清洁设备的行走路径规划方法与清洁设备技术

本发明专利技术适用于清洁领域，提供了一种清洁设备的行走路径规划方法，清洁设备预存有环境地图，该方法包括步骤：读取环境地图；实时获取环境地图内所有的限制因素；判断限制因素是否使环境地图内形成不可达区域；及、若是，则判定清洁设备所在区域为可达区域，并以可达区域重新规划行走路径。本发明专利技术实时地获取清洁设备所在空间的环境地图与环境地图内的限制因素，当确定限制因素在环境地图内形成清洁设备不可到达的区域时，将自身所在的区域设为可达区域，并以可达区域重新规划行走路径，未将不可达区域纳入当前工作范围，因而不会在限制因素附近做无谓的绕行或穿越尝试，避免对清洁时间的浪费，保证清洁进程的进行，提高清洁设备的智能化与用户体验。

Walking path planning method and cleaning equipment of cleaning equipment

【技术实现步骤摘要】
清洁设备的行走路径规划方法与清洁设备
本专利技术属于清洁设备
，尤其涉及一种清洁设备的行走路径规划方法与清洁设备。
技术介绍
现有的清洁设备，如扫地机器人在待清洁空间行走时，一般通过碰撞传感器与红外传感器对障碍物的感应来操控自身工作，其会不断地在待清洁空间行走以尽可能地清洁整个空间，而扫地机器人在遇见障碍物、禁区或虚拟墙等限制自身行走的限制因素时，会尝试绕过以上限制因素以清洁未被这些限制因素影响的地方。一般的方式是扫地机器人在以上限制因素的附近不断、反复地绕行，或沿着这些限制因素的边界行走，直至绕过或穿过以上限制因素。而若当前的限制因素是无法绕过或穿越的，如限制因素形成了扫地机器人无法到达的区域，或封闭了当前待清洁区域的某部分区域，若扫地机器人仍是不断的进行绕行或穿越尝试，则会浪费清洁时间，还会造成扫地机器人额外的电量消耗，影响清洁进程与用户体验。而且若扫地机器人在首次绕行或穿越尝试失败而进入待清洁空间的其他区域，若其清洁完其他区域而再回到限制因素附近时，仍会对当前的限制因素进行绕行或穿越尝试，再次甚至是多次影响清洁进程与用户体验。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种清洁设备的行走路径规划方法与清洁设备，旨在解决现有对清洁设备在面对影响自身行走的限制因素所形成的自身不可到达的区域时，行走路径的规划不够智能而影响清洁设备的清洁进程与用户体验问题。本专利技术实施例是这样实现的，一种清洁设备的行走路径规划方法，所述清洁设备预存有环境地图，所述方法包括：读取所述环境地图；实时获取所述环境地图内所有的限制因素；判断所述限制因素是否使所述环境地图内形成不可达区域；及若是，则判定所述清洁设备所在区域为可达区域，并以所述可达区域重新规划行走路径。本专利技术还提供一种清洁设备，所述清洁设备预存有环境地图，所述清洁设备包括：第一读取模块，用于读取所述环境地图；第一获取模块，用于实时获取所述环境地图内所有的限制因素；第一判断模块，用于判断所述限制因素是否使所述环境地图内形成不可达区域；及第一规划模块，用于在所述限制因素使所述环境地图内形成不可达区域时，判定所述清洁设备所在区域为可达区域，并以所述可达区域重新规划行走路径。本专利技术实施例的有益效果是，由于实时地获取清洁设备所在空间的环境地图与环境地图内的限制因素，当确定限制因素在环境地图内形成清洁设备不可到达的区域时，将自身所在的区域设为可达区域，并以可达区域重新规划行走路径，未将不可达区域纳入当前工作范围，所以不会在限制因素附近做无谓的绕行或穿越尝试，避免了对清洁时间的浪费与电量多余的消耗，保证了清洁进程的进行，提高了清洁设备的智能化与用户体验。附图说明图1是本专利技术实施例的清洁设备的行走路径规划方法的流程示意图；图2与图3是本专利技术实施例的清洁设备的行走路径规划方法的应用场景示意图；图4至图6是本专利技术实施例的清洁设备的行走路径规划方法的流程示意图；图7与图8是本专利技术实施例的清洁设备的行走路径规划方法的应用场景示意图；图9是本专利技术实施例的清洁设备与云端服务器的连接关系示意图；图10与图11是本专利技术实施例的清洁设备的行走路径规划方法的流程示意图；图12至图17是本专利技术实施例的清洁设备的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。现有的扫地机器人在遇见障碍物、禁区或虚拟墙等限制自身行走的限制因素时，会尝试绕过以上限制因素以清洁未被这些限制因素影响的地方，如在以上限制因素的附近不断、反复地绕行，或沿着这些限制因素的边界行走，直至绕过或穿过以上限制因素。而若当前的限制因素是无法绕过或穿越的，如限制因素形成了扫地机器人无法到达的区域，或封闭了当前待清洁区域的某部分区域，若扫地机器人仍是不断的进行绕行或穿越尝试，则会浪费清洁时间，还会造成扫地机器人额外的电量消耗，影响清洁进程与用户体验。本专利技术实时地获取清洁设备所在空间的环境地图与环境地图内的限制因素，当确定限制因素在环境地图内形成清洁设备不可到达的区域时，将自身所在的区域设为可达区域，并以可达区域重新规划行走路径，未将不可达区域纳入当前工作范围，因而不会在限制因素附近做无谓的绕行或穿越尝试，保证了清洁进程的进行与用户体验。实施例一本专利技术实施例的清洁设备的行走路径规划方法中，该清洁设备内预存有环境地图，请参阅图1，该方法包括步骤：S1：读取环境地图；S2：实时获取环境地图内所有的限制因素；S3：判断限制因素是否使环境地图内形成不可达区域；及S4：若是，则判定清洁设备所在区域为可达区域，并以可达区域重新规划行走路径。本专利技术实施例的清洁设备的行走路径规划方法中，通过实时地获取清洁设备所在工作场所的环境地图与环境地图内的限制因素，以在确定限制因素在环境地图内形成清洁设备不可到达的区域时，将自身所在的区域设为可达区域，再以可达区域重新规划行走路径，未将不可达区域纳入当前工作范围，因而不会在限制因素附近做无谓的绕行或穿越尝试，避免对清洁时间的浪费与电量多余的消耗，保证了清洁进程的进行，提高了清洁设备的智能化与用户体验。清洁设备可以为具备一定智能、自主清洁能力的设备，如扫地机器人、洗地机、洗地车等；在本专利技术的实施例中，以清洁设备为扫地机器人做举例说明，在其他实施例中，清洁设备还可以为其他，在此不做具体限制。具体地，环境地图即清洁设备所在工作场所的地图，环境地图包括有环境信息，环境信息如工作场所的大小形状、障碍物的位置分布、障碍物的大小形状、待清理的杂物的大小与类型等，清洁设备根据环境地图(环境信息)进行实际的工作；环境地图可以是相关人员预先根据工作场所的环境信息进行绘制，当需要将清洁设备投放于工作场所时，先将环境地图存储于清洁设备的存储器中，清洁设备即可在实际的工作中直接读取环境地图；或，可将清洁设备投放于工作场所内行走，其可自主地获取工作场所的环境信息，根据环境信息来自动地绘制环境地图并存储于存储器中，提高清洁设备的智能化。一般地，清洁设备内存储的环境地图为清洁设备已感知的、大致的环境地图(如环境地图的大致轮廓，包含少量的环境信息)，其内的环境信息不够完整，需要清洁设备自身逐渐地去获取环境信息以将环境地图补充完整，或用户逐渐向环境地图内添加环境信息以使其完整。在本专利技术的实施例中，当清洁设备开始工作时，对行走路径的规划、对限制因素的获取、对不可达区域与可达区域的判定，都是基于清洁设备当前存储有的环境地图，即使当前存储的环境地图为不完整的环境地图，包含并不完整的环境信息,仍以当前环境地图内包含的环境信息进行工作，同时，清洁设备实时地获取环境信息，并实时更新环境地图，对行走路径的规划等工作则根据实时更新的环境地图实时地进行。如此，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁设备的行走路径规划方法，所述清洁设备预存有环境地图，其特征在于，所述方法包括：/n读取所述环境地图；/n实时获取所述环境地图内所有的限制因素；/n判断所述限制因素是否使所述环境地图内形成不可达区域；及/n若是，则判定所述清洁设备所在区域为可达区域，并以所述可达区域重新规划行走路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种清洁设备的行走路径规划方法，所述清洁设备预存有环境地图，其特征在于，所述方法包括：
读取所述环境地图；
实时获取所述环境地图内所有的限制因素；
判断所述限制因素是否使所述环境地图内形成不可达区域；及
若是，则判定所述清洁设备所在区域为可达区域，并以所述可达区域重新规划行走路径。


2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述清洁设备根据所述环境地图规划有预设行走路径，所述读取所述环境地图，包括：
读取所述环境地图与所述预设行走路径；
所述判断所述限制因素是否使所述环境地图内形成不可达区域，包括：
判断所述限制因素是否使所述环境地图形成不可达区域，且所述不可达区域阻断所述预设行走路径；
所述若是，则判定所述清洁设备所在的区域为可达区域，并以所述可达区域重新规划行走路径，包括：
若是，则判定所述清洁设备所在区域为可达区域，并舍弃所述不可达区域与所述预设行走路径，以所述可达区域重新规划路径得到实际行走路径。


3.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述实际行走路径以距离所述不可达区域预设距离范围重新规划。


4.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述限制因素包括第一边界，所述环境地图包括第二边界，所述判断所述限制因素是否使所述环境地图内形成不可达区域，包括：
判断所述第一边界与所述第二边界是否形成连续的第三边界；
若是，则判断所述第三边界是否封闭至少部分的所述环境地图；及
若是，则判定所述限制因素使所述环境地图形成不可达区域。


5.如权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述判断所述限制因素是否使所述环境地图内形成不可达区域，还包括：
判断所述限制因素和/或所述限制因素与所述环境地图之间是否存在通道；
若是，则获取所述通道的宽度；
判断所述通道的宽度是否小于可通过阈值；及
若是，则判定所述限制因素使所述环境地图形成不可达区域。


6.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述清洁设备与云端服务器通信连接，通过所述云端服务器可编辑所述环境地图，所述实时获取所述环境地图内所有的限制因素，包括：
与所述云端服务器实时通信；
判断所述环境地图内的所述限制因素是否自所述云端服务器被编辑；及
若是，则获取编辑后的所述限制因素。


7.如权利要求6所述的路径规划方法，其特征在于，所述若是，则判定所述清洁设备所在区域为可达区域，并以所述可达区域重新规划行走路径之后，包括：
在所述环境地图内以不同颜...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：惠州拓邦电气技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44