用于IC封装Die Bond的搬运弹夹装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于IC封装Die Bond的搬运弹夹装置，包括AGV，还包括设置在AGV上的六轴机械臂，六轴机械臂的腕部设置用于取放弹夹的捞爪装置，AGV车体上方设置弹夹暂存装置。本装置解决了目前IC封装测试的Die Bond工作中依赖人工、自动化程度不足的问题，有效的节约人工和提高效率，降低工人的工作强度，并可以防止出错，提高数据的准确性。

The device of carrying spring clip for IC package die bond

【技术实现步骤摘要】
用于IC封装DieBond的搬运弹夹装置
本技术涉及一种自动搬运装置，特别是涉及一种用于IC封装DieBond的搬运弹夹装置。
技术介绍
在IC封装测试行业的DieBond(上芯、粘晶粒)站点，一个封装测试工厂有几百台甚至上千台DieBond设备。在执行一个工单时，工人对装满PCB板的弹夹或空弹夹进行扫码，然后放入DieBond入料位和出料位，并等待前一个弹夹工作完。出入口均最多可以放三个缓存位，一个工作位，设备工作完后工人在出料口取走接满的弹夹，并在入料口取走完成入料的空弹夹，之后重复以上工作。执行一个工单时，工人先将弹夹进行扫码，然后将满料弹夹放在入料口，将入口执行完的空弹夹放在出料口。现有工序由人工操作进行分拣、扫码、对工单和取放弹夹的工作。由于所有工序均由人工进行操作，故对员工的素质依赖较大，需要工人有相关的工作经验或经历过过程培训。由于人工操作会出现错误，导致数据不准确，工人为了避免错误会需要花费时间进行检查和纠错。人工操作无法追溯进出料的时间，无法对流程进行管理，需要一种AGV(自动引导运输车)，能够替代人工进行分拣、扫码、对工单和取放弹夹等工序。
技术实现思路
专利技术目的：本技术要解决的技术问题是提供一种用于IC封装DieBond的搬运弹夹装置，解决了目前IC封装测试的DieBond工作中依赖人工、自动化程度不足的问题，有效的节约人工和提高效率，降低工人的工作强度，并可以防止出错，提高数据的准确性。技术方案：本技术所述的用于IC封装DieBond的搬运弹夹装置，包括AGV，还包括设置在AGV上的六轴机械臂，六轴机械臂的腕部设置用于取放弹夹的捞爪装置，AGV车体上方设置弹夹暂存装置。进一步的，所述捞爪装置包括支架，支架的头部设置插取机构，插取机构上设置与弹夹上孔洞相对应的插取杆，支架上还设置了用于扫描弹夹上的二维码的扫码枪和用于定位的CCD装置。进一步的，支架的另一端设置了伺服电机，伺服电机下方设置能够开合弹夹齿轮的齿轮扳手。进一步的，还包括固定连接支架的连接杆，连接杆用于连接所述六轴机械臂(2)的腕部。进一步的，所述弹夹暂存装置存放弹夹数目为8只。有益效果：本装置能够在IC封装测试的DieBond工作中代替人工进行分拣、扫码、对工单和取放弹夹等工序，工人只需要对本装置发送指示，并监视其工作状态，就可以完成整个流程，不再需要人工操作，有效提高了效率，降低了出错率。附图说明图1是本装置实施方式的立体示意图；图2是本装置实施方式的侧面示意图；图3是本装置实施方式的捞爪装置立体示意图；图4是本装置实施方式的捞爪装置侧面示意图；图5是弹夹取料区和放料区的料架示意图。具体实施方式本技术的实施方式如图1和图2所示，由AGV1和设置在AGV1上的六轴机械臂2组成，六轴机械臂2的腕部设置用于取放弹夹的捞爪装置3，AGV1车体上方设置弹夹暂存装置4，弹夹暂存装置4可以存放弹夹8只。本实施方式中，AGV1为迦智EMMA400，六轴机械臂2为库卡机器人KR10R1420，或者安川MOTOMAN-GPGP7、GP8、GP12关节型工业机器人。如图3和图4所示，所述捞爪装置3包括支架31，支架31的头部设置插取机构32，插取机构32上设置与弹夹上孔洞相对应的插取杆321，插取机构32可灵活设置适用于现有的多种弹夹。支架31上还设置了用于扫描弹夹上的二维码的扫码枪33和用于定位的CCD装置34。连接杆37的固定连接支架31，连接杆37用于将支架31连接到所述六轴机械臂2的腕部。AGV1通过激光地图导航走到取弹夹处，六轴机械臂2通过CCD装置34定位所取位置，扫码枪33扫描弹夹二维码并绑定，六轴机械臂2控制插取机构32插到弹夹对应的孔中，插取弹夹放置到弹夹暂存装置4中。为了方便打开弹夹，支架31的另一端设置了伺服电机35，伺服电机下方设置能够开合弹夹齿轮的齿轮扳手36。在将弹夹送到放料区前，六轴机械臂2将齿轮扳手36卡在弹夹的开合齿轮上，伺服电机35带动齿轮扳手36将弹夹打开。弹夹的取料区和放料区均设置料架，料架如图5所示，本装置用于自动的将弹夹从取料区料架取出，经扫码、识别、打开后运送到放料区料架，具体工作过程为：(1)本装置在充电区待命，接收客户MES指令去取料区取料；(2)AGV通过激光地图导航移动到弹夹取料区进行定位和扫码；(3)MES系统发送指令给六轴机械臂进行取料，指令包括弹夹暂存位置、放料区位置，六轴机械臂取料将弹夹暂存在相应位置上，取料完成反馈信息给MES系统；(4)AGV接收到MES指令，AGV通过激光地图导航移动到各个弹夹放料区准备放料；(5)MES系统发生指令给六轴机械臂，将该放料区对应的弹夹取出放置到弹夹放料区；(6)重复(4)(5)直至放料完成；(7)重复以上(1)至(6)流程，直至工作完毕。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于IC封装Die Bond的搬运弹夹装置，包括AGV(1)，其特征在于：还包括设置在AGV(1)上的六轴机械臂(2)，六轴机械臂(2)的腕部设置用于取放弹夹的捞爪装置(3)，AGV(1)车体上方设置弹夹暂存装置(4)。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于IC封装DieBond的搬运弹夹装置，包括AGV(1)，其特征在于：还包括设置在AGV(1)上的六轴机械臂(2)，六轴机械臂(2)的腕部设置用于取放弹夹的捞爪装置(3)，AGV(1)车体上方设置弹夹暂存装置(4)。


2.根据权利要求1所述的用于IC封装DieBond的搬运弹夹装置，其特征在于：所述捞爪装置(3)包括支架(31)，支架(31)的头部设置插取机构(32)，插取机构(32)上设置与弹夹上孔洞相对应的插取杆(321)，支架(31)上还设置了用于扫描弹夹上的二维码的扫码枪(33)和用于定位的CCD装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐祖峰，丁小果，卞原源，徐忠新，
申请(专利权)人：南京泰治自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32