前地板抓手装置及机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种前地板抓手装置及机器人，该前地板抓手装置包括机架以及设置于机架上的夹紧机构和吸料组件，夹紧机构包括第一夹紧组件和第二夹紧组件，第一夹紧组件和第二夹紧组件分设于机架的两端，第一夹紧组件包括第一夹紧块和第一驱动组件，第一驱动组件用于驱动第一夹紧块上升或下降，第二夹紧组件包括第二夹紧块和第二驱动组件，第二驱动组件驱动第二夹紧块靠近或远离物料，吸料组件包括第一吸盘和第二吸盘。本实用新型专利技术通过第二吸盘将物料吸取后，然后利用第一吸盘对物料进行校正，从而使得物料更好的被吸取到抓手的位置；然后通过第一夹紧组件和第二夹紧组件之间的配合将物料的前后端夹紧，进而实现对物料的准确抓取。

Front floor grab and robot

【技术实现步骤摘要】
前地板抓手装置及机器人
本技术涉及物料抓取
，具体涉及一种前地板抓手装置以及机器人。
技术介绍
车身线合拼线上件零件分为前车体总成、后部下车体焊合总成、前地板总成上件，前地板总成上件时零件转包到精确小车的方式只需前后两组夹紧即可，或者机器人通过抓手装置从料框直接抓取前地板零件进行上线，在抓取过程中抓手通过两个定位销及单边两组夹具夹紧零件边缘，搬运到主线。但是在抓取零件的过程中，有的零件表面不平整，目前现有的抓手装置在抓取之前无法对零件进行校正，会影响抓取效果。
技术实现思路
本技术的主要目的是提供一种前地板抓手装置以及机器人，以解决现有前地板抓手装置无法校正物料的问题。为实现上述目的，本技术提出一种前地板抓手装置，用于抓取前地板上的物料，所述前地板抓手装置包括机架以及设置于所述机架上的夹紧机构和吸料组件，所述夹紧机构包括第一夹紧组件和第二夹紧组件，所述第一夹紧组件和所述第二夹紧组件分设于所述机架的两端，所述第一夹紧组件和所述第二夹紧组件配合将所述物料夹紧，所述第一夹紧组件包括第一夹紧块和第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述第一夹紧块上升或下降，所述第二夹紧组件包括第二夹紧块和第二驱动组件，所述第二驱动组件驱动所述第二夹紧块靠近或远离所述物料，所述吸料组件包括第一吸盘和第二吸盘，所述第一吸盘用于与所述第二吸盘配合吸取所述物料。优选地，所述第一驱动组件包括第一升降气缸和设置于所述机架上的第一竖向滑轨，所述第一升降气缸上设置有第一安装座，所述第一安装座上设置有第一滑块，所述第一滑块与所述第一竖向滑轨滑动配合，所述第一夹紧块与所述第一升降气缸连接，所述第一升降气缸用于驱动所述第一夹紧块上升或下降。优选地，所述第二驱动组件包括第二升降气缸、连接架以及设置于所述机架上的第二竖向滑轨，所述第二升降气缸上设置有第二安装座，所述第二安装座上设置有第二滑块，所述第二滑块与所述第二竖向滑轨滑动配合；所述第二竖向滑轨的一侧设置有横向限位板，所述横向限位板与所述第二夹紧块的第一端滑动接触配合，所述连接架的一端与所述第二升降气缸连接，所述连接架的另一端与所述第二夹紧块的第二端连接，所述第二升降气缸用于驱动所述连接架上升或下降，以带动所述第二夹紧块远离或朝向所述第一夹紧块移动。优选地，所述第一夹紧组件和所述第二夹紧组件的数量均为两组，两组所述第一夹紧组件位于所述机架的第一端，两组所述第二夹紧组件位于所述机架的第二端，所述第一夹紧组件与所述第二夹紧组件一一对应布置。优选地，所述第一吸盘为电磁吸盘，所述第一吸盘的数量为四个，其中两个所述第一吸盘分设于两个所述第一安装座上，另外两个所述第一吸盘分设于两个所述第二安装座上。优选地，所述第二吸盘的数量为两个，两个所述第二吸盘均分设于所述机架的两侧且靠近所述机架的第二端设置。优选地，所述机架上设置有连接杆，所述连接杆的两端分别设置有摄像头，两个所述摄像头均朝向所述前地板设置。优选地，所述连接杆上设置有定位销，且所述定位销靠近所述连接杆的一端设置。优选地，所述机架的上方还设置有换枪盘和连接板，所述换枪盘通过所述连接板与所述机架连接。进一步地，本技术还提供一种机器人，所述机器人包括如上所述的前地板抓手装置。本技术技术方案中，在前地板抓手装置的机架的两端分别设置第一夹紧组件和第二夹紧组件，第一夹紧组件中的第一驱动组件用于驱动第一夹紧块上升或下降，第二夹紧组件中的第二驱动组件驱动第二夹紧块靠近或远离物料，从而第一夹紧块与第二夹紧块配合将物料夹紧或放松；在机架上还设置有第一吸盘和第二吸盘，第一吸盘与第二吸盘配合吸取物料。本技术通过第二吸盘将物料吸取后，然后利用第一吸盘对物料进行校正，从而使得物料更好的被吸取到抓手的位置；然后通过第一夹紧组件和第二夹紧组件之间的配合将物料的前后端夹紧，进而实现对物料的准确抓取。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本技术一实施例前地板抓手装置的结构示意图；图2为本技术一实施例前地板抓手装置中第一夹紧组件的结构示意图；图3为本技术一实施例前地板抓手装置中第二夹紧组件的结构示意图。附图标号说明：标号名称标号名称10机架34第二安装座20第一夹紧组件35第二滑块21第一夹紧块36连接架22第一升降气缸37横向限位板23第一竖向滑轨40第一吸盘24第一安装座50第二吸盘25第一滑块60连接杆30第二夹紧组件70摄像头31第二夹紧块80定位销32第二升降气缸90换枪盘33第二竖向滑轨本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。另外，在本技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。另外，本技术各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种前地板抓手装置，用于抓取前地板上的物料，其特征在于，所述前地板抓手装置包括机架以及设置于所述机架上的夹紧机构和吸料组件，所述夹紧机构包括第一夹紧组件和第二夹紧组件，所述第一夹紧组件和所述第二夹紧组件分设于所述机架的两端，所述第一夹紧组件和所述第二夹紧组件配合将所述物料夹紧，所述第一夹紧组件包括第一夹紧块和第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述第一夹紧块上升或下降，所述第二夹紧组件包括第二夹紧块和第二驱动组件，所述第二驱动组件驱动所述第二夹紧块靠近或远离所述物料，所述吸料组件包括第一吸盘和第二吸盘，所述第一吸盘用于与所述第二吸盘配合吸取所述物料。/n

【技术特征摘要】
1.一种前地板抓手装置，用于抓取前地板上的物料，其特征在于，所述前地板抓手装置包括机架以及设置于所述机架上的夹紧机构和吸料组件，所述夹紧机构包括第一夹紧组件和第二夹紧组件，所述第一夹紧组件和所述第二夹紧组件分设于所述机架的两端，所述第一夹紧组件和所述第二夹紧组件配合将所述物料夹紧，所述第一夹紧组件包括第一夹紧块和第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述第一夹紧块上升或下降，所述第二夹紧组件包括第二夹紧块和第二驱动组件，所述第二驱动组件驱动所述第二夹紧块靠近或远离所述物料，所述吸料组件包括第一吸盘和第二吸盘，所述第一吸盘用于与所述第二吸盘配合吸取所述物料。


2.如权利要求1所述的前地板抓手装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一升降气缸和设置于所述机架上的第一竖向滑轨，所述第一升降气缸上设置有第一安装座，所述第一安装座上设置有第一滑块，所述第一滑块与所述第一竖向滑轨滑动配合，所述第一夹紧块与所述第一升降气缸连接，所述第一升降气缸用于驱动所述第一夹紧块上升或下降。


3.如权利要求2所述的前地板抓手装置，其特征在于，所述第二驱动组件包括第二升降气缸、连接架以及设置于所述机架上的第二竖向滑轨，所述第二升降气缸上设置有第二安装座，所述第二安装座上设置有第二滑块，所述第二滑块与所述第二竖向滑轨滑动配合；所述第二竖向滑轨的一侧设置有横向限位板，所述横向限位板与所述第二夹紧块的第一端滑动接触配合，所述连接架的一端与所述第二升降气缸连接，所述连接架的另一端与所述第二夹紧块的第二端连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊水晶，高颖阁，许丽虹，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广西;45