【技术实现步骤摘要】
一种单自由度单回路三平移一转动并联操作平台
本专利技术涉及一种少输入多输出的并联机器人操作平台，为机器人操作手等提供一个新型的单输入三平移一转动并联操作平台。
技术介绍
工业上许多场合需要结构简单的、单自由度但能产生空间复杂运动的空间机构,以用于混合机、抛光机、搅拌机、振动筛等。申请人已专利技术了系列单自由度的并联机构，它们能产生空间的两转动、三转动、一平移两转动、一平移三转动、二平移两转动、三平移两转动、三平移三转动等复杂运动，这些并联机构用作多维振动筛等，可以保证物料翻转充分，筛孔不易被“筛粒”卡住,从而可提高筛分效率,可替代目前传统的圆振动筛和直线振动筛；也可用作混合机、搅拌机本，可使物料混合均匀，混合效率高。无论用于筛分还是混合搅拌，都能节能降耗。但目前尚未出现结构简单、实用的单自由度三平移一转动并联机构。本专利技术提供新一种单自由度驱动但能产生空间三平移一转动的并联机构，以满足各种节能降耗生产设备的需要。
技术实现思路
本专利技术的目的是要克服现有技术的不足，而提供一种新的单自由度三平移一转动并联机器人操作平台，这类机构具有刚性好、结构较简单、易于加工；耦合度为零，运动学正解和动力学求解比较容易等优点。本专利技术提供的一种单自由度单回路三平移一转动并联操作平台，由两条简单支链分别连接于动平台(1)、静平台(0)组成，简单支链一(I)由两个平行轴线转动副串联的结构一(R21||R22)，与转动副一(R23)串联，但转动副一(R23)的轴线与前两个平行轴线转动副的轴线垂直；简...
【技术保护点】
1.一种单自由度单回路三平移一转动并联操作平台，由两条简单支链分别连接于动平台(1)、静平台(0)组成，其特征在于，简单支链一(I)由两个平行轴线转动副串联的结构一(R
【技术特征摘要】
1.一种单自由度单回路三平移一转动并联操作平台，由两条简单支链分别连接于动平台(1)、静平台(0)组成，其特征在于，简单支链一(I)由两个平行轴线转动副串联的结构一(R21||R22)，与转动副一(R23)串联，但转动副一(R23)的轴线与前两个平行轴线转动副的轴线垂直；简单支链二(II)由三个平行轴线转动副串联的结构二(R11||R12||R13)，与转动副二(R14)串联，但转动副二(R14)的轴线与前三个平行轴线转动副的轴线垂直；转动副一(R23)与转动副二(R14)与动平台(1)的两端连接，且两者的转动副轴线...
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