无人船辅助入水回收装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种无人船辅助入水回收装置及方法，包括双联四杆机构、伸缩架、底架、底板、托架、水平导轨、旋转支腿、滑板车、两个滑轮组、限位组件和控制组件，双联四杆机构、两组伸缩架与底板共同组成一个新四杆机构，底板始终与水平导轨平行，托架顶部尺寸与水平导轨尺寸一致，托架第一端设有封板，第二端设有限位组件，在入水及回收过程中，能限制滑板车移动；水平导轨的底部连接有第一滑轮组，能驱动伸缩架伸缩，左侧水平导轨连接有第二滑轮组，与滑板车相连。该装置适用于不同角度的岸坡，能实现多种型号无人船的入水及回收，入水和回收过程可控可调，并能调节无人船的出入水角度，具有便捷高效，成本低，易拆装收纳，便于车载运输等优点。

The device and method of auxiliary water recovery for unmanned vessel

【技术实现步骤摘要】
无人船辅助入水回收装置及方法
本专利技术涉及船配
，特别涉及一种无人船辅助入水回收装置及方法。
技术介绍
无人船是一种依靠自身携带的能源进行自主航行的水面平台，其体量小、吃水浅、机动灵活，可以替代工作人员从事水上作业，广泛应用于水质监测、科研调查、环境保护、自主巡航等领域，多在湖泊、河流、水库中使用。现有船体入水装置多针对于大型船体，如在码头建设船台、船坞、滑道等设施，实现入水、回收、修理等工作，不适用于小型无人船，一方面，湖泊或河流或水库不便于建设小型船坞，另一方面，建设成本高，且位置固定；此外，也有通过母船辅助无人船下水及回收的，一方面，母船体积更大投资更高，另一方面，对于城市内河等，母船不允许也无法使用，使用便利性差。无人船巡航能力不如大型船舶，机动性与灵活性要求更高，如果能结合使用目的，实现在较大活动区域内随机下水，则具有重要意义和实用价值。
技术实现思路
为解决以上难题，本专利技术提供一种无人船辅助入水回收装置及方法，能在垂直岸坡、倾斜岸坡等各种工况下，实现无人船的入水及回收，同时便于收纳，并能满足无人船的入水角度调节。本专利技术的技术方案为：一种无人船辅助入水回收装置，其包括双联四杆机构、伸缩架、底架、底板、托架、水平导轨、旋转支腿、滑板车、第一滑轮组、第二滑轮组、限位组件、电动缸和控制组件，所述双联四杆机构包括平面四杆、光轴和方轴，平面四杆向上与右侧水平导轨的中部相固连，两个四杆机构间通过光轴和方轴进行连接，所述双联四杆机构通过方轴与所述伸缩架相连，所述伸缩架能相对方轴滑动，所述电动缸的两端分别与光轴、方轴相连；所述伸缩架包括X形架和转接杆，X形架的两端通过转接杆与所述双联四杆机构、所述底架相连，所述底架包括长连杆和方轴，连杆与所述底板固连，所述双联四杆机构、两组伸缩架与所述底板共同组成一个新四杆机构；所述底板与所述托架固连，所述托架顶部的滑槽与所述水平导轨的滑槽尺寸相同，其顶部第一端设有封板，顶部第二端设有所述限位组件；所述限位组件包括板簧、限位板和顶板，所述板簧与所述限位板相连，所述板簧安装于所述托架顶部第二端，所述顶板安装于右侧水平导轨的第一端；所述水平导轨第一端的底部设有方槽，右侧水平导轨的第二端与所述旋转支腿进行转动连接，右侧水平导轨的底部连接有所述第一滑轮组，左侧水平导轨的第一端连接有所述第二滑轮组。优选地，所述的无人船辅助入水回收装置，所述第一滑轮组包括电机、第一基座、第一转轴、第一滑轮和第一绳索，第一基座与右侧水平导轨的侧面相连，电机、第一转轴、第一滑轮依次同轴线相固连，第一绳索的两端分别与第一滑轮、右侧伸缩架的底部长销轴相连；所述第二滑轮组包括第二基座、第二转轴、第二滑轮和第二绳索，第二基座与左侧水平导轨相连，第二转轴、第二滑轮相连，第二绳索的两端分别与第二滑轮、滑板车相连，滑板车能沿水平导轨移动，滑板车上表面设有防滑垫。优选地，所述水平导轨的侧面设有连接孔，相邻水平导轨间通过导轨连接块相连，当所述电动缸伸缩长度最短且所述第一绳索伸缩长度最短时，所述托架的滑道与所述水平导轨的滑道位于同一水平面。优选地，所述平面四杆包括长连杆、短连杆和转轴，长连杆与转轴固连，短连杆与转轴构成转动副，能相对长连杆转动；光轴的两端与转轴固连，方轴的两端与转轴固连。优选地，所述控制组件包括电源和控制器，电源与电动缸、电机分别相连并提高电能，控制器也与电动缸、电机分别相连。所述的无人船辅助入水回收装置的船体入水方法，包括以下步骤：S61、调节旋转支腿至最高位，缩短电动缸的伸缩长度，使长连杆、短连杆夹角θ值减至最小值；S62、电机驱动第一滑轮收拢第一绳索，使伸缩架至收拢状态，顶板的底端作用于限位板，使限位组件由限位态变为水平态；S63、调整水平导轨绕旋转支腿的旋转角度，使水平导轨与水平面夹角为30°，滑板车在重力作用下由左移动至托架，第二滑轮组作相应配合，调整水平导轨与水平面夹角为0°；S64、电机驱动第一滑轮伸展第一绳索，使伸缩架伸长个限位板的厚度，则顶板与限位板脱离接触，在板簧作用力下，限位组件由水平态变为限位态；S65、伸展电动缸的伸缩长度，使夹角θ增大至与坡度η相等，进一步伸展伸缩架，当自动船底面嵌入水面下，电机停止，自动船驶离。所述的无人船辅助入水回收装置的船体回收方法，包括以下步骤：S71、伸展电动缸的伸缩长度，使夹角θ增大至与坡度η相等，伸展伸缩架，使滑板车的上表面嵌入水下；S72、使自动船驶入滑板车上方的对应区域内，调节电动缸的伸缩长度和伸缩架的伸缩长度，使自动船在滑板车轮廓范围内；S73、调节电动缸和伸缩架，使滑板车竖直升起，直至自动船底面高出水面；S74、调节电动缸的伸缩长度，使夹角θ与坡度η相等，调节电机，使伸缩架至收拢状态，限位组件由限位态变为水平态；S75、驱动第二滑轮收拢第二绳索，使滑板车由托架移动至最左端的水平导轨，取下自动船，完成回收。与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：(1)适用于垂直岸坡及倾斜岸坡，对岸坡距水面高度的兼容性高；(2)能实现多种型号无人船的入水及回收，入水过程、回收过程可控可调，无人船限位模式及水平移动模式可自由切换，简单高效；(3)通过平行四杆机构的设计，保证了底板与水平导轨始终保持平行，通过调节水平导轨与水平面夹角，便能调节无人船的入水角度，便捷高效；(4)成本低，易拆装，便于收纳，机动性强，可通过车载运输。附图说明图1为本专利技术收拢状态下整体结构示意图；图2为本专利技术收拢状态下整体结构剖视图；图3为本专利技术伸展状态下整体结构示意图；图4为图3中结构A的放大图；图5为本专利技术收拢状态下整体结构右视图；图6为本专利技术伸展状态下整体结构右视图。附图标记：1、双联四杆机构；2、伸缩架；3、底架；4、底板；5、托架；6、水平导轨；7、旋转支腿；8、滑板车；9、第一滑轮组；10、第二滑轮组；11、限位组件；12、电动缸；13、自动船；14、控制组件；15、导轨连接块；101、平面四杆；102、光轴；103、方轴；201、X形架；202、转接杆；901、电机；902、第一基座；903、第一转轴；904、第一滑轮；905、第一绳索；1001、第二基座；1002、第二转轴；1003、第二滑轮；1004、第二绳索；1101、板簧；1102、限位板；1103、顶板；1401、电源；1402、控制器。具体实施方式以下将参考附图详细说明本专利技术的示例性实施例。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。图1～图6给出了一种无人船辅助入水回收装置的详细结构，该装置可应用于岸堤坡度η为0°～90°的场合，η标注于图2中，该装置包括双联四杆机构1、伸缩架2、底架3、底板4、托架5、水平导轨6、旋转支腿7、滑板车8、第一滑轮组9、第二滑轮组10、限位组件11、电动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人船辅助入水回收装置，其包括双联四杆机构、伸缩架、底架、底板、托架、水平导轨、旋转支腿、滑板车、第一滑轮组、第二滑轮组、限位组件、电动缸和控制组件，其特征在于：/n所述双联四杆机构包括平面四杆、光轴和方轴，平面四杆向上与右侧水平导轨的中部相固连，两个四杆机构间通过光轴和方轴进行连接，所述双联四杆机构通过方轴与所述伸缩架相连，所述伸缩架能相对方轴滑动，所述电动缸的两端分别与光轴、方轴相连；/n所述伸缩架包括X形架和转接杆，X形架的两端通过转接杆与所述双联四杆机构、所述底架相连，所述底架包括长连杆和方轴，连杆与所述底板固连，所述双联四杆机构、两组伸缩架与所述底板共同组成一个新四杆机构；/n所述底板与所述托架固连，所述托架顶部的滑槽与所述水平导轨的滑槽尺寸相同，其顶部第一端设有封板，顶部第二端设有所述限位组件；/n所述限位组件包括板簧、限位板和顶板，所述板簧与所述限位板相连，所述板簧安装于所述托架顶部第二端，所述顶板安装于右侧水平导轨的第一端，以及所述水平导轨第一端的底部设有方槽，右侧水平导轨的第二端与所述旋转支腿进行转动连接，右侧水平导轨的底部连接有所述第一滑轮组，左侧水平导轨的第一端连接有所述第二滑轮组。/n...

【技术特征摘要】
1.一种无人船辅助入水回收装置，其包括双联四杆机构、伸缩架、底架、底板、托架、水平导轨、旋转支腿、滑板车、第一滑轮组、第二滑轮组、限位组件、电动缸和控制组件，其特征在于：
所述双联四杆机构包括平面四杆、光轴和方轴，平面四杆向上与右侧水平导轨的中部相固连，两个四杆机构间通过光轴和方轴进行连接，所述双联四杆机构通过方轴与所述伸缩架相连，所述伸缩架能相对方轴滑动，所述电动缸的两端分别与光轴、方轴相连；
所述伸缩架包括X形架和转接杆，X形架的两端通过转接杆与所述双联四杆机构、所述底架相连，所述底架包括长连杆和方轴，连杆与所述底板固连，所述双联四杆机构、两组伸缩架与所述底板共同组成一个新四杆机构；
所述底板与所述托架固连，所述托架顶部的滑槽与所述水平导轨的滑槽尺寸相同，其顶部第一端设有封板，顶部第二端设有所述限位组件；
所述限位组件包括板簧、限位板和顶板，所述板簧与所述限位板相连，所述板簧安装于所述托架顶部第二端，所述顶板安装于右侧水平导轨的第一端，以及所述水平导轨第一端的底部设有方槽，右侧水平导轨的第二端与所述旋转支腿进行转动连接，右侧水平导轨的底部连接有所述第一滑轮组，左侧水平导轨的第一端连接有所述第二滑轮组。


2.一种根据权利要求1所述的无人船辅助入水回收装置，其特征在于，所述的无人船辅助入水回收装置，所述第一滑轮组包括电机、第一基座、第一转轴、第一滑轮和第一绳索，第一基座与右侧水平导轨的侧面相连，电机、第一转轴、第一滑轮依次同轴线相固连，第一绳索的两端分别与第一滑轮、右侧伸缩架的底部长销轴相连；
所述第二滑轮组包括第二基座、第二转轴、第二滑轮和第二绳索，第二基座与左侧水平导轨相连，第二转轴、第二滑轮相连，第二绳索的两端分别与第二滑轮、滑板车相连，滑板车能沿水平导轨移动，滑板车上表面设有防滑垫。


3.一种根据权利要求2所述的无人船辅助入水回收装置，其特征在于，所述水平导轨的侧面设有连接孔，相邻水平导轨间通过导轨连接块相连，当所述电动缸伸缩长度最短且所述第一绳索伸缩长度最短时，所述托架的滑道与所述水平导轨的滑道位于同一水平面。

【专利技术属性】
技术研发人员：刘佳，
申请(专利权)人：汇佳网天津科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12