一种内嵌电磁制动的机器人关节模组制造技术

本实用新型专利技术公开一种内嵌电磁制动的机器人关节模组，电机组件；谐波减速器组件，其连接在所述电机组件的转轴一端，所述转轴中设置一中空保护管；输出法兰，其设置在所述谐波减速器组件输出端；以及制动器组件，其结合设置在所述电机组件尾部空间，所述制动器组件中的刹车片套设在所述转轴外周且与所述转轴同步转动，所述刹车片选择性制动。本实用新型专利技术根据中空一体机的结构特征，配套设置了一种内嵌电磁制动组件，简化制动组件结构，将整机小型化、轻量化，解决了现有电机技术领域中因采用标准电磁制动成品而造成安装体积过大且中空孔无法做大的技术问题。

A robot joint module embedded with electromagnetic brake

【技术实现步骤摘要】
一种内嵌电磁制动的机器人关节模组
本技术涉及电机减速器一体机
，具体涉及一种内嵌电磁制动的机器人关节模组。
技术介绍
电机和谐波减速器组合成的一体机是一种通用的旋转执行元件，能对外输出高精度高扭矩的旋转运动。目前，一体机制动功能的实现主要有两种形式，即：采用插销结构实现制动功能；采用电磁制动结构实现制动功能。插销结构实现制动，即是利用安装在轴向方向，且离电机主轴线一定距离的电磁推杆，制动插销与复位弹簧组成的制动执行机构与安装在主轴上的圆形刹车爪盘配合完成制动动作，在无需制动的时候，电磁推杆上电推动插销让出爪盘运动路径，在需要制动的时候，电磁推杆断电，插销在复位弹簧的作用下回到原来的位置占据卡爪的运动路径实现制动。插销结构制动，由于其自身结构的限制，目前只能应用在断电保护和紧急制动工况下，不能应用于功能性刹车工况，且由于其刹车特征为硬限位刹车，在一次刹车之后，重新释放刹车的时候会出现卡死情况，这就对特别是多轴的服务类协作机器人的控制上制造了很大的麻烦；电磁制动结构实现制动，即是在不需要制动力的情况下，给制动线圈通电产生磁力吸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种内嵌电磁制动的机器人关节模组，其特征在于，包括：/n电机组件；/n谐波减速器组件，其连接在所述电机组件的转轴一端，所述转轴中设置一中空保护管；/n输出法兰，其设置在所述谐波减速器组件输出端；以及/n制动器组件，其结合设置在所述电机组件尾部空间，所述制动器组件中的刹车片套设在所述转轴外周且与所述转轴同步转动，所述刹车片选择性制动。/n

【技术特征摘要】
1.一种内嵌电磁制动的机器人关节模组，其特征在于，包括：
电机组件；
谐波减速器组件，其连接在所述电机组件的转轴一端，所述转轴中设置一中空保护管；
输出法兰，其设置在所述谐波减速器组件输出端；以及
制动器组件，其结合设置在所述电机组件尾部空间，所述制动器组件中的刹车片套设在所述转轴外周且与所述转轴同步转动，所述刹车片选择性制动。


2.如权利要求1所述的内嵌电磁制动的机器人关节模组，其特征在于，所述电机组件包括：
电机壳体，其为一圆盘式结构，包括第一圆盘环体和第一圆盘底座，所述谐波减速器组件连接在所述第一圆盘底座外侧端，且所述第一圆盘底座中心开设一第一通孔；
电机定子，其通过过盈配合压入所述第一圆盘环体腔内；
转轴，其同轴设置在所述电机壳体中心轴上，所述转轴前端贯穿所述第一通孔与所述谐波减速器组件输入端连接；以及
磁钢，其通过胶水粘接在所述转轴上，且所述磁钢同轴间隔设置在所述电机定子的内侧空间。


3.如权利要求2所述的内嵌电磁制动的机器人关节模组，其特征在于，所述制动器组件包括：
制动器端盖，其同为一圆盘式结构，包括第二圆盘环体和第二圆盘底座，所述制动器端盖的开口端对接在所述电机壳体的开口端上，所述第二圆盘底座中心开设一第二通孔，所述第二通孔外周的所述第二圆盘底座内侧壁上开设一内环形凹槽；
制动线圈，其通过灌胶工艺封存在所述内环形凹槽内；
制动器衔铁，其弹性活动设置在所述制动线圈的内侧端；
制动器上板，其间隔连接在所述第二圆盘底座内侧壁上；以及
刹车片，其被夹设在所述制动器衔铁和制动器上板之间。


4.如权利要求3所述的内嵌电磁制动的机器人关节模组，其特征在于，所述转轴为一空心式结构，所述中空保护管贯穿设置在所述转轴中，所述中空保护管的前端延伸至所述谐波减速器组件中并与所述输出法兰同轴连接；
所述转轴前侧通过一前轴承配合连接在所述第一通孔中，所述转轴后侧通过一后轴承配合连接在所述第二通孔中，所述磁钢设置在所述前轴承与后轴承之间的所述转轴上。

【专利技术属性】
技术研发人员：储建华，鄢旋，李健，
申请(专利权)人：江苏开璇智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32