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本实用新型公开了基于SMA驱动的模块化扭转单元体，涉及机器人技术领域，包括刚性弹簧、第一关节端盖、第二关节端盖和若干SMA弹簧，第一关节端盖与第二关节端盖相对设置，刚性弹簧的两端分别与第一关节端盖的中心和第二关节端盖的中心连接，若干SMA弹...
该专利属于内蒙古工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过内蒙古工业大学授权不得商用。

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