一种软质地表检测装置及清洁机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种软质地表检测装置及清洁机器人,软质地表检测装置包括压力传感器、抵顶机构和固定支架，压力传感器固定安装在固定支架上且位于抵顶机构的上方，抵顶机构可活动地安装在固定支架上且位于移动机器人的机体下方,固定支架固定安装在移动机器人的机体中，移动机器人相对于软质地表下沉时，抵顶机构相对于固定支架抬升且保持抵顶压力传感器，从而利用可活动的抵顶机构快速传导这一变化而带来的作用力给压力传感器，实现较高精度的接触式检测。

A soft surface detection device and cleaning robot

【技术实现步骤摘要】
一种软质地表检测装置及清洁机器人
本专利技术属于地面清洁
，特别涉及一种软质地表检测装置及清洁机器人。
技术介绍
地毯检测对于清洁类机器人很重要，通过识别出来地毯，可以采用相应的清洁策略，例如地毯上需要增加吸尘、不能喷水等等。通常检测地毯的方式是采用超声波的方式，采用单一的超声传感器需要在机器上开设专门隔音效果较好的模具，且受制于地面介质的相对反射性。
技术实现思路
针对上述技术缺陷，本专利技术提出一种软质地表检测装置,软质地表检测装置用于移动机器人,软质地表检测装置包括压力传感器、抵顶机构和固定支架，压力传感器固定安装在固定支架上且位于抵顶机构的上方，抵顶机构可活动地安装在固定支架上且位于移动机器人的机体下方，移动机器人的机体与固定支架保持固定的连接关系，移动机器人相对于软质地表下沉时，抵顶机构相对于固定支架抬升且保持抵顶压力传感器。该技术方案基于清洁机器人整体上会相对软质地表下移的物理特性，利用可活动的抵顶机构快速传导这一变化而带来的作用力给压力传感器，实现较高精度的接触式检测。进一步地,所述抵顶机构包括固定轴、连接部和挡板，连接部通过固定轴可转动地安装在所述固定支架上，连接部开设有用于挤压触发所述压力传感器的抵接面，连接部在所述抵顶机构与软质地表接触的方向上设置挡板，该挡板是所述移动机器人在地表面移动的过程中，所述抵顶机构与地表面的竖直距离最近的部件。当在移动机器人陷入软质地表时，挡板首先接受来自地面的挤压作用，导致所述抵顶机构通过固定轴相对于固定支架转动抬升，从而采用被动方式监视移动机器人或其驱动轮所经过的地面材质状况，以区分硬质地板和软质地板。进一步地,所述连接部是由三个连接架相互垂直连接构成的装配槽位，该装配槽位内部用于安装所述移动机器人的清洁机构，该装配槽位在所述机体下方的方向上为清洁机构留有一个开口；存在一个朝向所述机体下方的连接架安装所述挡板，使得所述挡板在所述移动机器人陷入软质地表后与地表面接触产生相互作用力，而与该连接架相连接的一个连接架则用于抵顶所述压力传感器；其中，三个连接架一体成型，且通过固定轴可转动地安装在所述固定支架上，使得三个连接架在接受来自地面的挤压作用力后同时绕着固定轴转动。该技术方案可以形成对清洁机构的装配槽位的复用，被动地向所述压力传感器反馈清洁地面的介质信息，简化结构和节约成本。进一步地,当所述移动机器人移动在硬质地表时，所述挡板与硬质地表保持预设距离，且所述抵顶机构不绕着所述固定轴发生转动。避免发生误检测，也有利于保护所述挡板。进一步地,所述压力传感器在所述移动机器人移动于硬质地表时没有与所述抵顶机构接触，所述压力传感器在所述移动机器人移动于软质地表时与所述抵顶机构保持接触。提高检测的准确度，增强装置的适应性。进一步地,所述压力传感器与所述抵顶机构保持接触；其中，所述压力传感器在所述移动机器人移动于硬质地表时的压力感测数据小于所述压力传感器在所述移动机器人移动于软质地表时的压力感测数据。提高检测的精度，增强装置的适应性。一种清洁机器人，该清洁机器人包括底盘和所述软质地表检测装置，所述软质地表检测装置安装在底盘,使得所述软质地表检测装置的所述抵顶机构感测地面的挤压情况。与现有技术相比，该清洁机器人的驱动轮陷入软质地表后，带动抵顶机构与地面发生接触挤压，从而产生相互挤压作用力，压力传感器通过被动式监视抵顶机构反映的地面介质的压力信息，来识别区分硬质地表和软质地表。进一步地，所述软质地表检测装置的所述固定支架设置有连接块，所述软质地表检测装置通过连接块与所述底盘连接。当清洁机器人的底盘相对地表面发生竖直方向移动时，确保所述固定支架与底盘保持稳定的连接。进一步地，所述压力传感器与所述底盘上设置的控制器连接，用于接收压力传感器检测到的压力信号，提高机器人的智能化水平。进一步地，所述清洁机器人装配有滚刷组件，滚刷组件安装在所述的连接部的槽位内部，其中，滚刷组件的刷毛外露出前述的开口，用于清扫收集地表面的垃圾。该技术方案将清洁机器人的滚刷工作箱体复用为检测抵顶机构，节约成本。附图说明图1为本专利技术实施例公开的一种用于在移动机器人上的软质地表检测装置的结构示意图。图2为本专利技术实施例公开的一种清洁机器人在硬质地表和软质地表上移动的示意图。附图标记：101、固定支架；102、压力传感器；103、抵顶机构；104、固定轴；105、挡板；106、滚刷组件；107、硬质地表；108、软质地表。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行详细描述。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。参阅图1和图2可知，本专利技术实施例公开一种软质地表检测装置,软质地表检测装置用于移动机器人,软质地表检测装置与移动机器人的驱动轮或导向轮配合使用,并安装在移动机器人的机体下方，机体下方也属于机体的组成部分,包括但不限于机器人的底盘、移动底座。由于移动机器人自身的重力作用，移动机器人在软质地表移动过程中，其驱动轮或万向轮会陷入软质地表，带动移动机器人的机体相对于水平地表下沉，则软质地表检测装置通过接受地表的作用力完成对软质地表的检测。本实施例中，移动机器人在地表面（包括硬质地面或软质地面）移动、或陷入软质地表内，可以相应地理解为移动机器人的轮子（包括驱动轮或导向轮）在地表面（包括硬质地面或软质地面）移动、或陷入软质地表内。如图1所示，所述软质地表检测装置包括压力传感器102、抵顶机构103和固定支架101，可以确定的是固定支架安装在机体中；压力传感器102固定安装在固定支架101上且位于抵顶机构103的上方，能够跟随固定支架101的移动而移动，压力传感器102与抵顶机构103之间允许存在一些间隙，便于抵顶机构103的活动；压力传感器102通过一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种软质地表检测装置,软质地表检测装置用于移动机器人, 其特征在于, 软质地表检测装置包括压力传感器、抵顶机构和固定支架，压力传感器固定安装在固定支架上且位于抵顶机构的上方，抵顶机构可活动地安装在固定支架上且位于移动机器人的机体下方,固定支架固定安装在移动机器人的机体中，移动机器人相对于软质地表下沉时，抵顶机构相对于固定支架抬升且保持抵顶压力传感器。/n

【技术特征摘要】
1.一种软质地表检测装置,软质地表检测装置用于移动机器人,其特征在于,软质地表检测装置包括压力传感器、抵顶机构和固定支架，压力传感器固定安装在固定支架上且位于抵顶机构的上方，抵顶机构可活动地安装在固定支架上且位于移动机器人的机体下方,固定支架固定安装在移动机器人的机体中，移动机器人相对于软质地表下沉时，抵顶机构相对于固定支架抬升且保持抵顶压力传感器。


2.根据权利要求1所述软质地表检测装置,其特征在于,所述抵顶机构包括固定轴、连接部和挡板，连接部通过固定轴可转动地安装在所述固定支架上，连接部开设有用于挤压触发所述压力传感器的抵接面，连接部在所述抵顶机构与软质地表接触的方向上设置挡板，该挡板是所述移动机器人在地表面移动的过程中，所述抵顶机构与地表面的竖直距离最近的部件。


3.根据权利要求2所述软质地表检测装置,其特征在于,所述连接部是由三个连接架相互垂直连接构成的装配槽位，该装配槽位内部用于安装所述移动机器人的清洁机构，该装配槽位在所述机体下方的方向上为清洁机构留有一个开口；
存在一个朝向所述机体下方的连接架安装所述挡板，使得所述挡板在所述移动机器人陷入软质地表后与地表面接触产生相互作用力，而与该连接架相连接的一个连接架则用于抵顶所述压力传感器；
其中，三个连接架一体成型，且通过固定轴可转动地安装在所述固定支架上，使得三个连接架在接受来自地面的挤压作用力后同时绕着固定轴转动。


4.根据权利要求2所述软质地表检测装置,其特征在于,当所述移动机器人移动在硬质地表时，所述挡板与硬质地表保持预设距离，...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖钦伟，肖刚军，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44