一种动臂塔机变幅定高控制的电控补偿方法技术

本发明专利技术公开了一种动臂塔机变幅定高控制的电控补偿方法，包括：在动臂塔机变幅过程中通过角度传感器获取动臂塔机臂架的角度值及动臂架俯仰角，通过设置在起升卷筒上的编码器采集起升卷扬机的起升位置信号；计算变幅线速度和起升线速度，获得依据变幅线速度起升线速度来确定跟踪补偿的起升速度的对应关系；判断变幅计算补偿速度与变幅线速度的差值是否在预设阈值范围以内，以及起升计算补偿速度与起升线速度的差值是否在预设阈值范围以内，若是，不发出报警信号，若否，则发出报警信号。本发明专利技术主要针对动臂塔机在变幅过程中，起升主钩跟随变幅动作作跟随运动。

A kind of electric control compensation method for luffing and constant height control of boom tower crane

【技术实现步骤摘要】
一种动臂塔机变幅定高控制的电控补偿方法
本专利技术属于港口门座式起重机动臂塔机变幅定高控制领域，具体涉及一种动臂塔机变幅定高控制的电控补偿方法。
技术介绍
动臂塔机在工业及民用建筑的施工中发挥重要作用，使吊重在变幅过程中保持水平移动，需要采用水平变幅技术，变幅机构按载重水平移动形式的不同可以采用机构补偿和电控补偿，机构补偿主要分为绳索补偿、组合臂架补偿和差动减速机水平位移补偿。电控补偿主要采用传感器获取动臂架的俯仰角度值和吊钩载物重量值，进行融合补偿或者根据载荷重量和形变来进行逐段补偿方法。这些水平变幅的方法都是在基于结构特征上实现的，通用性较差，不能够得到广泛的应用。
技术实现思路
：为了克服上述
技术介绍
的缺陷，本专利技术提一种动臂塔机变幅定高控制的电控补偿方法，用以保证变幅过程中物品移动轨迹线呈水平线。为了解决上述技术问题本专利技术的所采用的技术方案为：一种动臂塔机变幅定高控制的电控补偿方法，包括：在动臂塔机变幅过程中通过角度传感器获取动臂塔机臂架的角度值及动臂架俯仰角，通过设置在起升卷筒上的编码本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种动臂塔机变幅定高控制的电控补偿方法，其特征在于，包括：/n在动臂塔机变幅过程中通过角度传感器获取所述动臂塔机臂架的角度值及动臂架俯仰角，通过设置在起升卷筒上的编码器采集起升卷扬机的起升位置信号；计算变幅线速度和起升线速度，获得依据变幅线速度起升线速度来确定跟踪补偿的起升速度的对应关系；/n判断变幅计算补偿速度与所述变幅线速度的差值是否在预设阈值范围以内，以及起升计算补偿速度与起升线速度的差值是否在预设阈值范围以内，若是，不发出报警信号，若否，则发出报警信号。/n

【技术特征摘要】
1.一种动臂塔机变幅定高控制的电控补偿方法，其特征在于，包括：
在动臂塔机变幅过程中通过角度传感器获取所述动臂塔机臂架的角度值及动臂架俯仰角，通过设置在起升卷筒上的编码器采集起升卷扬机的起升位置信号；计算变幅线速度和起升线速度，获得依据变幅线速度起升线速度来确定跟踪补偿的起升速度的对应关系；
判断变幅计算补偿速度与所述变幅线速度的差值是否在预设阈值范围以内，以及起升计算补偿速度与起升线速度的差值是否在预设阈值范围以内，若是，不发出报警信号，若否，则发出报警信号。


2.根据权利要求1所述的一种动臂塔机变幅定高控制的电控补偿方法，其特征在于，所述计算变幅速度和起升速度的计算方法包括：
变幅线速度
V1＝π＊n＊D1＊f1/(3000＊R1)
起升线速度
V2＝π＊n＊D2＊f2/(3000＊R2)
其中，D1为变幅滚筒直径，R1为变幅减速比，f1为变幅变频器给定频率；D2为起升滚筒直径，R2为起升减速比，f2为起升变频器对应的频率；n为假定变幅和起升电机的额定转速。


3.根据权利要求2所述的一种动臂塔机变幅定高控制的电控补偿方法，其特征在于，所述依据变幅线速度起升线速度来确定跟踪补偿的起升速度的对应关系为：



其中，Ia为D点到E点之间的距离，Ib为A点到...

【专利技术属性】
技术研发人员：张焕兵，李凯，李翔，张涛，
申请(专利权)人：武汉港迪电气有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42