一种多轴机器臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多轴机器臂，包括调节座，所述调节座的上侧设置有第一旋转座，所述第一旋转座的一侧通过转动电机和转动座转动连接有第一转臂，所述转动座的外侧设置有轴承，所述第一旋转座的内部固定连接有弹簧，所述弹簧的一端固定连接有安装环，所述轴承安装在安装环的内侧；所述第一转臂的一端设置有第二旋转座，所述第二旋转座的一侧固定连接有固定臂，所述第二旋转座通过转动电机和转动座转动连接在第一转臂上；通过设计的弹簧

【技术实现步骤摘要】
一种多轴机器臂


[0001]本技术属于机器臂
，具体涉及一种多轴机器臂
。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出
、
高度非线性
、
强耦合的复杂系统
。
因其独特的操作灵活性，已在工业装配
、
安全防爆等领域得到广泛应用
。
机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动
、
外界干扰及未建模动态等不确定性
。
因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿；
[0003]目前现有技术中，多轴机器臂采用多个旋转座连接机器臂进行多角度转动，在使用时多个机械臂转动处轴承与旋转座连接处接触摩擦力较大，转动座转动时活动空间较小，因此，需要设计一种多轴机器臂解决上述问题
。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种多轴机器臂，以解决上述
技术介绍
中提出的问题
。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种多轴机器臂，包括调节座，所述调节座的上侧设置有第一旋转座，所述第一旋转座的一侧通过转动电机和转动座转动连接有第一转臂，所述转动座的外侧设置有轴承，所述第一旋转座的内部固定连接有弹簧，所述弹簧的一端固定连接有安装环，所述轴承安装在安装环的内侧
。
[0006]优选的，所述第一转臂的一端设置有第二旋转座，所述第二旋转座的一侧固定连接有固定臂，所述第二旋转座通过转动电机和转动座转动连接在第一转臂上
。
[0007]优选的，所述调节座的下侧设置有底座，所述调节座的上侧固定连接有旋转电机，所述旋转电机的输出轴与底座固定连接
。
[0008]优选的，所述第一旋转座安装在底座的一端，所述旋转电机安装在调节座的中部
。
[0009]优选的，所述第二旋转座的一侧设置有固定臂，所述固定臂的一端设置有伸缩臂
。
[0010]优选的，所述伸缩臂的一端设置有滑动座，所述固定臂的内部设置有滑动腔，所述滑动座滑动安装在滑动腔内，所述滑动腔的内部固定连接有伸缩液压缸，所述伸缩液压缸的一端设置有伸缩活塞杆，所述伸缩臂的内部设置有导向腔，所述伸缩活塞杆位于导向腔的内部并与导向腔一端固定连接
。
[0011]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0012]1.
通过设计的弹簧
、
安装环和轴承，在使用时通过安装环对轴承安装，通过弹簧支撑在安装环的外侧，在使用时减少轴承卡合在转动座外使用时受到的摩擦，从而使转动座在通过转动电机驱动旋转时摩擦更小
。
[0013]2.
通过设计的伸缩液压缸和导向腔，在使用时通过滑动座使伸缩臂滑动安装在固定臂内，通过伸缩液压缸驱动伸缩臂伸缩滑动，且通过导向腔可以对伸缩液压缸进行导向，从而减少伸缩液压缸影响伸缩上的现象，且不在外部安装减少空间占用
。
附图说明
[0014]图1为本技术的结构示意图；
[0015]图2为本技术的伸缩结构示意图；
[0016]图3为本技术的转动结构示意图；
[0017]图中：
1、
底座；
2、
调节座；
3、
旋转电机；
4、
第一旋转座；
5、
第一转臂；
6、
第二旋转座；
7、
固定臂；
8、
伸缩臂；
9、
伸缩液压缸；
10、
滑动腔；
11、
滑动座；
12、
导向腔；
13、
伸缩活塞杆；
14、
弹簧；
15、
安装环；
16、
轴承；
17、
转动座；
18、
转动电机
。
具体实施方式
[0018]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围
。
[0019]实施例一：
[0020]请参阅图1至图3，本技术提供一种技术方案：一种多轴机器臂，包括调节座2，调节座2的上侧设置有第一旋转座4，第一旋转座4的一侧通过转动电机
18
和转动座
17
转动连接有第一转臂5，转动座
17
的外侧设置有轴承
16
，第一旋转座4的内部固定连接有弹簧
14
，弹簧
14
的一端固定连接有安装环
15
，轴承
16
安装在安装环
15
的内侧，配合弹簧
14
和安装环
15
支撑在轴承
16
上，使转动座
17
通过轴承
16
转动在第一旋转座4和第二旋转座6上时，减少轴承
16
受到的摩擦；第一转臂5的一端设置有第二旋转座6，第二旋转座6的一侧固定连接有固定臂7，第二旋转座6通过转动电机
18
和转动座
17
转动连接在第一转臂5上，转动电机
18
配合转动座
17
带动第一转臂5和固定臂7转动角度，从而可以进行多角度转动；调节座2的下侧设置有底座1，调节座2的上侧固定连接有旋转电机3，旋转电机3的输出轴与底座1固定连接，通过旋转电机3驱动调节座2在底座1上转动；第一旋转座4安装在底座1的一端，旋转电机3安装在调节座2的中部；第二旋转座6的一侧设置有固定臂7，固定臂7的一端设置有伸缩臂8，在使用时方便机器臂连接加工设备进行使用
。
[0021]从上述描述可知，本技术具有以下有益效果：在使用时通过安装环
15
对轴承
16
安装，通过弹簧
14
支撑在安装环
15
的外侧，在使用时减少轴承
16
卡合在转动座
17
外使用时受到的摩擦，从而使转动座
17
在通过转动电机
18
驱动旋转时摩擦更小
。
[0022]实施例二：
[0023]请参阅图1至图3所示，在实施例一的基础上，本技术提供一种技术方案：伸缩臂8的一端设置有滑动座
11
，固定臂7的内部设置有滑动腔
10
，滑动座
11
滑动安装在滑动腔
10
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种多轴机器臂，包括调节座
(2)
，其特征在于：所述调节座
(2)
的上侧设置有第一旋转座
(4)
，所述第一旋转座
(4)
的一侧通过转动电机
(18)
和转动座
(17)
转动连接有第一转臂
(5)
，所述转动座
(17)
的外侧设置有轴承
(16)
，所述第一旋转座
(4)
的内部固定连接有弹簧
(14)
，所述弹簧
(14)
的一端固定连接有安装环
(15)
，所述轴承
(16)
安装在安装环
(15)
的内侧
。2.
根据权利要求1所述的一种多轴机器臂，其特征在于：所述第一转臂
(5)
的一端设置有第二旋转座
(6)
，所述第二旋转座
(6)
的一侧固定连接有固定臂
(7)
，所述第二旋转座
(6)
通过转动电机
(18)
和转动座
(17)
转动连接在第一转臂
(5)
上
。3.
根据权利要求1所述的一种多轴机器臂，其特征在于：所述调节座
(2)
的下侧设置有底座
(1)
，所述调节座
(2)
的上侧固定连接有旋转电机
...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱和平，
申请(专利权)人：南京电博机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：