一种基于阿基米德螺旋线机器人的爬树方法技术

本发明专利技术公开了一种基于阿基米德螺旋线机器人的爬树方法，包括以下步骤：1)首先机器人采用闭环结构，通过人工遥控驱动机器人上的无刷轮毂电机，使机器人通过主动轮和从动轮沿树干以阿基米德螺旋线的方式向上爬升至指定位置；2)到达指定位置后，通过遥控安装在机器人一侧的无刷链条电锯对树干进行修枝和断尖处理；3)对树干进行修枝和断尖处理时，可通过控制旋转与无刷链条电锯连接在一起的电动云台来调整无刷链条电锯的切割方向，从而实现垂直切割修枝、水平切割断尖。本发明专利技术可以有效代替工作人员在高危树干处的工作，比如修枝、查看、检验等，从而大大降低了工作人员高危处作业的危险系数。

A tree climbing method based on Archimedes spiral robot

【技术实现步骤摘要】
一种基于阿基米德螺旋线机器人的爬树方法
本专利技术属于高压输电
，尤其涉及一种基于阿基米德螺旋线机器人的爬树方法。
技术介绍
近年来，桉树、竹子等速生林木大面积种植，给输电线路的安全稳定运行带来严重影响，及时通过砍伐等手段消除树障隐患十分必要。目前主要通过人工在地面砍树实现，但由于林木较高、材质较软，人员无法攀爬到树木重心以上，同时极易发生树木倒向导线引发线路跳闸事件，甚至在部分树障清理作业中引发人身伤亡事故。随着机器人技术的发展，通过研究一种机器人代替人工攀爬树木，降低作业危险度和提高作业效率尤为重要。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于阿基米德螺旋线机器人的爬树方法，以解决上述
技术介绍
中提出的技术问题。为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种基于阿基米德螺旋线机器人的爬树方法，包括以下步骤：S1：首先机器人采用闭环结构，通过人工遥控驱动机器人上的无刷轮毂电机，使机器人通过主动轮和从动轮沿树干以阿基米德螺旋线的方式向上爬升至指定位置；S2：到达指定位置后，通过遥控安装在机器人一侧的无刷链条电锯对树干进行修枝和断尖处理；S3：对树干进行修枝和断尖处理时，可通过控制旋转与无刷链条电锯连接在一起的电动云台来调整无刷链条电锯的切割方向，从而实现垂直切割修枝、水平切割断尖。作为本专利技术一种优选的技术方案，所述步骤S1中的无刷轮毂电机额定功率为360W。作为本专利技术一种优选的技术方案，所述步骤S1中的从动轮由聚氨酯材料制作而成。作为本专利技术一种优选的技术方案，所述步骤S1中机器人的垂直带载重量不小于30KG，速度为1m/s。作为本专利技术一种优选的技术方案，所述步骤S1中无刷轮毂电机为PWM调速，上下爬行速度能够在10％-100％范围内调整。与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：本专利技术解决了机器人的爬树方法，基于此爬树方法，可以有效代替工作人员在高危树干处的工作，比如修枝、查看、检验等。从而大大降低了工作人员高危处作业的危险系数。解决目前输电线路运维中的难题，避免人身、设备安全事故隐患，提高工作效率及作业安全水平。：附图说明图1为本专利技术的工作示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。结合图1，本专利技术提供如下实施例：一种基于阿基米德螺旋线机器人的爬树方法，包括以下步骤：S1：首先机器人采用闭环结构，通过人工遥控驱动机器人上的无刷轮毂电机，使机器人通过主动轮和从动轮沿树干以阿基米德螺旋线的方式向上爬升至指定位置；S2：到达指定位置后，通过遥控安装在机器人一侧的无刷链条电锯对树干进行修枝和断尖处理；S3：对树干进行修枝和断尖处理时，可通过控制旋转与无刷链条电锯连接在一起的电动云台来调整无刷链条电锯的切割方向，从而实现垂直切割修枝、水平切割断尖。上述实施例中，所述步骤S1中的无刷轮毂电机额定功率为360W，并且无刷轮毂电机为PWM调速，上下爬行速度能够在10％-100％范围内调整。其中步骤S1中的从动轮由聚氨酯材料制作而成。需要进一步说明的是，所述步骤S1中机器人的垂直带载重量不小于30KG，速度为1m/s。总而言之，本专利技术解决了机器人的爬树方法，基于此爬树方法，可以有效代替工作人员在高危树干处的工作，比如修枝、查看、检验等。从而大大降低了工作人员高危处作业的危险系数。解决目前输电线路运维中的难题，避免人身、设备安全事故隐患，提高工作效率及作业安全水平。对于本领域技术人员而言，显然本专利技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本专利技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本专利技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本专利技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本专利技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于阿基米德螺旋线机器人的爬树方法，其特征在于：包括以下步骤：/nS1：首先机器人采用闭环结构，通过人工遥控驱动机器人上的无刷轮毂电机，使机器人通过主动轮和从动轮沿树干以阿基米德螺旋线的方式向上爬升至指定位置；/nS2：到达指定位置后，通过遥控安装在机器人一侧的无刷链条电锯对树干进行修枝和断尖处理；/nS3：对树干进行修枝和断尖处理时，可通过控制旋转与无刷链条电锯连接在一起的电动云台来调整无刷链条电锯的切割方向，从而实现垂直切割修枝、水平切割断尖。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于阿基米德螺旋线机器人的爬树方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1：首先机器人采用闭环结构，通过人工遥控驱动机器人上的无刷轮毂电机，使机器人通过主动轮和从动轮沿树干以阿基米德螺旋线的方式向上爬升至指定位置；
S2：到达指定位置后，通过遥控安装在机器人一侧的无刷链条电锯对树干进行修枝和断尖处理；
S3：对树干进行修枝和断尖处理时，可通过控制旋转与无刷链条电锯连接在一起的电动云台来调整无刷链条电锯的切割方向，从而实现垂直切割修枝、水平切割断尖。


2.根据权利要求1所述一种基于阿基米德螺旋线机器人的爬树方...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱和平，
申请(专利权)人：南京电博机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32