一种带检测的全自动焊接机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种带检测的全自动焊接机器人，在焊接机器人上设置有送线装置，送线装置包括送线部、传动装置和动力装置，送线装置稳定均匀的将焊丝输送到焊接枪进行焊接，避免了输送不均匀导致少焊和多焊的情况。还包括三维激光扫描仪，动力装置中的电机和三维激光扫描仪均与计算机电性连接，计算机内设置有三维模型软件、三维建模软件和分析软件。在焊接前三维激光扫描仪先对零件进行全面扫描，得到每个焊口的三维立体图，计算机对焊口的三维图形进行建模和分析，得出每个焊口的体积，然后驱动电机运转，电机运转相应的时间，使运输的焊丝的体积等于焊口的体积，使焊接机器人能对每个焊口进行精确的焊接。

A fully automatic welding robot with detection

【技术实现步骤摘要】
一种带检测的全自动焊接机器人
本技术涉及焊接机器人领域，具体为一种带检测的全自动焊接机器人。
技术介绍
全自动焊接机器人，是从事焊接的工业机器人。根据国际标准化组织的标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪，使之能进行焊接，切割或热喷涂。焊接是现代机械制造中必不可少的加工工艺，所以焊接机器人的性能严重影响到机械产品的质量，焊接机器人上的焊丝的传送不可控，不能根据零件需要焊丝的量进行传送，容易造成漏焊、少焊和多焊，造成焊接缺陷，而这些缺陷严重影响了产品的质量，严重时会使产品报废，增加了成本。另外，现有的焊接机器人没有检测装置，不能对产品进行精确的焊接，只能对同一焊口进行焊接，焊口改变后需重新调整焊接时间，实现对不同焊口进行焊接，增加了时间成本，同时焊接时间也不能与焊口进行精确匹配，同样会造成多焊或者少焊的缺陷，需多次调整才能得到相对精确的焊接时间，进一步的增加了时间成本。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种带检测的全自动焊接机器人，在焊接机器人的小臂上设置有送线装置，送线装置包括送线部、传动装置和动力装置，送线装置稳定均匀的将焊丝输送到焊接枪进行焊接，避免了输送不均匀导致少焊和多焊的情况。还设置有三维激光扫描仪，动力装置中的电机和三维激光扫描仪均与计算机电性连接，计算机内设置有三维模型软件、三维建模软件和分析软件。在焊接前三维激光扫描仪先对零件进行全面扫描，得到每个焊口的三维立体图，计算机对焊口的三维图形进行建模和分析，得出每个焊口的体积，然后驱动电机运转，电机运转相应的时间，使运输的焊丝的体积等于焊口的体积，使焊接机器人能对每个焊口进行精确的焊接，避免了出现漏焊、少焊和多焊的情况，同时对不同的焊口进行焊接时，不用对焊接机器人进行参数的调整，节约了时间，降低了成本。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：包括与焊接机器人底座相连接的大臂、与大臂相连接的小臂和与所述小臂相连接的焊接枪，还包括送线装置和储线轮，所述储线轮上缠绕设置有焊丝，所述储线轮设置于所述底座上；所述送线装置包括送线盒、送线部、传动装置和动力装置，所述小臂上固定有所述送线盒，所述传动装置设置在所述送线盒的外侧上，所述送线盒的中心设置有焊线孔，所述焊丝的一端通过所述焊线孔穿过所述送线盒并与所述焊接机器人上的焊枪连接；所述送线部包括两个传动轴，两个所述传动轴的两端均与所述送线盒内侧壁转动连接，两个所述传动轴上均固定套设有送线轮，两个所述送线轮用于夹持并输送焊丝，两个所述传动轴的一端均穿过所述送线盒，并固定有涡轮，两个所述涡轮均与所述传动装置连接，所述传动装置与所述动力装置连接。进一步地，所述传动装置包括主动轴和两个从动轴，所述主动轴的一端可转动的穿设在所述送线盒的一侧，所述主动轴的另一端固定有锥齿轮a和从动轮，所述从动轴的一端固定有锥齿轮b，所述从动轴的另一端设置为蜗杆，两个所述从动轴对称设置在所述主动轴的两侧，两个所述锥齿轮b均与所述锥齿轮a啮合，两个所述蜗杆分别与两个所述涡轮啮合，所述从动轮与所述动力装置连接。进一步地，所述动力装置包括主动轮、电机和皮带，所述电机固定在所述送线盒的一侧，所述电机与所述传动装置位于同一侧，所述电机的输出轴上固定有所述主动轮，所述主动轮与所述从动轮通过所述皮带传动连接。动力装置驱动传动装置，使送线部中的送线轮对焊丝进行匀速的输送。进一步地，所述主动轮的直径小于所述从动轮的直径，所述涡轮的模数大于所述蜗杆的模数。使传动轴的转速与焊接枪焊接速率一致，避免了运输过快焊接枪不能及时进行焊接，造成焊接机器人不能正常工作。进一步地，所述小臂连接有所述焊接枪的一端设置有所述三维激光扫描仪。进一步地，还包括计算机，所述电机和所述三维激光扫描仪均与所述计算机连接，所述计算机内设置有三维模型软件、三维建模软件和分析软件。三维激光扫描仪对零件的焊口进行扫描，得到每个焊口的三维模型，在通过计算机计算出焊口体积，然后再驱动送线装置工作相应的时间，使送线装置输送的焊丝的体积等于焊口的体积，实现了精确焊接，避免了产生漏焊、少焊和多焊的焊接缺陷。本技术的有益效果是：一种带检测的全自动焊接机器人，在焊接机器人的小臂上设置有送线装置，送线装置包括送线部、传动装置和动力装置，送线装置稳定均匀的将焊丝输送到焊接枪进行焊接，避免了输送不均匀导致少焊和多焊的情况。还设置有三维激光扫描仪，动力装置中的电机和三维激光扫描仪均与计算机电性连接，计算机内设置有三维模型软件、三维建模软件和分析软件。在焊接前三维激光扫描仪先对零件进行全面扫描，得到每个焊口的三维立体图，计算机对焊口的三维图形进行建模和分析，得出每个焊口的体积，然后驱动电机运转，电机运转相应的时间，使运输的焊丝的体积等于焊口的体积，使焊接机器人能对每个焊口进行精确的焊接，避免了出现漏焊、少焊和多焊的情况，同时对不同的焊口进行焊接时，不用对焊接机器人进行参数的调整，节约了时间，降低了成本。附图说明图1为本技术一种带检测的全自动焊接机器人整体结构示意图；图2为本技术一种带检测的全自动焊接机器人中送线盒内部结构示意图；图3为本技术一种带检测的全自动焊接机器人送线装置结构示意图；图4为本技术一种带检测的全自动焊接机器人中传动装置结构示意图；图中，1-焊接机器人，2-三维激光扫描仪，3-送线装置，11-底座，12-大臂，13-小臂，15-焊接枪，16-储线轮，31-送线盒，32-送线部，33-传动装置，34-动力装置，35-焊线孔，36-传动轴，37-送线轮，38-涡轮，321-主动轴，322-从动轴，323-锥齿轮a，324-从动轮，325-锥齿轮b，326-蜗杆，341-主动轮，342-电机，343-皮带。具体实施方式下面结合附图进一步详细描述本技术的技术方案，但本技术的保护范围不局限于以下所述。如图1至图4所示，一种带检测的全自动焊接机器人，包括与焊接机器人1底座11相连接的大臂12、与大臂相连接的小臂13和与小臂13相连接的焊接枪15，其特征在于，还包括送线装置3和储线轮16，储线轮16上缠绕设置有焊丝，储线轮16设置于底座上；送线装置3包括送线盒31、送线部32、传动装置33和动力装置34，小臂13上固定有送线盒31，传动装置33设置在送线盒31的外侧上，送线盒31的中心设置有焊线孔35，焊丝的一端通过焊线孔35穿过送线盒31并与焊接机器人1上的焊枪连接；送线部32包括两个传动轴36，两个传动轴36的两端均与送线盒31内侧壁转动连接，两个传动轴36上均固定套设有送线轮37，两个送线轮37用于夹持并输送焊丝，两个传动轴36的一端均穿本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带检测的全自动焊接机器人，包括与焊接机器人（1）底座（11）相连接的大臂（12）、与大臂相连接的小臂（13）和与所述小臂（13）相连接的焊接枪（15），其特征在于，还包括送线装置（3）和储线轮（16），所述储线轮（16）上缠绕设置有焊丝，所述储线轮（16）设置于所述底座上；/n所述送线装置（3）包括送线盒（31）、送线部（32）、传动装置（33）和动力装置（34），所述小臂（13）上固定有所述送线盒（31），/n所述传动装置（33）设置在所述送线盒（31）的外侧上，所述送线盒（31）的中心设置有焊线孔（35），所述焊丝的一端通过所述焊线孔（35）穿过所述送线盒（31）并与所述焊接机器人（1）上的焊枪连接；/n所述送线部（32）包括两个传动轴（36），两个所述传动轴（36）的两端均与所述送线盒（31）内侧壁转动连接，两个所述传动轴（36）上均固定套设有送线轮（37），两个所述送线轮（37）用于夹持并输送焊丝，两个所述传动轴（36）的一端均穿过所述送线盒（31），并固定有涡轮（38），两个所述涡轮（38）均与所述传动装置（33）连接，所述传动装置（33）与所述动力装置（34）连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种带检测的全自动焊接机器人，包括与焊接机器人（1）底座（11）相连接的大臂（12）、与大臂相连接的小臂（13）和与所述小臂（13）相连接的焊接枪（15），其特征在于，还包括送线装置（3）和储线轮（16），所述储线轮（16）上缠绕设置有焊丝，所述储线轮（16）设置于所述底座上；
所述送线装置（3）包括送线盒（31）、送线部（32）、传动装置（33）和动力装置（34），所述小臂（13）上固定有所述送线盒（31），
所述传动装置（33）设置在所述送线盒（31）的外侧上，所述送线盒（31）的中心设置有焊线孔（35），所述焊丝的一端通过所述焊线孔（35）穿过所述送线盒（31）并与所述焊接机器人（1）上的焊枪连接；
所述送线部（32）包括两个传动轴（36），两个所述传动轴（36）的两端均与所述送线盒（31）内侧壁转动连接，两个所述传动轴（36）上均固定套设有送线轮（37），两个所述送线轮（37）用于夹持并输送焊丝，两个所述传动轴（36）的一端均穿过所述送线盒（31），并固定有涡轮（38），两个所述涡轮（38）均与所述传动装置（33）连接，所述传动装置（33）与所述动力装置（34）连接。


2.根据权利要求1所述的一种带检测的全自动焊接机器人，其特征在于，所述传动装置（33）包括主动轴（321）和两个从动轴（322），所述主动轴（321）的一端可转动的穿设在所述送线盒（31）的一侧，所述主动轴（321）的另一端固定有锥齿轮a（323）和从动轮（324），所...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢一首，
申请(专利权)人：谢一首，
类型：新型
国别省市：福建;35