移动载具全周障碍回避的方法技术

本发明专利技术关于一种移动载具全周障碍回避的方法，其先取得深度信息建构出环境信息后在进行图像拼合具有更高精确度，移动载具使用多个深度摄影单元而设置一个全向式深度感测模块，以取得移动载具周遭环境的深度信息，并透过深度信息来判断道路环境中的障碍物，且针对地面平整度进行扫描，区隔出固定障碍物及移动障碍物，并驱使控制电路控制移动载具进行减速或规避危险。

Methods of obstacle avoidance for mobile vehicles

【技术实现步骤摘要】
移动载具全周障碍回避的方法
本专利技术是有关于一种障碍规避的方法，尤指一种移动载具全周障碍回避的方法。
技术介绍
现今将影像捕获设备设置于移动载具上，为相当成熟的技术，例如:一种以距离参数调校图形正确性的3D环车影像系统，其主要将撷取单元、感测单元及处理单元设置于车辆上。撷取单元用以撷取车辆周遭的多方位的鸟瞰影像并传送鸟瞰影像；感测单元用以感测车辆与车辆周遭物体的距离以产生多个距离讯号并传送距离讯号；处理单元具有校正模块、拼接模块及运算模块，处理单元接收撷取单元所传送的鸟瞰影像及感测单元所传送的距离讯号，藉由校正模块依据距离讯号校正鸟瞰影像的坐标系统的位置，再藉由运算模块利用算法及插补技术以得到3D环车影像。撷取单元用以撷取车辆周边的多方位的多个鸟瞰影像，并传送鸟瞰影像。感测单元用以感测车辆与车辆周遭至少一物体的距离以产生多个距离讯号，并传送距离讯号。但因超音波传感器距离较近时才能得到完整距离信息，且感测精确度不高，较不适用于车辆移动中障碍物侦测。为了改进感测精确度，现有利用多个相机镜头组建相机镜头组。每个摄像机镜头分别设置车辆周围的不同位置部门以分别拍摄多个外部图像并在车辆周围输出。接收图像的三维图像处理模块和围绕投影图像输出的合成三维图像，并依据所述驾驶人视角对应的视野撷取局部的所述三维环场投影影像并输出一局部三维车外影像。但是，行进间其他角度的影像并未能同时观察，且未能及时获得一动载具周边障碍物的距离信息。之后，虽然针对移动载具周边障碍物侦测有诸多改良，以达成监控，但移动载具的行进过程中，除了其他载具所造成的危险外，还有更多的人事物会造成影响，例如：行人、动物、移动物体等可视为移动载具的障碍物，都会造成在行进过程中导致紧急状况发生，如此影响在壅挤的都市街道最为严重。针对上述的问题，本专利技术提供一种移动载具全周障碍回避的方法，其透过取得全周影像与全周的深度信息，而进一步实时获得移动载具的周边障碍物信息，并针对危险程度较高的障碍控制移动载具进行回避，以达成全周障碍回避。
技术实现思路
本专利技术的一目的，在于提供一种移动载具全周障碍回避的方法，其提供一融合的全周影像，藉此搭配深度信息进行全周障碍物监测，以警示需回避的障碍物。本专利技术的一目的，在于提供一种移动载具全周障碍回避的方法，其提供全周障碍物回避的警示并进一步控制移动载具回避障碍物。本专利技术揭示一移动载具全周障碍回避的方法，其先依据一移动载具的多个深度摄影单元进行撷取复数周边深度影像并依据一感测算法取得多个周边深度信息；接续依据一融合算法融合所述多个周边影像为多个全周环境影像并将所述移动载具的一侧分割为多个侦测区域；然后依据所述多个侦测区域运算所述多个周边深度信息与所述多个全周环境影像，以获得所述障碍物的一加速度向量信息与一距离信息；再依据所述至少一障碍物的所述加速度向量信息与所述距离信息估测所述至少一障碍物的一移动路径；以及依据所述至少一障碍物的所述移动路径产生一警示信息。因此，本专利技术可针对移动载具而提供全周环境的障碍物回避警示，以让移动载具的驾驶者避免因周边环境的障碍物产生危险。本专利技术提供一实施例，其在于依据一移动载具的多个深度摄影单元并依据一感测算法取得多个周边深度信息的步骤中，依据所述多个深度摄影单元的感测结果与所述感测算法求得所述多个周边三维深度信息。本专利技术提供一实施例，其在于融合所述多个周边影像为一全周环境影像的步骤中，依据一融合算法消除所述多个周边影像的多个重迭区域并融合成所述全周环境影像。本专利技术提供一实施例，其在于所述融合算法进一步依据所述影像撷取模块的多个侦测范围侦测所述多个周边影像的边缘，以求得所述多个重迭区域并消除。本专利技术提供一实施例，其在于依据所述至少一障碍物的所述加速度向量信息与所述距离信息估测所述至少一障碍物的一移动路径的步骤中，进一步估测所述至少一障碍物的一移动速度与一移动距离。本专利技术提供一实施例，其在于依据所述至少一障碍物的所述加速度向量信息与所述距离信息估测所述至少一障碍物的一移动路径的步骤中，利用影像差分方式求得多个光流向量，并依据所述多个光流向量估测所述至少一障碍物的所述加速度向量信息、所述距离信息、所述移动速度与所述移动距离。本专利技术提供一实施例，其在于依据所述至少一障碍物的所述移动路径产生一警示信息的步骤中，进一步控制所述移动载具回避所述至少一障碍物。本专利技术提供一实施例，其在于依据所述至少一障碍物的所述移动路径产生一警示信息的步骤前，进一步包含:分类所述至少一障碍物；以及标示所述至少一障碍物。本专利技术提供一实施例，其在于所述警示信息包含一障碍物警示信息与一回避信息。附图说明图1：其为本专利技术的一实施例的流程图；图2A：其为本专利技术的一实施例的深度感测模块示意图；图2B：其为本专利技术的一实施例的整合深度信息示意图；图2C：其为本专利技术的一实施例的重迭区域示意图；图2D：其为本专利技术的一实施例的融合影项示意图；图2E：其为本专利技术的一实施例的障碍物侦测示意图；以及图2F：其为本专利技术的另一实施例的障碍物侦测示意图。【图号对照说明】10移动载具12车用控制芯片122运算处理单元124图像处理单元20深度感测模块22深度摄影单元A侦测区域I1周边影像I2全周环境影像info周边深度信息Dinfo全周边深度信息O重迭区域OB1第一障碍物OB2第二障碍物DA1第一警示距离DA2第二警示距离D1移动距离D2移动距离P1移动路径P2移动路径V1移动速度V2移动速度S10依据移动载具的深度摄影单元进行撷取周边深度影像并依据感测算法取得周边深度信息S20依据融合算法融合周边影像为全周环境影像并将移动载具的一侧分割为侦测区域S30依据侦测区域运算周边深度信息与全周环境影像，以获得障碍物的加速度向量信息与距离信息S40依据障碍物的加速度向量信息与距离信息估测障碍物的移动路径S50依据障碍物的移动路径产生警示信息具体实施方式为了使本专利技术的结构特征及所达成的功效有更进一步的了解与认识，特用较佳的实施例及配合详细的说明，说明如下：请参阅图1，其为本专利技术的一实施例的流程图。如图所示，本专利技术的移动载具全周障碍回避的方法，其步骤包括：步骤S10：依据移动载具的深度摄影单元进行撷取周边深度影像并依据感测算法取得周边深度信息；步骤S20：依据融合算法融合周边影像为全周环境影像并将移动载具的一侧分割为侦测区域；步骤S30：依据侦测区域运算周边深度信息与全周环境影像，以获得障碍物的加速度向量信息与距离信息；步骤S40：依据障碍物的加速度向量信息与距离信息估测障碍物的移动路径；以及步骤S50：依据障碍物的移动路径产生警示信息。于步骤S1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动载具全周障碍回避的方法，其特征在于，其包含：/n依据一移动载具的多个深度摄影单元进行撷取复数周边深度影像，并依据一感测算法取得多个周边深度信息，所述多个周边深度影像包含有一障碍物，所述障碍物位于所述移动载具的一侧；/n依据一融合算法融合所述多个周边影像为多个全周环境影像并将所述移动载具的所述侧分割为多个侦测区域；/n依据所述多个侦测区域运算所述多个周边深度信息与所述多个全周环境影像，以获得所述障碍物的一加速度向量信息与一距离信息；/n依据所述至少一障碍物的所述加速度向量信息与所述距离信息估测所述障碍物的一移动路径；以及/n依据所述障碍物的所述移动路径产生一警示信息。/n

【技术特征摘要】
20181129 TW 1071426471.一种移动载具全周障碍回避的方法，其特征在于，其包含：
依据一移动载具的多个深度摄影单元进行撷取复数周边深度影像，并依据一感测算法取得多个周边深度信息，所述多个周边深度影像包含有一障碍物，所述障碍物位于所述移动载具的一侧；
依据一融合算法融合所述多个周边影像为多个全周环境影像并将所述移动载具的所述侧分割为多个侦测区域；
依据所述多个侦测区域运算所述多个周边深度信息与所述多个全周环境影像，以获得所述障碍物的一加速度向量信息与一距离信息；
依据所述至少一障碍物的所述加速度向量信息与所述距离信息估测所述障碍物的一移动路径；以及
依据所述障碍物的所述移动路径产生一警示信息。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，其中于依据所述移动载具的所述多个深度摄影单元进行撷取复数周边深度影像，并依据所述感测算法取得多个周边深度信息的步骤中，依据所述多个深度摄影单元的感测结果与所述感测算法求得所述多个周边深度信息。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，其中于依据所述融合算法融合所述多个周边影像为多个全周环境影像并将所述移动载具的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宗翰，魏宏源，江进丰，徐世钧，张祖锟，
申请(专利权)人：财团法人金属工业研究发展中心，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71