一种修枝机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种修枝机器人，包括可穿套在树木主干的管架，管架上设置有爬树机构，爬树机构用于驱动机器人位于主干上旋转及竖直移动动作，管架上设置有切割锯，切割锯包括链锯，链锯转动式设置在锯板上，锯板与树木主干抵靠，链锯设置在设置在锯板的边缘处且实施对枝干与主干结合位置的锯切操作，该修枝机器人在使用时，启动爬树机构，使得修枝机器人沿着主干向上爬升，当爬升至主干的枝干下方旁侧时，锯板与树木的主干抵靠，并且切割锯沿着锯板的周向方向延伸，从而能够与树木的枝干外侧下方抵靠，爬树机构启动，从而能够有效实现对树木的枝干的有效且完全的锯切操作，确保对树木的枝干有效切割操作，进而确保树木后期的生长品质。

A pruning robot

【技术实现步骤摘要】
一种修枝机器人
本专利技术涉及机器人设备领域，具体涉及一种修枝机器人。
技术介绍
对于人工种植的具有经济作用的山林，为提高树木的生长速度及品质，需要在冬末春初的时期对树木进行必要的修枝操作，所谓的修枝，其实际是是需要去除主干上的枝干，特别是针对松木、杨树类树木，对主干的枝干去除，能够有效确保树木的笔挺的生长，使得树木的笔直度及圆度有较大提升，现有在实施对树木去枝干去除的机器人也存在较多，然而，现有的机器人多为直上直下的方式实现对树干枝干的去除操作，并且现有的修枝机器人用于锯切树枝的板锯多为树枝布置，当机器人移动至竖直的枝干旁侧时，修枝机器人旋转，板锯一侧旋转的链锯实施对竖直的锯切操作，然而上述的锯切操作时，实际上锯切机器人在汽油马达的作用下，始终使得板锯与树枝硬性抵靠，不仅对板锯的使用寿命造成影响以外，板锯实施对竖直锯切操作时，只能对枝干靠近主干位置进行切段，实际上枝干还残存一部分留在主干上，枝干去除彻底，树木修枝品质无法保障，后期的树木生长时，依然会从为去除枝干发芽长枝，对于树木的笔直度及圆度产生一定的影响，并且板锯实施对枝干切除操作时，受制于树木的弯曲及枝干的延伸，很容易对树皮产生伤害。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种修枝机器人，有效实现对枝干与主干的锯切分离操作，确保修枝的品质，以确保后期树木生长的品质。本专利技术采取的技术方案具体如下。一种修枝机器人，包括可穿套在树木主干的管架，所述管架上设置有爬树机构，所述爬树机构用于驱动机器人位于主干上旋转及竖直移动动作，所述管架上设置有切割锯，所述切割锯包括链锯，所述链锯转动式设置在锯板上，所述锯板与树木主干抵靠，所述链锯设置在设置在锯板的边缘处且实施对枝干与主干结合位置的锯切操作。本专利技术还存在以下特征：所述管架上设置有树枝接触机构，所述树枝接触机构与树枝抵靠后，所述链锯与锯板分离且使得链锯与树木主干弹性抵靠，爬树机构拖拽管架竖直移动且实施对树枝与主干结合位置处的锯切操作。所述管架包含两个半管架，两个半管架的一侧边之间通过铰接轴连接，所述铰接轴与管架的长度方向平行布置，所述半管架的另一侧边之间通过扣件连接为一体，所述铰接轴的端部设置有驱动链锯旋转的驱动轴，所述驱动轴与铰接轴同心布置，所述链锯设置在张紧机构上，所述张紧机构驱动链锯位于锯板上移动，所述树枝接触机构与树枝抵靠时，所述张紧机构驱动所述链锯与锯板分离且使得链锯与树木主干弹性抵靠，所述树枝接触机构与树枝分离时，所述链锯与锯板配合且沿着管架的周向方向弯曲延伸布置。所述管架的两个半管架上均设置有链锯，所述两个半管架上的链锯上下方向布置，所述链锯处在两个半管架上时，所述链锯均大于半圈，所述两个链锯的锯切端位于上端位置布置。所述驱动轴上设置有驱动滑轮，所述锯板的周向方向间隔设置有多组支撑滚轮，所述支撑滚轮用于将链锯支撑绷紧，所述张紧机构包含设置在锯板上的张紧滚轮，所述张紧滚轮的轮系与支撑滚轮的轮系平行。所述张紧滚轮上设置有转动式设置在张紧臂的一端位置处，所述张紧臂的另一端转动式设置在锯板上，所述张紧臂两端的转轴与张紧滚轮的轮芯平行布置。所述张紧滚轮转动式设置在滑座上，所述滑座滑动设置在张紧臂上的轨道上，所述轨道与张紧臂平行布置，所述轨道上设置有滑杆，所述滑杆与张紧臂平行布置，所述滑座滑动设置在滑杆上，所述滑杆上套设有压紧弹簧，所述压紧弹簧的两端分别与轨道的一端及滑座抵靠。所述锯板上设置有滑轨，所述滑轨滑动设置有滑块，所述滑轨水平且沿着管架的径向方向布置，所述支撑滚轮转动式设置在滑块上，所述滑轨内设置有弹簧，所述弹簧分别与滑轨的一端及滑块抵靠。所述树枝接触机构包括挡臂，所述挡臂竖直布置且下端通过铰接轴设置在管架的半管架中间位置处，所述挡臂靠近铰接轴的一端设置有延伸支臂，所述延伸支臂的端部设置有第一万向节，所述第一万向节与抵靠支臂的一端连接，所述张紧臂的中段位置设置有第二万象节，所述抵靠支臂的另一端与第二万向节连接。所述挡臂的铰接轴上套设有复位扭簧，所述复位扭簧的两端分别与挡臂及铰接轴抵靠，所述复位扭簧使得挡臂处在竖直的正常状态。所述锯板上设置有弧形限位板，所述弧形限位板与管架的半管架的延伸方向一致，所述弧形限位板的圆心与管架的圆心同心，所述链锯与弧形限位板抵靠。所述挡臂的悬伸端设置有第一接触滚轮，所述第一接触滚轮的轮芯水平且轮面与枝干抵靠。所述驱动轴上设置有从动齿轮，所述从动齿轮与驱动齿轮啮合，所述驱动齿轮与变数箱的输出轴连接，所述变速箱的出入轴与汽油马达的输出轴连接。所述爬树机构包含多组攀爬滚轮，所述攀爬滚轮设置在管架的半管架内侧位置，所述攀爬滚轮的轮芯与管架的管芯呈夹角布置，动力机构驱动攀爬滚轮转动。所述攀爬滚轮位于管架的两个半管架布置的数量相同，所述管架的两个半管架的攀爬滚轮轮芯交叉布置。所述攀爬滚轮的轮芯两端转动式设置在轮架上，所述轮架上设置有驱动马达，所述驱动马达驱动攀爬滚轮转动。所述轮架通过滑轴滑动设置在管架上，所述滑轴上套设有弹簧，所述弹簧的两端分别与管架及轮架抵靠，所述滑轴的长度方向沿着管架径向方向延伸布置。所述轮架通过调节机构设置在管架上，所述调节机构用于调节攀爬滚轮与管架管芯之间的夹角，所述调节机构包括与滑轴滑动连接的调节板，所述调节板上设置有转轴转动式设置在管架上，所述管架上设置有调节蜗杆，所述调节蜗杆与管架上设置的螺母配合，所述转轴的端部设置有调节蜗轮。所述管架的两个半管架另一侧分别设置有第一、第二接触板，所述第一接触板上滑动设置有导向滑柱，所述导向滑柱与第一接触板垂直，所述导向滑柱上设置有限位环，所述导向滑柱上还套设有支撑弹簧，所述支撑弹簧的两端分别与第一接触板及限位环抵靠，所述导向滑柱的端部与第二接触板抵靠或分离。所述第二接触板的板面上设置有导向槽，所述导向滑柱的端部与导向槽的槽底抵靠，所述导向槽的一端设置有锁板，所述锁板的板面与导向槽的长度方向垂直，所述锁板一侧通过铰接轴转动式设置在第二接触板上，所述锁板上设置有转动手柄，所述转动手柄凸伸至导向槽的一端槽口或与导向槽的一端槽口分离。所述管架的下端设置有万向滚轮。本专利技术取得的技术效果为：该修枝机器人在使用时，将管架穿套在竖杆的主干上，启动爬树机构，使得修枝机器人沿着主干向上爬升，当爬升至主干的枝干下方旁侧时，锯板与树木的主干抵靠，并且切割锯沿着锯板的周向方向延伸，从而能够与树木的枝干外侧下方抵靠，所述爬树机构的启动，从而能够有效实现对树木的枝干的有效且完全的锯切操作，确保对树木的枝干有效切割操作，进而确保树木后期的生长品质。附图说明图1是修枝机器人的主视图；图2是修枝机器人的俯视图；图3至图5是修枝机器人三种视角的结构示意图；图6和图7是修枝机器人中的半管架部分结构的两种视角示意图；图8是图6或图7中的部分结构示意图；图9和图10是半管架的两端安装位置的两种视角结构示意图；图11是爬树机构的结构示意图。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种修枝机器人，其特征在于：包括可穿套在树木主干的管架（10），所述管架（10）上设置有爬树机构（20），所述爬树机构（20）用于驱动机器人位于主干上旋转及竖直移动动作，所述管架（10）上设置有切割锯（30），所述切割锯（30）包括链锯（31），所述链锯（31）转动式设置在锯板（32）上，所述锯板（32）与树木主干抵靠，所述链锯（31）设置在设置在锯板（32）的边缘处且实施对枝干与主干结合位置的锯切操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种修枝机器人，其特征在于：包括可穿套在树木主干的管架（10），所述管架（10）上设置有爬树机构（20），所述爬树机构（20）用于驱动机器人位于主干上旋转及竖直移动动作，所述管架（10）上设置有切割锯（30），所述切割锯（30）包括链锯（31），所述链锯（31）转动式设置在锯板（32）上，所述锯板（32）与树木主干抵靠，所述链锯（31）设置在设置在锯板（32）的边缘处且实施对枝干与主干结合位置的锯切操作。


2.根据权利要求1所述的修枝机器人，其特征在于：所述管架（10）上设置有树枝接触机构，所述树枝接触机构与树枝抵靠后，所述链锯（31）与锯板（32）分离且使得链锯（31）与树木主干弹性抵靠，爬树机构（20）拖拽管架（10）竖直移动且实施对树枝与主干结合位置处的锯切操作。


3.根据权利要求1或2所述的修枝机器人，其特征在于：所述管架（10）包含两个半管架，两个半管架的一侧边之间通过铰接轴（11）连接，所述铰接轴（11）与管架（10）的长度方向平行布置，所述半管架的另一侧边之间通过扣件连接为一体，所述铰接轴（11）的端部设置有驱动链锯（31）旋转的驱动轴，所述驱动轴与铰接轴（11）同心布置，所述链锯（31）设置在张紧机构上，所述张紧机构驱动链锯（31）位于锯板（32）上移动，所述树枝接触机构与树枝抵靠时，所述张紧机构驱动所述链锯（31）与锯板（32）分离且使得链锯（31）与树木主干弹性抵靠，所述树枝接触机构与树枝分离时，所述链锯（31）与锯板（32）配合且沿着管架（10）的周向方向弯曲延伸布置；所述管架（10）的两个半管架上均设置有链锯（31），所述两个半管架上的链锯（31）上下方向布置，所述链锯（31）处在两个半管架上时，所述链锯（31）均大于半圈，所述两个链锯（31）的锯切端位于上端位置布置。


4.根据权利要求3所述的树木的修枝机器人，其特征在于：所述驱动轴（11）上设置有驱动滑轮（12），所述锯板（32）的周向方向间隔设置有多组支撑滚轮（33），所述支撑滚轮（33）用于将链锯（31）支撑绷紧，所述张紧机构包含设置在锯板（32）上的张紧滚轮（34），所述张紧滚轮（34）的轮系与支撑滚轮（33）的轮的系平行；所述张紧滚轮（34）上设置有转动式设置在张紧臂（35）的一端位置处，所述张紧臂（35）的另一端转动式设置在锯板（32）上，所述张紧臂（35）两端的转轴与张紧滚轮（34）的轮芯平行布置；所述张紧滚轮（34）转动式设置在滑座（341）上，所述滑座（341）滑动设置在张紧臂（35）上的轨道（351）上，所述轨道（351）与张紧臂（35）平行布置，所述轨道（351）上设置有滑杆（352），所述滑杆（352）与张紧臂（35）平行布置，所述滑座（341）滑动设置在滑杆（352）上，所述滑杆（352）上套设有压紧弹簧（353），所述压紧弹簧（353）的两端分别与轨道（351）的一端及滑座（341）抵靠。


5.根据权利要求4所述的修枝机器人，其特征在于：所述锯板（32）上设置有滑轨（321），所述滑轨（321）滑动设置有滑块（322），所述滑轨（321）水平且沿着管架（10）的径向方向布置，所述支撑滚轮（33）转动式设置在滑块（322）上，所述滑轨（321）内设置有弹簧（323），所述弹簧（323）分别与滑轨（321）的一端及滑块（322）抵靠。


6.根据权利要求5所述的修枝机器人，其特征在于：所述树枝接触机构包括挡臂（40），所述挡臂（40）竖直布置且下端通过铰接轴设置在管架（10）的半管架中间位置处，所述挡臂（40）靠...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶李方，
申请(专利权)人：安庆中巨机电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34