【技术实现步骤摘要】
车辆队列协同行驶方法及相关装置
本申请涉及车辆智能控制
，具体涉及一种车辆队列协同行驶方法及相关装置。
技术介绍
目前，针对车辆队列协同行驶的研究基本处于实验室阶段，所设计的状态转换策略较为简单，并不完全适用于真实道路场景。除此之外，针对车辆队列协同行驶的研究仅关注了协同自适应巡航控制CACC模式的车辆，缺乏对人工驾驶等其它非协同车辆干扰的考量。上述导致无法准确和灵活控制真实道路场景的车辆队列协同行驶。
技术实现思路
本申请实施例提供一种车辆队列协同行驶方法及相关装置，用于通过车辆队列协同行驶模型更加准确和灵活控制真实道路场景的车辆队列协同行驶。第一方面，本申请实施例提供一种车辆队列协同行驶方法，包括：获得车辆队列中的每个车辆的行驶状况，每个车辆均处于协同自适应巡航控制CACC模式；将每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到每个车辆的行驶指令，车辆队列协同行驶模型用于基于车辆的上一时刻的行驶状况预测该车辆的下一时刻的行驶指令；向每个车辆发送其对应的行驶...
【技术保护点】
1.一种车辆队列协同行驶方法，其特征在于，包括：/n获得车辆队列中的每个车辆的行驶状况，所述每个车辆均处于协同自适应巡航控制CACC模式；/n将所述每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到所述每个车辆的行驶指令，所述车辆队列协同行驶模型用于基于车辆的上一时刻的行驶状况预测该车辆的下一时刻的行驶指令；/n向所述每个车辆发送其对应的行驶指令。/n
【技术特征摘要】
1.一种车辆队列协同行驶方法，其特征在于，包括：
获得车辆队列中的每个车辆的行驶状况，所述每个车辆均处于协同自适应巡航控制CACC模式；
将所述每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到所述每个车辆的行驶指令，所述车辆队列协同行驶模型用于基于车辆的上一时刻的行驶状况预测该车辆的下一时刻的行驶指令；
向所述每个车辆发送其对应的行驶指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到所述每个车辆的行驶指令，包括：
将所述每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型中；
若所述每个车辆的行驶状况是未检测到其他处于CACC模式的车辆，则确定所述每个车辆的行驶模式为第一行驶模式，所述第一行驶模式为对未处于CACC模式的车辆进行跟随、避障或停止的行驶模式；
根据所述第一行驶模式生成所述每个车辆的行驶指令。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型进行处理，得到所述每个车辆的行驶指令，包括：
将所述每个车辆的行驶状况输入车辆队列协同行驶模型中；
若车辆A的行驶状况为第一预设行驶状况，则确定所述车辆A的行驶模式为第二行驶模式，所述第二行驶模式为所述车辆A位于所述车辆队列的头部位置且所述车辆A对未处于CACC模式的车辆进行跟随、避障或停止的行驶模式，所述第一预设行驶状况是所述车辆A所在车道的后方或所述车辆A所在车道的平行车道的后方检测到其他处于CACC模式的车辆，所述车辆A为所述车辆队列包括的至少两个车辆中的其中一个；
根据所述第二行驶模式生成所述车辆A的行驶指令。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若车辆B的行驶状况为第二预设行驶状况，则确定所述车辆A的行驶模式为第三行驶模式，所述第三行驶模式为所述车辆B位于所述车辆队列的指定位置、所述车辆B逐渐靠近所述车辆队列中所述车辆B相邻前方的车辆，且所述车辆B对未处于CACC模式的车辆进行跟随、避障或停止的行驶模式，所述第二预设行驶状况是所述车辆B所在车道的前方或所述车辆B所在车道的平行车道的前方检测到其他处于CACC模式的车辆，所述车辆B为所述车辆队列包括的至少两个车辆中的其中一个；
根据所述第三行驶模式生成所述车辆B的行驶指令。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获得所述车辆B与所述车辆队列中所述车辆B的相邻前方的车辆之间的距离；
若所述距...
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