多向缠绕软体机器人制造技术

本发明专利技术提供一种多向缠绕软体机器人，包括旋转模块、缠绕模块、充气嘴和第一气管。旋转模块包括柔性外筒和旋转缠绕线、前端盖和后端盖，旋转缠绕线螺旋缠绕并固定于柔性外筒的外表面，柔性外筒、前端盖和后端盖围成旋转腔室；缠绕模块包括第一缠绕模块，第一缠绕模块安装于前端盖上，第一缠绕模块包括第一缠绕主体、第一缠绕线和第一不可延展层，第一缠绕主体具有第一腔室；充气嘴和第一气管，旋转腔室通过充气嘴与外部气源连通，第一腔室通过第一气管与外部气源连通。本发明专利技术通过旋转模块的转动带动缠绕模块实现周向转动，从而使得软体机器人能够从多个方向对位于不同方位的目标物进行缠绕，不受限于软体机器人的位置，灵活性高，适应性强。

Multidirectional winding software robot

【技术实现步骤摘要】
多向缠绕软体机器人
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种多向缠绕软体机器人。
技术介绍
在现实生活中，有很多场合需要对物体进行无损伤抓取，如海洋沉船的人员救援、海洋生物取样等。软体机器人具有柔性特点，相对于刚性机器人具有显著的优势。常见的柔性抓取方式包括包络抓取方式和缠绕抓取方式，其中，缠绕抓取方式更加适合于较大尺寸目标物体的抓取。针对缠绕抓取方式，目前一般采用软体臂对目标物体进行缠绕抓取，但软体臂难以独立完成从多个方向、多个角度对位于不同方位的目标物体进行缠绕，只能缠绕抓取位于某一方位以及较小角度范围内的目标物体，难以适应复杂多变的抓取环境，限制了其使用范围。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提出一种多向缠绕软体机器人，旨在解决上述技术问题。为实现上述目的，本专利技术提出一种多向缠绕软体机器人，所述多向缠绕软体机器人包括：旋转模块，所述旋转模块包括柔性外筒和旋转缠绕线、前端盖和后端盖，所述旋转缠绕线螺旋缠绕并固定于所述柔性外筒的外表面，所述前端盖和所述后端盖分别连接于所述柔性外筒的两端，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多向缠绕软体机器人，其特征在于，所述多向缠绕软体机器人包括：/n旋转模块，所述旋转模块包括柔性外筒和旋转缠绕线、前端盖和后端盖，所述旋转缠绕线螺旋缠绕并固定于所述柔性外筒的外表面，所述前端盖和所述后端盖分别连接于所述柔性外筒的两端，所述柔性外筒、所述前端盖和所述后端盖围成旋转腔室；/n缠绕模块，所述缠绕模块包括第一缠绕模块，所述第一缠绕模块安装于所述前端盖上，所述第一缠绕模块包括第一缠绕主体、第一缠绕线和第一不可延展层，所述第一缠绕线螺旋缠绕并固定于所述第一缠绕主体的外表面，所述第一不可延展层贴设于所述第一缠绕主体的侧面，所述第一缠绕主体具有第一腔室；以及，/n充气嘴和第一气管，所述旋...

【技术特征摘要】
1.一种多向缠绕软体机器人，其特征在于，所述多向缠绕软体机器人包括：
旋转模块，所述旋转模块包括柔性外筒和旋转缠绕线、前端盖和后端盖，所述旋转缠绕线螺旋缠绕并固定于所述柔性外筒的外表面，所述前端盖和所述后端盖分别连接于所述柔性外筒的两端，所述柔性外筒、所述前端盖和所述后端盖围成旋转腔室；
缠绕模块，所述缠绕模块包括第一缠绕模块，所述第一缠绕模块安装于所述前端盖上，所述第一缠绕模块包括第一缠绕主体、第一缠绕线和第一不可延展层，所述第一缠绕线螺旋缠绕并固定于所述第一缠绕主体的外表面，所述第一不可延展层贴设于所述第一缠绕主体的侧面，所述第一缠绕主体具有第一腔室；以及，
充气嘴和第一气管，所述旋转腔室通过所述充气嘴与外部气源连通，所述第一腔室通过所述第一气管与外部气源连通。


2.如权利要求1所述的多向缠绕软体机器人，其特征在于，所述旋转模块还包括柔性内筒，所述柔性内筒设置于所述柔性外筒的内侧，所述柔性外筒和所述柔性内筒之间形成所述旋转腔室。


3.如权利要求1或2所述的多向缠绕软体机器人，其特征在于，所述缠绕模块还包括第二缠绕模块，所述多向缠绕软体机器人还包括第二气管，所述第二缠绕模块的侧面贴靠于所述第一缠绕模块的侧面，且所述第一缠绕模块与所述第二缠绕模块并行延伸，所述第二缠绕模块具有第二腔室，所述第二腔室通过所述第二气管与外部气源连通。


4.如权利要求3所述的多向缠绕软体机器人，其特征在于，所述第二缠绕模块包括第二缠绕主体、第二缠绕线和第二不可延展层，所述第二缠绕线螺旋缠绕并固定于所述第二缠绕主体的外表面，所述第二不可延展层贴设于所述第二缠绕主体的侧面，所述第二不可延展层与所述第一不可延展层固定连接或一体成型。


5.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：李福华，邓豪，梅涛，苏杭，焦健，柳胜凯，赖宇锋，孔文超，
申请(专利权)人：鹏城实验室，
类型：发明
国别省市：广东;44