一种生成图像信息的方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本申请提供一种生成图像信息的方法、装置和电子设备，方法包括：获取预设区域的三维点云信息；获取预设区域的图像数据；根据三维点云信息和图像数据生成图像矩阵；根据图像矩阵生成图像信息。本申请实现生成图像信息的过程，以便用户直观理解地图内的三维信息以及色彩信息。

A method, device and electronic device for generating image information

【技术实现步骤摘要】
一种生成图像信息的方法、装置和电子设备
本申请涉及信息处理
，具体而言，涉及一种生成图像信息的方法、装置和电子设备。
技术介绍
导航定位地图是室内机器人正常运行的基础和重点之一。目前主流的室内机器人地图是二维栅格地图，其中栅格的灰度信息为障碍物信息。但是，由于这种栅格地图保存的信息有限，所以只能为机器人的定位和感知算法中提供极为有限的信息，在人机交互的过程中非常不利于人类直观的理解。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种生成图像信息的方法、装置和电子设备，用以实现生成图像信息的过程，以便用户直观理解地图内的三维信息以及色彩信息。第一方面，实施例提供一种生成图像信息的方法，包括：采集预设区域的三维点云信息；采集预设区域的图像数据；根据三维点云信息和图像数据生成图像矩阵；根据图像矩阵生成图像信息。在可选的实施方式中，获取预设区域的三维点云信息，包括：采集预设区域的第一平面信息；采集预设区域的第二平面信息；以及，根据第一平面信息和第二平面信息生成三维点云信息。在可选的实施方式中，图像数据包括像素坐标；采集预设区域的图像数据，包括：采集预设区域的参数信息、像素信息；根据参数信息生成标准坐标信息；根据像素信息和标准坐标信息生成像素坐标。在可选的实施方式中，根据三维点云信息和图像数据生成图像矩阵，包括：筛选出同时具有三维点云信息与像素坐标的目标点信息；根据目标点信息的参数信息、像素坐标以及三维点云信息生成图像矩阵。在可选的实施方式中，根据图像矩阵生成图像信息，包括：根据三维点云信息生成三维地图；将图像矩阵映射至三维地图并生成图像信息。第二方面，实施例提供一种生成图像信息的装置，包括：第采集模块，用于采集预设区域的三维点云信息；第二采集模块，用于采集预设区域的图像数据；数据获取模块，用于获取图像矩阵；图像生成模块，用于根据图像矩阵生成图像信息。在可选的实施方式中，第一采集模块用于：采集预设区域的第一平面信息；采集预设区域的第二平面信息；以及，根据第一平面信息和第二平面信息生成三维点云信息。在可选的实施方式中，像素图像数据包括像素坐标；第二采集模块用于：获取预设区域的参数信息、像素信息；根据参数信息生成标准坐标信息；根据像素信息和标准坐标信息生成像素坐标。在可选的实施方式中，数据生成模块用于：筛选出同时具有三维点云信息与像素坐标的目标点信息；根据目标点信息的参数信息、像素坐标以及三维点云信息生成图像矩阵。于一实施例中，根据图像矩阵生成图像信息，包括：根据三维点云信息生成三维地图；将图像矩阵映射至三维地图并生成图像信息。本申请实施例第三方面提供一种电子设备，包括：存储器，用以存储计算机程序；处理器，用以执行本申请实施例第一方面及其任一实施例的方法。本申请提供的生成图像信息的方法、装置和电子设备，根据采集预设区域的三维点云信息和采集预设区域的图像数据，然后根据三维点云信息和图像数据生成图像矩阵，并最终根据图像矩阵生成图像信息，以完成生成图像信息的过程，以便于用户直观理解地图内的三维信息以及色彩信息。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例提供的一种电子设备；图2为本申请实施例提供的一种生成图像信息的方法；图3为本申请实施例提供的一种生成图像信息的装置。图标：电子设备1，总线10，处理器11，存储器12，生成图像信息装置300，第一采集模块301，第二采集模块302，数据生成模块303，图像生成模块304。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。图1为本申请实施例提供的一种电子设备，包括至少一个处理器11和存储器12，图1中以一个处理器11为例。处理器11和存储器12通过总线10连接，存储器12存储有可被处理器11执行的指令，指令被处理器11执行。于一实施例中，电子设备用以获取三维点云信息和图像数据，三维点云信息可以藉由激光雷达扫描目标区域来获取，图像数据可以藉由摄像设备拍摄目标区域来获取。图2为本申请实施例提供的一种生成图像信息的方法，该方法可由图1所示的电子设备来执行，以实现根据采集预设区域的三维点云信息和采集预设区域的图像数据，然后获取图像矩阵，并最终根据图像矩阵生成图像信息，以完成生成图像信息的过程。该方法包括如下步骤：步骤201：采集预设区域的三维点云信息。在本步骤中，三维点云信息可以藉由激光雷达采集获取，激光雷达通过配置数据进行发射扫描激光，配置数据可以包括扫描频率、扫描宽度、出射角角度等关于扫描激光的数据。配置数据可以藉由处理器11实时修改，也可以预先存储在存储器12中由处理器11调用。于一实施例中，一个激光雷达对应获取一个平面信息。激光雷达发射的扫描线是一条直线，所以水平设置一个激光雷达可以获得水平面状态的二维地图，可以理解为三维xyz坐标系中的二维xy坐标，再增加一个激光雷达，其扫描线与水平设置的激光雷达的扫描线相交，如此就可以获得三维xyz坐标系中z的坐标数据，二者结合得到完整的三维点云信息。于一实施例中，配置数据可以是位姿信息，位姿信息是装载雷达的智能设备所处的空间坐标，以及两个雷达发射扫描激光所具有的角度等。于一实施例中，标定信息是可以包括相对空间位置的标定和时间标定。可以理解的是，通过标定信息可以保证在构建地图之前，两个激光雷达发出的扫描激光是相交的，且二者发布激光数据的时间也是同步的。于一实施例中，基于标定信息将位姿信息融合至三维空间信息中，生成同时适用于二维坐标系和三维坐标系的地图，相当于将二维栅格地图与三维空间信息进行拼接。基于标定信息确定三维空间信息中与上述二维栅格地图指示的二维平面相垂直的一维信息，然后采用该一维信息对二维栅格地图进行切片式立体扫描，生成地图。于一实施例中，装载有雷达的智能设备，在载体运动的过程中，可以采用SLAM算法，生成第一雷达的激光点云在二维坐标系的中的二维栅格地图，该二维栅格地图中包含载体在不同时间点的位置和姿态信息，相当于上述位姿信息。步骤202：采集预设区域的图像数据。在本步骤中，图像数据可以藉由摄像设备采集获取，获取的图像数据用于与步骤201中获取的三维点云信息组合使用，图像数据包括所使用的摄像设备的参数信息和所拍摄图像的像素信息，像素信息可以是该像素点在图像中的坐标，这些坐标构成标准坐标信息。于一实施例中，由于摄像设备存在误差，以及镜头本身模型的问题，摄像设备所拍摄出的图像存在一定的变形，需要对摄像设备的参数进行标定。进过标定之后，摄像设备拍摄的画面中的各个像素点与空间中对应的物体相连成的直线，都本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种生成图像信息的方法，其特征在于，包括：/n采集预设区域的三维点云信息；/n采集所述预设区域的图像数据；/n根据所述三维点云信息和所述图像数据生成图像矩阵；以及/n根据所述图像矩阵生成所述图像信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种生成图像信息的方法，其特征在于，包括：
采集预设区域的三维点云信息；
采集所述预设区域的图像数据；
根据所述三维点云信息和所述图像数据生成图像矩阵；以及
根据所述图像矩阵生成所述图像信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集预设区域的三维点云信息，包括：
采集所述预设区域的第一平面信息；
采集所述预设区域的第二平面信息；以及
根据所述第一平面信息和所述第二平面信息生成所述三维点云信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图像数据包括像素坐标；所述采集所述预设区域的图像数据，包括：
采集所述预设区域的参数信息、像素信息；
根据所述参数信息生成标准坐标信息；以及
根据所述像素信息和所述标准坐标信息生成所述像素坐标。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维点云信息和所述图像数据生成图像矩阵，包括：
筛选出同时具有所述三维点云信息与所述像素坐标的目标点信息；
根据所述目标点信息的所述参数信息、所述像素坐标以及所述三维点云信息生成所述图像矩阵。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像矩阵生成所述图像信息，包括：
根据所述三维点云信息生成三维地图；以及
将所述图像矩阵映射至所述三维地图并...

【专利技术属性】
技术研发人员：支涛，安吉斯，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11