基于SMA驱动的模块化扭转单元体制造技术

本实用新型专利技术公开了基于SMA驱动的模块化扭转单元体，涉及机器人技术领域，包括刚性弹簧、第一关节端盖、第二关节端盖和若干SMA弹簧，第一关节端盖与第二关节端盖相对设置，刚性弹簧的两端分别与第一关节端盖的中心和第二关节端盖的中心连接，若干SMA弹簧的两端均分别与两个关节端盖固定连接；若干SMA弹簧均与刚性弹簧交错设置，若干SMA弹簧与第一关节端盖的连接点a以连接件a的旋转轴心为中心均布设置，若干SMA弹簧与第二关节端盖的连接点b以连接件b的旋转轴心为中心均布设置，若干SMA弹簧的中心线与第一关节端盖的夹角均相等。该模块化扭转单元体可实现扭转运动功能，其结构简单，采用模块化设计，可连接到不同的结构中组装成不同的机器人，适用性强。

Modular torsion unit driven by SMA

【技术实现步骤摘要】
基于SMA驱动的模块化扭转单元体
本技术涉及机器人
，具体为基于SMA驱动的模块化扭转单元体。
技术介绍
机器人指能自动执行任务的人造机器装置，靠自身动力和控制能力来实现各种功能，以取代或协助人类工作。在机器人本体上通常设置多个运动副，通过不同的运动组合，使机器人完成不同的动作过程。上述运动副主要包括移动副和转动副，而对于一些结构而言，一端固定，另一端相对于其固定端绕轴线转动的运动称为扭转运动，其亦是转动副的一种，是机器人的一种基础运动，对于机器人的运动合成有着极为重要的作用。目前，机器人的扭转运动通常是选用电机或液压马达进行驱动，需要根据使用情况设计专门的传动机构。这些扭转运动机构通常结构复杂、零部件多、制作成本高，且占用空间大，常常因为空间局限导致设计受限，增加了机器人的设计制造难度。譬如一些专用机器人，其运动关节处在动作过程中既要求在一定角度范围内转动又要求同时在旋转动作的轴向上进行移动（如拆卸螺钉的动作过程），其通常需要设置两套驱动装置或设计极为复杂的传动机构才可实现，设计制造就较为困难。另外，传统的机器人因其自身结构复杂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于SMA驱动的模块化扭转单元体，其特征在于，包括刚性弹簧（3）、第一关节端盖（1）、第二关节端盖（2）和若干SMA弹簧（4），所述第一关节端盖（1）与第二关节端盖（2）相对设置，/n所述第一关节端盖（1）的中心可转动的设置有连接件a（5），所述第二关节端盖（2）的中心可转动的设置有连接件b（6），所述刚性弹簧（3）的两端分别与所述连接件a（5）和连接件b（6）固定连接；/n若干所述SMA弹簧（4）的两端均分别与所述第一关节端盖（1）和第二关节端盖（2）固定连接；/n若干所述SMA弹簧（4）均与所述刚性弹簧（3）交错设置，若干所述SMA弹簧（4）与所述第一关节端盖（1）的连接点a以所述连接...

【技术特征摘要】
1.基于SMA驱动的模块化扭转单元体，其特征在于，包括刚性弹簧（3）、第一关节端盖（1）、第二关节端盖（2）和若干SMA弹簧（4），所述第一关节端盖（1）与第二关节端盖（2）相对设置，
所述第一关节端盖（1）的中心可转动的设置有连接件a（5），所述第二关节端盖（2）的中心可转动的设置有连接件b（6），所述刚性弹簧（3）的两端分别与所述连接件a（5）和连接件b（6）固定连接；
若干所述SMA弹簧（4）的两端均分别与所述第一关节端盖（1）和第二关节端盖（2）固定连接；
若干所述SMA弹簧（4）均与所述刚性弹簧（3）交错设置，若干所述SMA弹簧（4）与所述第一关节端盖（1）的连接点a以所述连接件a（5）的旋转轴心为中心均布设置，若干所述SMA弹簧（4）与所述第二关节端盖（2）的连接点b以所述连接件b（6）的旋转轴心为中心均布设置，若干所述SMA弹簧（4）的中心线与所述第一关节端盖（1）的夹角均相等。


2.根据权利要求1所述的基于SMA驱动的模块化扭转单元体，其特征在于，所述第一关节端盖（1）和第二关节端盖（2）上均开设有若干连接用通孔。


3.根据权利要求2所述的基于SMA驱动的模块化扭转单元体，其特征在于，所述第一关节端盖（1）和第二关节端盖（2...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁威，周朋飞，吕德稳，唐术锋，
申请(专利权)人：内蒙古工业大学，
类型：新型
国别省市：内蒙;15