【技术实现步骤摘要】
单驱动可重构并联机构支链装置及其重构方法
本专利技术属于机械设计和并联机构
，特别涉及一种单驱动可重构并联机构支链装置及其重构方法。
技术介绍
并联机构具有结构紧凑、承载能力大、精度高、回程误差小等优点，广泛应用于航空航天、船舶、汽车等领域。并联机构主要由静平台、动平台和若干条串联支链构成，并联机构的驱动方式一般采用转动副和移动副作为驱动。目前并联机构的支链驱动方式多采用单一移动副驱动或者单一转动副驱动，因此并联机构只能在固定的驱动方式下按照特定的构型进行运动。但由于并联机构自身结构的限制，并联机构的性能具有一定的局限性，使其应用场合受到一定的限制。可重构并联机构既继承了传统并联机构的优点，同时自身又具有可重构特性，使其成为机构学与机器人学领域新的研究热点。支链可重构的并联机构也是可重构并联机构研究的内容之一，目前对于并联机构支链的可重构方式多数采用驱动锁死或者限位装置的方法实现。采用驱动锁死的方式，即采用多个驱动单元控制不同的运动副，只保留一个驱动单元作为驱动，其余驱动单元全部锁死。采用限位装置的方式，即并联...
【技术保护点】
1.一种单驱动可重构并联机构支链装置，其特征在于，其包括驱动输入单元、电磁离合器装置、电磁制动器装置、直线运动输出装置、传动装置、第一支架、第二支架、第三支架和第四支架，/n所述驱动输入单元通过电机支架与所述第一支架固定连接，且所述驱动输入单元的输出轴通过联轴器与所述传动装置中第一轴系的第一转轴连接；/n所述电磁离合器装置包括第一电磁离合器装置和第二电磁离合器装置，且所述第一电磁离合器装置和第二电磁离合器装置结构相同，所述电磁制动器装置包括第一电磁制动器装置和第二电磁制动器装置，所述直线运动输出装置包括第一直线运动输出装置和第二直线运动输出装置，且所述第一直线运动输出装置和...
【技术特征摘要】
1.一种单驱动可重构并联机构支链装置，其特征在于，其包括驱动输入单元、电磁离合器装置、电磁制动器装置、直线运动输出装置、传动装置、第一支架、第二支架、第三支架和第四支架，
所述驱动输入单元通过电机支架与所述第一支架固定连接，且所述驱动输入单元的输出轴通过联轴器与所述传动装置中第一轴系的第一转轴连接；
所述电磁离合器装置包括第一电磁离合器装置和第二电磁离合器装置，且所述第一电磁离合器装置和第二电磁离合器装置结构相同，所述电磁制动器装置包括第一电磁制动器装置和第二电磁制动器装置，所述直线运动输出装置包括第一直线运动输出装置和第二直线运动输出装置，且所述第一直线运动输出装置和第二直线运动输出装置的结构相同；以及
所述传动装置包括第一轴系、第二轴系、第三轴系、第四轴系和万向联轴器，所述第一轴系安装于所述第一支架的第一端，且通过第一端盖对所述第一轴系的第一端定位连接，所述第二轴系安装于所述第二支架的中间位置，且所述第二支架的第一端和第二端分别与所述第一轴系的第二端和第三轴系的第一端连接，所述第二支架与所述第三支架固定连接，所述第一直线运动输出装置安装于所述第三支架上，且所述第一直线运动输出装置通过所述第一电磁离合器装置与所述第二轴系连接，所述第三轴系安装于所述第一支架的第二端，且通过第二端盖对所述第三轴系的第二端定位连接，所述第一电磁制动器装置与所述第三轴系的第二端连接，所述第二电磁制动器装置与所述第三轴系串联，且所述第二电磁制动器装置中的制动器磁轭通过螺钉与所述第一支架第二端的第一端面固定连接，所述第二电磁制动器装置中的电磁制动旋转法兰通过螺钉与所述第二支架第二端的第一端面固定连接，所述第四轴系安装于所述第一支架的中间位置，所述第一支架与所述第四支架固定连接，所述第二直线运动输出装置安装于所述第四支架上，且所述第二直线运动输出装置通过所述第二电磁离合器装置与所述第四轴系连接，且所述第二轴系和第四轴系通过所述万向联轴器连接，所述第一轴系中的第一锥齿轮、第二轴系中的第二锥齿轮以及第三轴系中的第三锥齿轮相互啮合。
2.根据权利要求1所述的单驱动可重构并联机构支链装置，其特征在于，所述第一轴系包括第一转轴、第一轴承、第二轴承、第三轴承和第一锥齿轮，所述第一轴承、第二轴承和第三轴承通过弹性挡圈依次安装于所述第一转轴上，且分别位于所述第一转轴的第一端、中间部和第二端，所述第一锥齿轮通过弹性挡圈固定于所述第一转轴的第二端，且所述第一轴系通过所述第一轴承和第二轴承安装于所述第一支架的第一端，所述第三轴承安装于所述第二支架的第一端；所述第二轴系包括第二转轴、第二锥齿轮和第一轴承套杯组合装置，所述第二锥齿轮通过弹性挡圈固定于所述第二转轴的第一端，所述第一轴承套杯组合装置设于所述第二转轴的第二端；所述第三轴系包括第三转轴、第三锥齿轮、第四轴承、第五轴承、第六轴承和第一电磁制动器装置，所述第六轴承、第五轴承和第四轴承依次安装于所述第三转轴上，且分别位于所述第三转轴的第一端、中间部和第二端，所述第三锥齿轮和第一电磁制动器装置分别设于所述第三转轴的第一端和第二端，且所述第三轴系通过所述第四轴承和第五轴承安装于所述第一支架的第二端，所述第六轴承安装于所述第二支架的第二端；以及所述第四轴系包括第四转轴和第二轴承套杯组合装置，所述第二轴承套杯组合装置设于所述第四转轴的第一端，且所述第四轴系通过所述第二轴承套杯组合装置中的第一套杯与所述第一支架的中间位置连接。
3.根据权利要求2所述的单驱动可重构并联机构支链装置，其特征在于，所述第一转轴的轴线与所述第三转轴的轴线共线，所述第二转轴的轴线和第四转轴的轴线分别垂直于所述第一转轴的轴线和所述第三转轴的轴线，所述万向联轴器的十字轴中心点与所述第一转轴、第二转轴、第三转轴以及第四转轴的轴线汇交点重合，且所述第一锥齿轮、第二锥齿轮以及第三锥齿轮的锥角交点与所述第一转轴、第二转轴、第三转轴以及第四转轴的轴线汇交点重合。
4.根据权利要求2所述的单驱动可重构并联机构支链装置，其特征在于，所述第一轴承套杯组合装置和第二轴承套杯组合装置结构相同，且所述第一轴承套杯组合装置和第二轴承套杯组合装置均包括第一套杯、第一套杯端盖、第一套杯...
【专利技术属性】
技术研发人员：李仕华，宋敬伟，魏元浩，李铜，付立飞，韩雪艳，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北;13
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