一种基于形状记忆合金的仿实蝇幼虫软体机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种基于形状记忆合金的仿实蝇幼虫软体机器人，包括头部和躯体部分，所述躯体部分内部设有形状记忆合金，所述头部内设有控制部分，通过控制部分提供周期性的电信号，使形状记忆合金产生周期性运动。所述躯体部分包括至少一个水凝胶主体、脊柱运动体和肌肉运动体；每一所述水凝胶主体的中央部分设有脊柱运动体；若干所述肌肉运动体均布在所述脊柱运动体周围，所述脊柱运动体的材料和肌肉运动体的材料均为形状记忆合金。本发明专利技术利用脊柱运动体部分的形状记忆合金弹簧配合分布在其周围的肌肉运动体使软体机器人实现空间三维任意方向的运动。并且可以通过脊柱运动体和肌肉运动体的不同通电断电配合方式实现快速稳定运动。

A soft robot based on shape memory alloy

【技术实现步骤摘要】
一种基于形状记忆合金的仿实蝇幼虫软体机器人
本专利技术涉及软体机器人领域，特别涉及一种基于形状记忆合金的仿实蝇幼虫软体机器人。
技术介绍
中国专利公开了一种多向蠕动软体机器人。该专利利用形状记忆合金作为驱动方式，将若干形状记忆合金丝均匀的分布于圆周上且于圆环中心相连接，并在弹性环外均匀分布若干静电吸附盘，以提高吸附力和稳定性，通过控制形状记忆合金丝的伸缩以及静电吸盘的吸附配合来实现平面内任意方向移动的功能。该专利能够实现垂直墙壁的攀爬功能，通过简单的形状记忆合金丝排布方式实现了软体机器人的超薄化，但其由于利用静电吸附的方式对爬行面要求较高，环境适应能力有限。中国专利公开了一种SMA驱动的仿尺蠖模块化软体机器人。该专利所述软体机器人包括控制模块、弯曲模块以及抓持模块。弯曲模块提供驱动力，抓持模块提供软体机器人的固定点，控制模块主要控制弯曲模块的弯曲和伸展以及抓持模块的抓取和释放。通过弯曲模块和加持模块的配合来实现机器人的攀爬运动。此项专利技术针对性较强，主要是实现攀爬运动，对于平面运动较为困难。中国专利公开了一种形状记忆合金驱动的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于形状记忆合金的仿实蝇幼虫软体机器人，其特征在于，包括头部(1)和躯体部分(2)，所述躯体部分(2)内部设有形状记忆合金，所述头部(1)内设有控制部分(3)，通过控制部分(3)提供周期性的电信号，使形状记忆合金产生周期性运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于形状记忆合金的仿实蝇幼虫软体机器人，其特征在于，包括头部(1)和躯体部分(2)，所述躯体部分(2)内部设有形状记忆合金，所述头部(1)内设有控制部分(3)，通过控制部分(3)提供周期性的电信号，使形状记忆合金产生周期性运动。


2.根据权利要求1所述的基于形状记忆合金的仿实蝇幼虫软体机器人，其特征在于，所述躯体部分(2)包括至少一个水凝胶主体、脊柱运动体(4)和肌肉运动体(5)；每一所述水凝胶主体的中央部分设有脊柱运动体(4)；若干所述肌肉运动体(5)均布在所述脊柱运动体(4)周围，所述脊柱运动体(4)的材料和肌肉运动体(5)的材料均为形状记忆合金；所述脊柱运动体(4)与控制部分(3)电连接，通过温度变化使所述躯体部分(2)直线运动；若干所述肌肉运动体(5)分别与控制部分(3)电连接，通过温度变化使所述躯体部分(2)弯曲运动。


3.根据权利要求2所述的基于形状记忆合金的仿实蝇幼虫软体机器人，其特征在于，所述脊柱运动体(4)为单根弹簧，所述弹簧材料为双程记忆效应的形状记忆合金，通过弹簧温度变化，使弹簧实现伸缩。


4.根据权利要求2所述的基于形状记忆合金的仿实蝇幼虫软体机器人，其特征在于，所述脊柱运动体(4)包括内弹簧(8)和外弹簧(7)，所述内弹簧(8)和外弹簧(7)...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐琳，刘思远，张坤，丁建宁，李佳奇，傅宇，张颖，王晓东，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32