【技术实现步骤摘要】
穿梭车及穿梭车控制方法
本专利技术涉及一种穿梭车。本专利技术还涉及一种穿梭车控制方法。
技术介绍
快换式电动汽车，可以通过更换电池包的方式，满足快换式电动汽车的供电需求。在更换电池包的过程中，一般需要使用穿梭车。穿梭车用于将电池包在电动汽车与电池仓之间搬运，还具有将旧的电池包从电动汽车中解锁，以及将新的电池包装入电动汽车中并锁止的功能。电动汽车上设有用于锁住电池包的锁基座，在电池包解锁过程中，穿梭车需要进行一系列的动作，令锁基座解锁；而在电池包锁止过程中，穿梭车也需要进行一系列的动作，令电池包锁止在锁基座中。因此，如何设计穿梭车，令穿梭车能实现电池包的解锁、锁止，是一个急需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是为了实现穿梭车控制电池包解锁、锁止的目的，提供一种穿梭车及穿梭车控制方法。本专利技术是通过下述技术方案来解决上述技术问题：本专利技术提供一种穿梭车，用于更换电动车的底部的电池包，所述穿梭车包括：移动平台；行走机构，所述移动平台位于所述行走机构上；控制器，所述控制器用于控制所述行走机构行走；所述控制器还用于控制所述移动平台相对于所述行走机构沿所述电动车的车身长度方向移动；所述控制器还用于控制所述移动平台相对于所述行走机构升降。较佳地，所述移动平台上设有第一导向件，所述电动车的底部设有定位件，所述第一导向件用于与所述定位件相适配。较佳地，所述移动平台上设有第二导向件，所述电池包上设有定位块，所述第二导向件用于与所述...
【技术保护点】
1.一种穿梭车，用于更换电动车的底部的电池包，其特征在于，所述穿梭车包括：/n移动平台；/n行走机构，所述移动平台位于所述行走机构上；/n控制器，所述控制器用于控制所述行走机构行走；所述控制器还用于控制所述移动平台相对于所述行走机构沿所述电动车的车身长度方向移动；所述控制器还用于控制所述移动平台相对于所述行走机构升降。/n
【技术特征摘要】
1.一种穿梭车，用于更换电动车的底部的电池包，其特征在于，所述穿梭车包括：
移动平台；
行走机构，所述移动平台位于所述行走机构上；
控制器，所述控制器用于控制所述行走机构行走；所述控制器还用于控制所述移动平台相对于所述行走机构沿所述电动车的车身长度方向移动；所述控制器还用于控制所述移动平台相对于所述行走机构升降。
2.如权利要求1所述的穿梭车，其特征在于：所述移动平台上设有第一导向件，所述电动车的底部设有定位件，所述第一导向件用于与所述定位件相适配。
3.如权利要求1所述的穿梭车，其特征在于：所述移动平台上设有第二导向件，所述电池包上设有定位块，所述第二导向件用于与所述定位块相适配。
4.如权利要求1所述的穿梭车，其特征在于：所述移动平台包括下框架和电池载体，所述控制器能控制所述下框架、电池载体分别移动。
5.如权利要求4所述的穿梭车，其特征在于：所述下框架上设有第一原点，所述第一原点的标准坐标为所述下框架与换电位置相对应时第一原点所在的坐标；所述控制器用于根据所述第一原点的实际坐标与所述第一原点的标准坐标之间的坐标差控制所述下框架沿所述电动车的车身长度方向移动。
6.如权利要求4所述的穿梭车，其特征在于：所述电池载体设有第二原点，所述第二原点的标准坐标为所述电池载体与换电位置相对应时第二原点所在的坐标；所述控制器还用于根据所述第二原点的实际坐标与所述第二原点的标准坐标之间的坐标差控制所述电池载体沿所述电动车的车身长度方向移动。
7.如权利要求4所述的穿梭车，其特征在于：所述电池载体还包括上框架和电池托盘，所述电池托盘位于所述上框架上；所述穿梭车还包括第一启动传感器，所述第一启动传感器设置于所述上框架上，所述第一启动传感器用于检测所述上框架的上方是否有所述电池托盘，所述第一启动传感器还用于检测到所述上框架的上方有所述电池托盘时生成第一启动信号，所述第一启动传感器还用于将所述第一启动信号发送给所述控制器，所述控制器还用于接收到所述第一启动信号后控制所述穿梭车移动。
8.如权利要求1所述的穿梭车，其特征在于：所述穿梭车还包括第二启动传感器，所述第二启动传感器设置于所述移动平台上，所述第二启动传感器用于检测所述移动平台的上方是否有电池包，所述第二启动传感器还用于检测到所述移动平台的上方有电池包时生成第二启动信号，所述第二启动传感器还用于将所述第二启动信号发送给所述控制器，所述控制器还用于接收到所述第二启动信号后控制所述穿梭车移动。
9.如权利要求1所述的穿梭车，其特征在于：所述穿梭车沿所述电动车的车身宽度方向的行走通道上设有定位点，所述行走机构上设有定位传感器，所述定位传感器用于检测所述定位点的信号，所述定位传感器还用于在检测到所述定位点时发生定位信号给所述控制器，所述控制器还用于收到所述定位信号后控制所述行走机构停止移动。
10.如权利要求1所述的穿梭车，其特征在于：所述穿梭车设有限位传感器，所述穿梭车的行走通道上设有限位检测点，所述限位传感器用于检测所述限位检测点，所述限位传感器还用于检测到所述限位检测点后发送报警信号，所述控制器还用于收到所述报警信号后控制所述行走机构停止移动。
11.如权利要求1所述的穿梭车，其特征在于：所述穿梭车还包括解锁装置，所述解锁装置包括解锁杆和驱动机构，所述驱动机构用于控制所述解锁杆能移动至锁止位置或解锁位置。
12.如权利要求11所述的穿梭车，其特征在于，所述解锁装置还包括第一传感器，所述第一传感器用于检测所述解锁杆是否位于所述锁止位置；所述第一传感器还用于在所述解锁杆到达所述锁止位置时生成第一到位信号；所述驱动机构还用于接收到所述第一到位信号时控制所述解锁杆停止动作。
13.如权利要求11所述的穿梭车，其特征在于，所述解锁装置还包括第二传感器，所述第二传感器用于检测所述解锁杆是否位于所述解锁位置；所述第二传感器还用于在所述解锁杆到达所述解锁位置时生成第二到位信号；所述驱动机构还用于接收到所述第二到位信号时控制所述解锁杆停止动作。
14.如权利要求1所述的穿梭车，其特征在于：所述穿梭车还包括升降定位传感器和升降定位检测点，所述升降定位传感器用于检测所述升降定位检测点；所述升降定位传感器还用于检测到所述升降定位检测点时发出定位信号；所述控制器还用于接收到定位信号时停止所述移动平台的升降。
15.如权利要求14所述的穿梭车，其特征在于：所述穿梭车还包括举升机构，所述移动平台通过所述举升机构与所述行走机构相连接，所述举升机构用于将所述移动平台相对于所述行走机构进行升降；所述升降定位传感器位于所述举升机构上，所述升降定位检测点位于所述行走机构上。
16.如权利要求1所述的穿梭车，其特征在于，所述穿梭车还包括锁止传感器，所述锁止传感器用于检测所述电池包是否处于锁止状态。
17.如权利要求16所述的穿梭车，其特征在于，所述电动车的底部设有锁基座和锁连杆，所述锁基座用于锁住所述电池包；所述锁连杆相对于所述锁基座移动时，所述锁基座在锁止状态和解锁状态之间切换；所述锁止传感器为视觉传感器，所述锁止传感器用于检测所述锁连杆是否处于锁止位置。
18.如权利要求17所述的穿梭车，其特征在于，所述锁止传感器用于检测所述锁连杆与所述锁基座之间的实际距离，所述锁基座处于锁止状态时所述锁连杆与所述锁基座之间的距离为标准距离，所述控制器还用于接收所述锁止传感器所检测到的实际距离，所述控制器还用于将所述实际距离与所述标准距离进行比对，所述控制器还用于在所述实际距离与所述标准距离相同时确定所述电池包处于锁止状态。
19.一种穿梭车控制方法，用于控制穿梭车更换电动车的底部的电池包，所述穿梭车包括移动平台和行走机构，所述移动平台能相对于所述行走机构沿所述电动车的车身长度方向移动并升降，其特征在于，所述穿梭车控制方法，包括以下步骤：
控制所述行走机构移动，使所述穿梭车位于所述电动车的换电位置的下方；
控制所述移动平台沿所述电动车的车身长度方向移动，令所述移动平台与所述换电位置相对应；
控制所述移动平台上升至所述换电位置。
20.如权利要求19所述的穿梭车控制方法，其特征在于，所述移动平台上设有第一导向件，所述电动车的底部设有定位件；
控制所述移动平台沿所述电动车的车身长度方向移动，令所述移动平台与所述换电位置相对应；包括：
控制所述移动平台沿所述电动车的车身长度方向移动，使所述第一导向件与所述定位件相对应。
21.如权利要求19所述的穿梭车控制方法，其特征在于，所述移动平台上设有第二导向件，所述第二导向件用于卡住所述电池包的定位块；
控制所述移动平台沿所述电动车的车身长度方向移动，令所述移动平台与所述换电位置相对应；包括：
控制所述移动平台沿所述电动车的车身长度方向移动，使所述第二导向件与所述电池包的定位块相对应。
22.如权利要求19所述的穿梭车控制方法，其特征在于，所述移动平台包括下框架和电池载体，所述下框架上设有第一导向件，所述电动车的底部设有定位件；所述电池载体上设有第二导向件，所述第二导向件用于卡住电池包的定位块；
控制所述移动平台沿所述电动车的车身长度方向移动，令所述移动平台与所述换电位置相对应；包括：
控制所述下框件沿所述电动车的车身长度方向移动，使所述第一导向件与所述定位件相对应；
和/或控制所述电池载体沿所述电动车的车身长度方向移动，使所述第二导向件与所述电池包的定位块相对应。
23.如权利要求19所述的穿梭车控制方法，其特征在于，所述移动平台上设有原点...
【专利技术属性】
技术研发人员：张建平，黄春华，
申请(专利权)人：奥动新能源汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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