一种动作原子的生成与执行方法及装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本申请提供的动作原子生成和执行方法用于对机器人进行动作控制，在动作原子生成方法中，通过获取待生成动作原子的动作原子模板和待生成动作原子的参数值，生成待生成动作原子；在本申请提供的动作原子执行方法中，根据参数值以及所述至少一个执行函数的执行逻辑确定待执行的执行函数，然后根据所述待执行的执行函数，生成至少一组机器人动作控制参数。相对于现有技术而言，用户调用预先封装的动作原子模板和动作原子的参数值生成动作原子，从而控制机器人运动完成相应的动作，能够降低用户控制机器人执行任务的难度，提高了机器人的交互能力和灵活度。

【技术实现步骤摘要】
一种动作原子的生成与执行方法及装置、设备和存储介质
本申请涉及机器人控制领域，特别涉及一种动作原子的生成与执行方法及相关装置、设备和存储介质。
技术介绍
在过去的半个多世纪，世界上很多研究者致力研究机器人应用的相关技术，获得了很多成果。例如工业机器人、或者执行特定任务或危险任务的机器人等。这些机器人一般会在结构环境下，按照特定的模式进行工作。机械臂是一个很典型的工业机器人的应用例子。随着技术的发展以及人类的日常生活的需求，机器人面临非结构化、复杂化等一系列问题的挑战。为了使机械臂能够更好协助人类劳动，在日常生活中为人们服务，它应该具备更为灵活和智能的交互能力。现有技术中对于机械臂的控制，一种方式是通过复杂编程对机械臂进行控制，对普通用户而言使用门槛高；一种方式是在示教板上设置各项参数、配合人工拖动对机械臂进行控制，这种方式不够灵活且不能完成较为复杂的任务动作、操作难度也很高。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种动作原子的生成与执行方法及相关装置、设备和存储介质，以解决现有技术中存在的技术缺陷。本申请实施例公开了一种动作原子的生成方法，所述方法包括：获取待生成动作原子的动作原子模板；其中，所述待生成动作原子的动作原子模板包括类型值，所述类型值对应至少一个执行函数以及所述至少一个执行函数的执行逻辑；根据所述动作原子模板以及所述待生成动作原子的参数值，生成所述待生成动作原子；其中，所述待生成动作原子的参数值用于从所述至少一个执行函数中确定待执行的执行函数。本申请的一个实施例中，获取待生成动作原子的动作原子模板，包括：基于用户操作获取待生成动作原子的动作原子模板。本申请的一个实施例中，在根据所述动作原子模板以及所述待生成动作原子的参数值，生成所述待生成动作原子之前，还包括：基于用户操作获取待生成动作原子的参数值；或者基于预设获取方式获取待生成动作原子的参数值。本申请的一个实施例中，所述待生成动作原子的动作原子模板包括默认参数值，所述待生成动作原子的参数值为所述默认参数值。本申请的一个实施例中，根据所述动作原子模板以及所述待生成动作原子的参数值，生成所述待生成动作原子，包括：根据所述动作原子模板、所述待生成动作原子的参数值以及所述待生成动作原子的名称标识，生成所述待生成动作原子。本申请的一个实施例中，在根据所述动作原子模板、所述待生成动作原子的参数值以及所述待生成动作原子的名称标识，生成所述待生成动作原子之前，还包括：基于用户操作获取待生成动作原子的名称标识。本申请的一个实施例中，所述待生成动作原子的动作原子模板包括默认名称标识，所述待生成动作原子的名称标识为所述默认名称标识。本申请实施例还公开了一种动作原子的执行方法，所述方法包括：解析待执行动作原子，获取所述待执行动作原子的类型值以及所述待执行动作原子的参数值；所述类型值对应至少一个执行函数以及所述至少一个执行函数的执行逻辑；根据所述参数值以及所述至少一个执行函数的执行逻辑，从所述至少一个执行函数中确定待执行的执行函数；根据所述待执行的执行函数，生成至少一组机器人动作控制参数。本申请的一个实施例中，所述在根据所述参数值以及所述至少一个执行函数的执行逻辑，从所述至少一个执行函数中确定待执行的执行函数之前，包括：获取传感器数据；根据所述参数值以及所述至少一个执行函数的执行逻辑，从所述至少一个执行函数中确定待执行的执行函数，包括：根据所述参数值、所述至少一个执行函数的执行逻辑以及所述传感器数据，从所述至少一个执行函数中确定待执行的执行函数。本申请的一个实施例中，所述机器人动作控制参数包括：机械臂位姿控制参数和机械臂末端工具控制参数中的至少一种。相应的，本申请实施例还公开了一种动作原子的生成装置，所述装置包括：原子模板获取模块，用于获取待生成动作原子的动作原子模板；其中，所述待生成动作原子的动作原子模板包括类型值，所述类型值对应至少一个执行函数以及所述至少一个执行函数的执行逻辑；原子生成模块，用于根据所述动作原子模板以及所述待生成动作原子的参数值，生成所述待生成动作原子；其中，所述待生成动作原子的参数值用于从所述至少一个执行函数中确定待执行的执行函数。本申请的一个实施例中，所述原子模板获取模块用于基于用户操作获取待生成动作原子的动作原子模板。本申请的一个实施例中，所述原子模板获取模块还用于基于用户操作获取待生成动作原子的参数值；或者所述原子模板获取模块还用于基于预设获取方式获取待生成动作原子的参数值。本申请的一个实施例中，所述待生成动作原子的动作原子模板包括默认参数值，所述待生成动作原子的参数值为所述默认参数值。本申请的一个实施例中，所述原子生成模块用于根据所述动作原子模板、所述待生成动作原子的参数值以及所述待生成动作原子的名称标识，生成所述待生成动作原子。本申请的一个实施例中，所述原子模板获取模块还用于基于用户操作获取待生成动作原子的名称标识。本申请的一个实施例中，所述待生成动作原子的动作原子模板包括默认名称标识，所述待生成动作原子的名称标识为所述默认名称标识。本申请实施例还公开了一种动作原子的执行装置，所述装置包括：原子解析模块，用于解析待执行动作原子，获取所述待执行动作原子的类型值以及所述待执行动作原子的参数值；所述类型值对应至少一个执行函数以及所述至少一个执行函数的执行逻辑；执行函数确定模块，用于根据所述参数值以及所述至少一个执行函数的执行逻辑，从所述至少一个执行函数中确定待执行的执行函数；执行函数执行模块，用于根据所述待执行的执行函数，生成至少一组机器人动作控制参数。本申请的一个实施例中，所述原子解析模块还用于获取传感器数据；所述执行函数确定模块用于根据所述参数值、所述至少一个执行函数的执行逻辑以及所述传感器数据，从所述至少一个执行函数中确定待执行的执行函数。本申请的一个实施例中，所述机器人动作控制参数包括：机械臂位姿控制参数和机械臂末端工具控制参数中的至少一种。本申请实施例还公开了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述指令时实现如上所述的动作原子的生成方法。本申请实施例还公开了一种主控器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述指令时实现如上所述的动作原子的执行方法。本申请实施例还公开了一种机器人，包括如上所述的主控器。本申请实施例还公开了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行实现如上所述的动作原子的生成方法。本申请实施例还公开了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行实现如上所述的动作原子的执行方法。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种动作原子的生成方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取待生成动作原子的动作原子模板；其中，所述动作原子模板包括类型值，所述类型值对应至少一个执行函数以及所述至少一个执行函数的执行逻辑；/n根据所述动作原子模板以及所述待生成动作原子的参数值，生成所述待生成动作原子；其中，所述参数值用于从所述至少一个执行函数中确定待执行的执行函数。/n

【技术特征摘要】
1.一种动作原子的生成方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待生成动作原子的动作原子模板；其中，所述动作原子模板包括类型值，所述类型值对应至少一个执行函数以及所述至少一个执行函数的执行逻辑；
根据所述动作原子模板以及所述待生成动作原子的参数值，生成所述待生成动作原子；其中，所述参数值用于从所述至少一个执行函数中确定待执行的执行函数。


2.如权利要求1所述的动作原子的生成方法，其特征在于，获取待生成动作原子的动作原子模板，包括：
基于用户操作获取待生成动作原子的动作原子模板。


3.如权利要求1所述的动作原子的生成方法，其特征在于，在根据所述动作原子模板以及所述待生成动作原子的参数值，生成所述待生成动作原子之前，还包括：
基于用户操作获取待生成动作原子的参数值；或者
基于预设获取方式获取待生成动作原子的参数值。


4.如权利要求1所述的动作原子的生成方法，其特征在于，所述动作原子模板包括默认参数值，所述待生成动作原子的参数值为所述默认参数值。


5.如权利要求1-4任一所述的动作原子的生成方法，其特征在于，根据所述动作原子模板以及所述待生成动作原子的参数值，生成所述待生成动作原子，包括：
根据所述动作原子模板、所述待生成动作原子的参数值以及所述待生成动作原子的名称标识，生成所述待生成动作原子。


6.如权利要求5所述的动作原子的生成方法，其特征在于，在根据所述动作原子模板、所述待生成动作原子的参数值以及所述待生成动作原子的名称标识，生成所述待生成动作原子之前，还包括：
基于用户操作获取待生成动作原子的名称标识。


7.如权利要求5所述的动作原子的生成方法，其特征在于，所述动作原子模板包括默认名称标识，所述待生成动作原子的名称标识为所述默认名称标识。


8.一种动作原子的执行方法，其特征在于，所述方法包括：
解析待执行动作原子，获取所述待执行动作原子的类型值以及所述待执行动作原子的参数值；所述类型值对应至少一个执行函数以及所述至少一个执行函数的执行逻辑；
根据所述参数值以及所述至少一个执行函数的执行逻辑，从所述至少一个执行函数中确定待执行的执行函数；
根据所述待执行的执行函数，生成至少一组机器人动作控制参数。


9.如权利要求8所述的动作原子的执行方法，其特征在于，在根据所述参数值以及所述至少一个执行函数的执行逻辑，从所述至少一个执行...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜坤，王瑞，丁萌，
申请(专利权)人：北京猎户星空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11