【技术实现步骤摘要】
一种单驱动自适应夹爪
本专利技术涉及机器人夹爪领域，尤其是一种单驱动自适应夹爪。
技术介绍
现有的工业夹爪大多采用末端平行的夹持方式，这种夹持方式抓持稳定、加工成本低，然而它们往往只能抓取特定种类的物体，自由度很少，夹持方式是一对一设立的，不能夹取其他种类的物品；为了解决这种问题，具有自适应抓持功能的夹爪应运而生。自适应机器人夹爪被设计地更加灵活，在抓持物体时，可以根据目标物体几何形状和所在位置的不同，进行平行抓持或包络抓持。平行抓持指的是在抓取小尺寸物体或者具有对立面的较大物体过程中，夹爪手指的末端指段保持平行进行抓持；包络抓持指的是用夹爪手指的多个指段包络目标物体，通过多点接触稳定地进行抓持。相应地，这些夹爪由于自由度和驱动器的增多，导致机械结构和控制系统变得更加复杂，刚度降低，抓取力变小，成本大幅增加。由此可知，目前市面上的机器人夹爪存在如下问题：要么末端抓取的装置多为平行抓取，只能夹取特定形状，无法适应多种形状的自适应抓取；要么就是通过多个驱动、多个传动、多个传感器、很复杂的结构实现自适应抓取，占用空间大、成本高、维...
【技术保护点】
1.一种单驱动自适应夹爪，包括驱动模块、两个手指模块、两个复位模块、底座壳体，其特征在于：/n所述驱动模块包括，舵机(6)和两个驱动曲柄，两个所述驱动曲柄分别是主驱动曲柄(7)、副驱动曲柄(8)，所述舵机(6)通过舵盘连接到所述主驱动曲柄(7)，所述主驱动曲柄(7)与所述副驱动曲柄(8)啮合，所述副驱动曲柄(8)的中心处设置长连接轴(91)，将其固定到所述底座壳体(9)内；/n两个所述手指模块以底座壳体(9)平面法线方向对称安装，每一个所述手指模块包括，远端夹取指节(1)、近端转动指节(4)、驱动连杆(3)，所述远端夹取指节(1)包括指尖(11)和指根连接部(12)，所述指...
【技术特征摘要】
1.一种单驱动自适应夹爪，包括驱动模块、两个手指模块、两个复位模块、底座壳体，其特征在于：
所述驱动模块包括，舵机(6)和两个驱动曲柄，两个所述驱动曲柄分别是主驱动曲柄(7)、副驱动曲柄(8)，所述舵机(6)通过舵盘连接到所述主驱动曲柄(7)，所述主驱动曲柄(7)与所述副驱动曲柄(8)啮合，所述副驱动曲柄(8)的中心处设置长连接轴(91)，将其固定到所述底座壳体(9)内；
两个所述手指模块以底座壳体(9)平面法线方向对称安装，每一个所述手指模块包括，远端夹取指节(1)、近端转动指节(4)、驱动连杆(3)，所述远端夹取指节(1)包括指尖(11)和指根连接部(12)，所述指根连接部(12)设有两组连接孔(13)，连接轴(10)通过两组所述连接孔(13)分别转动铰接到所述近端转动指节(4)和所述驱动连杆(3)，所述近端转动指节(4)的另一端通过销轴(2)转动连接到所述底座壳体(9)上，所述驱动连杆(3)的另一端通过所述连接轴(10)活动连接到所述驱动曲柄，所述驱动连杆(3)的上部设置有固定座(31)，下部设有V形状限位凸块(32)；
两个所述复位模块是两根弹簧构件(5)，每个所述弹簧构件(5)的一端固定连接到所述驱动连杆(3)的所述固定座(31)上，另一端固定连接到所述驱动曲柄上；
在初始状态下，所述弹簧构件...
【专利技术属性】
技术研发人员：董超，叶伟，王志洋，
申请(专利权)人：常州市贝叶斯智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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