【技术实现步骤摘要】
一种非共面二维转动一维移动的并联机构
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种非共面二维转动一维移动的并联机构。
技术介绍
并联机构是一种由多支链组成的闭环机构，且以并联方式驱动的机构，相对于传统的串联机构具有结构简单紧凑、刚度高、承载能力大、无误差积累、工作空间大、.运动分析较容易和可避免耦合效应等优点，这些优点在很大程度上弥补了串联机构的不足，在运动模拟器、并联机床、钻床、切割机分拣机械手等设备上取得了较好的应用。但是对于安全性、刚度、工作空间等性能要求较高的现代设备而言，亟需一种非共面二维转动和一维移动并联机构作为本体机构。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种非共面二维转动一维移动的并联机构，以解决上述现有技术存在的问题，使并联机构具有较强刚度、工作空间大、承载能力大和力传递性能优良等优点，同时消除机构的奇异位形，增加机构的可操作性和稳定性。为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：本专利技术提供了一种非共面二维转动一维移动的并联机构，包括定平台和动平台，所述动平台呈十字架...
【技术保护点】
1.一种非共面二维转动一维移动的并联机构，其特征在于：包括定平台和动平台，所述动平台呈十字架型并包括固定连接或一体成型的横向板和纵向板，所述横向板的两端分别利用第一支链和第三支链与所述定平台连接，所述第一支链和所述第三支链相同且为URR支链，所述纵向板的两端分别利用第二支链和第四支链与所述定平台连接，所述第二支链和所述第四支链相同且为
【技术特征摘要】
1.一种非共面二维转动一维移动的并联机构，其特征在于：包括定平台和动平台，所述动平台呈十字架型并包括固定连接或一体成型的横向板和纵向板，所述横向板的两端分别利用第一支链和第三支链与所述定平台连接，所述第一支链和所述第三支链相同且为URR支链，所述纵向板的两端分别利用第二支链和第四支链与所述定平台连接，所述第二支链和所述第四支链相同且为支链，所述第二支链和所述第四支链与所述定平台连接的转动副均作为驱动副，所述驱动副能够驱动所述第一支链、所述第二支链、所述第三支链和所述第四支链运动并带动所述动平台做两转一移运动。
2.根据权利要求1所述的非共面二维转动一维移动的并联机构，其特征在于：所述URR支链包括奇数链第一连接杆和奇数链第二连接杆，所述奇数链第一连接杆的一端利用所述奇数链第一转动副与所述横向板的端部连接，所述奇数链第一连接杆的另一端利用奇数链第二转动副与所述奇数链第二连接杆的一端连接，所述奇数链第二连接杆的另一端利用奇数链第一U副与所述定平台连接。
3.根据权利要求2所述的非共面二维转动一维移动的并联机构，其特征在于：所述定平台上沿其横向中心线固定有两个奇数链铰接座，两个所述奇数链铰接座关于所述定平台的纵向中心线对称设置，两个所述奇数链铰接座的奇数链铰接轴的轴线共线，所述第一支链的所述奇数链第一U副利用其一转动副连接在一所述奇数链铰接座上，所述第三支链的所述奇数链第一U副利用其一转动副连接在另一所述奇数链铰接座上。
4.根据权利要求3所述的非共面二维转动一维移动的并联机构，其特征在于：所述奇数链第一U副的另一转动副、所述奇数链第一转动副和所述奇数链第二转动副的转动轴线相互平行。
5.根据权利要求1所述的非共面二维转动一维移动的并联机构，其特征在于：当所述横向板的横边平行于所述定平台时，所述第一支链和所述第三支链关于过所述动平台的中心点且垂直于所述定平台的纵向平面完全对称。
6.根据权利要求3所述的非共面二维转动一维移动的并联机构，其特征在于：所述支链为有闭环单元的支链，所述支链包括偶数链第一连接杆、偶数链第二连接杆、偶数...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟昭亮，马文龙，张阳，李永泉，张立杰，邓威耀，李旭冉，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北;13
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