，采用以下步骤根据所述地图确定一条导航线：从所述地图上选取起点、终点和途经点；根据所述起点、终点和途经点生成导航线。在一些实施例中，从所述地图上选取起点、终点和途经点的步骤包括：根据所述地图上各个目标区域的权重从所述目标区域中选取起点、终点和途经点。在一些实施例中，所述权重根据所述目标区域的使用频次预先设定；或者各个目标区域的权重按照预设的分布函数随机分配。在一些实施例中，根据所述导航线判断地图元素是否标定错误的步骤包括：若所述导航线的局部未包含在任意地图元素的边界内，判定与所述局部相交的地图元素标定错误。在一些实施例中，根据所述导航线判断地图元素是否标定错误的步骤包括：判断所述导航线上是否存在曲率大于预设值的导航点；若是，判定所述导航点所在的地图元素标定错误。根据本公开实施例的第二方面，提供一种地图标定错误检测装置，所述装置包括：获取模块，用于获取地图中至少一个地图元素的特征信息，或者根据所述地图确定的至少一条导航线；判断模块，用于根据所述特征信息或导航线判断地图元素是否标定错误。在一些实施例中，所述地图元素为地图点位，所述特征信息为各个地图点位之间的相对位置信息；所述判断模块用于：根据所述相对位置信息确定所述地图中是否存在重复的地图点位，若存在，判定所述重复的地图点位标定错误。在一些实施例中，所述地图元素为路口区域，所述特征信息为所述路口区域的车道连接信息；所述判断模块用于：判定车道连接信息为空的路口区域标定错误。在一些实施例中，所述地图元素为路口区域的边界点或路段的边界点，所述特征信息为所述边界点构成的边界的几何特征；所述判断模块用于：根据所述几何特征判断所述边界是否构成预设多边形，若否，判定所述边界标定错误。在一些实施例中，所述地图元素为一条道路的多个路段，所述特征信息包括所述路段与所述路段所在道路的前驱路口区域之间的第一距离，以及所述路段与所述路段所在道路的后继路口区域之间的第二距离；所述判断模块用于：判定不满足预设约束条件的路段标定错误；所述预设约束条件为：所述第一距离随着所述路段的编号增大而增大，且所述第二距离随着所述路段的编号增大而减小。在一些实施例中，所述装置还包括：第一确定模块，用于若存在地图元素标定错误，确定标定错误的地图元素的标定错误类型；第二确定模块，用于根据所述标定错误类型确定报警级别；输出模块，用于输出所述报警级别对应的报警信息。在一些实施例中，所述获取模块包括：选取单元，用于从所述地图上选取起点、终点和途经点；生成单元，用于根据所述起点、终点和途经点生成所述导航线。在一些实施例中，所述选取单元用于：根据所述地图上各个目标区域的权重从所述目标区域中选取起点、终点和途经点。在一些实施例中，所述权重根据所述目标区域的使用频次预先设定；或者各个目标区域的权重按照预设的分布函数随机分配。在一些实施例中，所述判断模块还用于：若所述导航线的局部未包含在任意地图元素的边界内，判定与所述局部相交的地图元素标定错误。在一些实施例中，所述判断模块还用于：判断所述导航线上是否存在曲率大于预设值的导航点，若是，判定所述导航点所在的地图元素标定错误。根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一实施例所述的方法。根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权任一实施例所述的方法。本公开实施例通过获取地图上地图元素的特征信息，或者根据所述地图确定的至少一条导航线，并根据所述特征信息或导航线来判断所述地图元素是否标定错误，实现了地图标定错误的自动化检测，降低了检测成本，提高了检测准确率。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。图1是本公开实施例的地图标定错误检测方法流程图。图2是本公开实施例的地图元素的示意图。图3是本公开实施例的标定正确的边界点和标定错误的边界点的对比图。图4是本公开本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图标定错误检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取地图中至少一个地图元素的特征信息，或者根据所述地图确定的至少一条导航线；/n根据所述特征信息或导航线判断地图元素是否标定错误。/n

【技术特征摘要】
1.一种地图标定错误检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取地图中至少一个地图元素的特征信息，或者根据所述地图确定的至少一条导航线；
根据所述特征信息或导航线判断地图元素是否标定错误。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图元素为地图点位，所述特征信息为各个地图点位之间的相对位置信息；
根据所述特征信息判断地图元素是否标定错误的步骤包括：
根据所述相对位置信息确定所述地图中是否存在重复的地图点位；
若存在，判定所述重复的地图点位标定错误。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图元素为路口区域，所述特征信息为所述路口区域的车道连接信息；
根据所述特征信息判断地图元素是否标定错误的步骤包括：
判定车道连接信息为空的路口区域标定错误。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图元素为路口区域的边界点或路段的边界点，所述特征信息为所述边界点构成的边界的几何特征；
根据所述特征信息判断地图元素是否标定错误的步骤包括：
根据所述几何特征判断所述边界是否构成预设多边形；
若否，判定所述边界标定错误。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图元素为一条道路的多个路段，所述特征信息包括所述路段与所述路段所在道路的前驱路口区域之间的第一距离，以及所述路段与所述路段所在道路的后继路口区域之间的第二距离；
根据所述特征信息判断地图元素是否标定错误的步骤包括：
判定不满足预设约束条件的路段标定错误；
所述预设约束条件为：所述第一距离随着所述路段的编号增大而增大，且所述第二距离随着所述路段的编号增大而减小。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若存在地图元素标定错误，确定标定错误的地图元素的标定错误类型；...

【专利技术属性】
技术研发人员：马政，王泽宇，杜磊，刘春晓，石建萍，
申请(专利权)人：商汤集团有限公司，
类型：发明
国别省市：中国香港;81