双轮驱动行走转向机构以及应用其机构的水下清洁机器人制造技术

本发明专利技术公开了双轮驱动行走转向机构，包括第一驱动轮、第二驱动轮、驱动轴，驱动轴的一端固定于第一驱动轮，另一端设有能带动第二驱动轮正转的第一单向传动装置；还包括第一传动机构，第一传动机构设有转向相同的第一输入部和第一输出部，第一输入部传动连于能提供正反转的动力装置，第一输出部传动连于驱动轴；第一输出部传动连有第二传动机构，第二传动机构包括转向与第一输出部相反的第二输出部，第二输出部设有能带动第二驱动轮正转的第二单向传动装置。与现有技术相比，本发明专利技术结构布局合理、自重轻、运行平稳并且仅需一个电机就能完成对设备的驱动行走和设备转向。此外还公开了应用双轮驱动行走转向机构的水下清洁机器人，能兼具带动叶轮转动。

Two wheel drive walking steering mechanism and underwater cleaning robot with its mechanism

【技术实现步骤摘要】
双轮驱动行走转向机构以及应用其机构的水下清洁机器人
本专利技术涉及设备领域，特别是依赖四轮行走的设备的动力系统，具体地说是双轮驱动行走转向机构以及应用其机构的水下清洁机器人。
技术介绍
很多轮驱设备具有多个轮子，并依靠对向设置的两个驱动轮行走，例如排爆机器人、遥控车、水下清洁机器人等。在公开号为“CN208380174U”专利名为“一种水下清洁机器人”的专利中，公开了一种清洁机器人，它是用于清洁地面或泳池的清洁设备，该设备具有四个轮子，其中两个后轮分别配备独立的驱动电机，通过皮带轮传动装置带动前轮转动。由于两个后轮配备的电机是独立的，所以两个后轮能作不同速度甚至相反方向的转动，能做出转向的动作，但其缺点是需要提供两个独立的电机作为轮子的动力源，制造成本高，自重大。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对上述现有技术的现状，而提供结构布局合理、自重轻、运行平稳并且仅需一个电机就能完成对设备的驱动行走和设备转向的双轮驱动行走转向机构以及应用其机构的水下清洁机器人。本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案为：双轮驱动行走转向机构，包括左右对向设置的第一驱动轮和第二驱动轮，与第一驱动轮和第二驱动轮同轴的驱动轴，驱动轴的一端固定于第一驱动轮，另一端设有能带动第二驱动轮正转的第一单向传动装置；还包括第一传动机构，第一传动机构设有转向相同的第一输入部和第一输出部，第一输入部传动连于能提供正反转的动力装置，第一输出部传动连于驱动轴；第一输出部传动连有第二传动机构，第二传动机构包括转向与第一输出部相反的第二输出部，第二输出部设有能带动第二驱动轮正转的第二单向传动装置。为优化上述技术方案，采取的措施还包括：上述的第一单向传动装置和第二单向传动装置分别为单向棘轮机构，第一传动机构为减速器。上述的第一传动机构为轴向套设在驱动轴上的行星齿轮减速器。上述的第二输出部为套设在驱动轴外周的齿圈，第一输出部上同轴设有太阳轮，太阳轮与第二输出部之间啮合传动设有行星轮，行星轮配装有固定的行星架。上述的第一单向传动装置包括固定于驱动轴端部的第一棘爪座，第一棘爪座上设有第一棘爪本体，第二驱动轮上设有第一棘轮；第二单向传动装置包括连于第二输出部的第二棘爪座，第二棘爪座上设有第二棘爪本体，第二驱动轮上设有第二棘轮。上述的第一棘爪本体为径向设置的圆柱体，第一棘爪座设有间隙容纳第一棘爪本体的第一滑道，第一棘轮是设置在第二驱动轮内的内啮合棘轮；第二棘爪本体为径向设置的圆柱体，第二棘爪座设有间隙容纳第二棘爪本体的第二滑道，第二棘轮是设置在第二驱动轮上的外啮合棘轮。在另一种方案中第一传动机构为轴向套设在驱动轴上的渐开线少齿差减速器。在另一种方案中第一传动机构为皮带轮传动，包括作为两个皮带轮的第一输入部和第一输出部。在另一种方案中第一输出部上同轴设有太阳轮，第二输出部包括啮合于太阳轮的第一齿轮；第二驱动轮的内圈环设有内齿，第二单向传动装置包括与内齿啮合传动的第二齿轮，同轴连于第二输出部的第二棘爪座，第二棘爪座上设有第二棘爪本体，第二齿轮上设有第二棘轮。应用双轮驱动行走转向机构的水下清洁机器人，包括双轮驱动行走转向机构，第一驱动轮同轴间隙套设有作为过滤泵水机构的叶轮，叶轮传动连于动力装置，第一驱动轮的侧壁设有出水孔。与现有技术相比，本专利技术的双轮驱动行走转向机构，包括第一驱动轮、第二驱动轮、驱动轴，驱动轴的一端固定于第一驱动轮，另一端设有能带动第二驱动轮正转的第一单向传动装置；还包括第一传动机构，第一传动机构设有转向相同的第一输入部和第一输出部，第一输入部传动连于能提供正反转的动力装置，第一输出部传动连于驱动轴；第一输出部传动连有第二传动机构，第二传动机构包括转向与第一输出部相反的第二输出部，第二输出部设有能带动第二驱动轮正转的第二单向传动装置。与现有技术相比，本专利技术结构布局合理、自重轻、运行平稳并且仅需一个电机就能完成对设备的驱动行走和设备转向。此外还公开了应用双轮驱动行走转向机构的水下清洁机器人，能兼具带动叶轮转动。附图说明图1是本专利技术实施例一、实施例二和实施例四的结构示意简图；图2是本专利技术实施例一、实施例二和实施例四的行走工作原理简图；图3是本专利技术实施例一、实施例二和实施例四的转向工作原理简图；图4是本专利技术实施例一、实施例二和实施例四的结构示意图；图5是图4的分解示意图；图6是图4中实施例一的剖视图；图7是图6中实施例一的分解示意图；图8是图7中实施例一的第一传动机构和第二传动机构放大示意图；图9是本专利技术实施例一的第一棘爪座和第一棘爪本体的分解示意图；图10是本专利技术实施例一的第二棘爪座和第二棘爪本体的分解示意图；图11是实施例三中第二传动机构和第二单向传动装置的组装配合结构示意图；图12是实施例四中第一传动机构的结构示意图；图13是实施例五应用双轮驱动行走转向机构的水下清洁机器人的结构示意图。其中的附图标记为：第一驱动轮1、出水孔11、驱动轴2、动力装置3、电机31、蜗杆32、蜗轮33、第一传动机构4、第一输入部41、第一输出部42、太阳轮421、第二传动机构5、行星轮51、第二输出部52、行星架53、第一齿轮54、第一单向传动装置6、第一棘爪座61、第一滑道611、第一棘爪本体62、第一棘轮63、第二单向传动装置7、第二棘爪座71、第二滑道711、第二棘爪本体72、第二棘轮73、第二齿轮74、第二驱动轮8、内齿81、叶轮9。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的实施例作进一步详细描述。实施例一，如图1至10所示：双轮驱动行走转向机构，包括左右对向设置的第一驱动轮1和第二驱动轮8，与第一驱动轮1和第二驱动轮8同轴的驱动轴2，其特征是：驱动轴2的一端固定于第一驱动轮1，另一端设有能带动第二驱动轮8正转的第一单向传动装置6；还包括第一传动机构4，第一传动机构4设有转向相同的第一输入部41和第一输出部42，第一输入部41传动连于能提供正反转的动力装置3，第一输出部42传动连于驱动轴2；第一输出部42传动连有第二传动机构5，第二传动机构5包括转向与第一输出部42相反的第二输出部52，第二输出部52设有能带动第二驱动轮8正转的第二单向传动装置7。实施例中，第一单向传动装置6和第二单向传动装置7分别为单向棘轮机构，第一传动机构4为减速器。实施例中，第一传动机构4为轴向套设在驱动轴2上的行星齿轮减速器，并且除了第一输出部42之外，其它部件都不与驱动轴2接触。实施例中，如图8所示，第二输出部52为套设在驱动轴2外周的齿圈，第一输出部42上同轴设有太阳轮421，太阳轮421与第二输出部52之间啮合传动设有行星轮51，行星轮51配装有固定的行星架53。太阳轮421带动行星轮51转动，而第二输出部52的转向与太阳轮421相反。...

【技术保护点】
1.双轮驱动行走转向机构，包括左右对向设置的第一驱动轮(1)和第二驱动轮(8)，与第一驱动轮(1)和第二驱动轮(8)同轴的驱动轴(2)，其特征是：所述的驱动轴(2)的一端固定于所述的第一驱动轮(1)，另一端设有能带动所述的第二驱动轮(8)正转的第一单向传动装置(6)；/n还包括第一传动机构(4)，所述的第一传动机构(4)设有转向相同的第一输入部(41)和第一输出部(42)，所述的第一输入部(41)传动连于能提供正反转的动力装置(3)，所述的第一输出部(42)传动连于所述的驱动轴(2)；/n所述的第一输出部(42)传动连有第二传动机构(5)，所述的第二传动机构(5)包括转向与所述的第一输出部(42)相反的第二输出部(52)，所述的第二输出部(52)设有能带动所述的第二驱动轮(8)正转的第二单向传动装置(7)。/n

【技术特征摘要】
1.双轮驱动行走转向机构，包括左右对向设置的第一驱动轮(1)和第二驱动轮(8)，与第一驱动轮(1)和第二驱动轮(8)同轴的驱动轴(2)，其特征是：所述的驱动轴(2)的一端固定于所述的第一驱动轮(1)，另一端设有能带动所述的第二驱动轮(8)正转的第一单向传动装置(6)；
还包括第一传动机构(4)，所述的第一传动机构(4)设有转向相同的第一输入部(41)和第一输出部(42)，所述的第一输入部(41)传动连于能提供正反转的动力装置(3)，所述的第一输出部(42)传动连于所述的驱动轴(2)；
所述的第一输出部(42)传动连有第二传动机构(5)，所述的第二传动机构(5)包括转向与所述的第一输出部(42)相反的第二输出部(52)，所述的第二输出部(52)设有能带动所述的第二驱动轮(8)正转的第二单向传动装置(7)。


2.根据权利要求1所述的双轮驱动行走转向机构，其特征是：所述的第一单向传动装置(6)和第二单向传动装置(7)分别为单向棘轮机构，所述的第一传动机构(4)为减速器。


3.根据权利要求2所述的双轮驱动行走转向机构，其特征是：所述的第一传动机构(4)为轴向套设在驱动轴(2)上的行星齿轮减速器。


4.根据权利要求3所述的双轮驱动行走转向机构，其特征是：所述的第二输出部(52)为套设在驱动轴(2)外周的齿圈，所述的第一输出部(42)上同轴设有太阳轮(421)，所述的太阳轮(421)与所述的第二输出部(52)之间啮合传动设有行星轮(51)，所述的行星轮(51)配装有固定的行星架(53)。


5.根据权利要求4所述的双轮驱动行走转向机构，其特征是：所述的第一单向传动装置(6)包括固定于驱动轴(2)端部的第一棘爪座(61)，所述的第一棘爪座(61)上设有第一棘爪本体(62)，所述的第二驱动轮(8)上设有第一棘轮(63)；
所述的第二单向传动装置(7)包括连于所述的第二输出部(52)...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹鑫，李伟锦，
申请(专利权)人：宁波普乐菲智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33