一种智能车辆引导控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于无人驾驶汽车技术领域，提出了一种智能车辆引导控制方法及装置，智能车辆引导控制方法包括：获得交通标识物A的图像信息；根据交通标识物A的图像信息，得到交通标识信息D和公共交通信息C；根据公共交通信息C，发出引导控制指令。一种智能车辆引导控制装置包括扫描照相单元、图像处理单元和中央处理器。通过上述技术方案，解决了现有技术中无人驾驶汽车控制系统复杂、故障率高的问题。

An intelligent vehicle guidance control method and device

【技术实现步骤摘要】
一种智能车辆引导控制方法及装置
本专利技术属于无人驾驶汽车
，涉及一种智能车辆引导控制方法及装置。
技术介绍
智能交通管理和无人驾驶汽车是未来社会的发展方向，传统智能交通中的无人驾驶汽车在行驶过程中是依靠安装在车上的若干摄像机、照相机、计算机及雷达系统进行360°的社会场景全范围扫描，然后根据扫描拍摄到的道路上的交通信号灯及周边的各种移动的车辆、行人参照物，以及路边相对固定位置的树木、建筑物以及交通设施等场景，再由车载计算机进行判断汽车目前所在的位置和下一步的指令等，由于扫描到的这些移动的车辆、固定的构筑物等相对于行驶的车辆来讲均为连续变化，且不固定的场景，同时车载计算机和雷达系统扫描到到是不规则的、运动的且根据季节等自然条件不断变化的比实际社会更变化复杂场景像，特别是在道路上对于交通信号灯与环境中的照明灯光、景观灯光、广告灯光以及不同行驶方向的汽车灯光等非常容易混淆，必须通过大规模的车载计算机系统对采集到的大量社会影像信息进行运算甄别，在其海量信息中筛选出仅对对无人驾驶汽车有用途的指示信息，所以无人驾驶汽车必须设计有庞大的摄影、摄像、雷达、计算机系统以及相相应的软件控制系统等，增加了该系统对扫描到的这些影像的运算时间和响应时间，同时也使无人驾驶汽车增加了软硬件产品的隐形故障率和系统的建设成本，阻碍了无人驾驶汽车安全、快速、健康的发展。
技术实现思路
本专利技术提出一种智能车辆引导控制方法及装置，解决了现有技术中无人驾驶汽车控制系统复杂、故障率高的问题。本专利技术的技术方案是这样实现的：一种智能车辆引导控制方法，包括S11：获得交通标识物A的图像信息；S12：根据所述交通标识物A的图像信息，得到交通标识信息D，并根据所述交通标识信息D得到公共交通信息C，所述交通标识信息D为字符串；S13：根据所述公共交通信息C，发出引导控制指令。进一步，所述交通标识物A的图像信息包括背景和字符串，背景和字符串的颜色不同。进一步，步骤S12包括S121：对所述交通标识物A的图像信息进行图像处理；S122：识别交通标识信息D。进一步，步骤S121包括S1211：图像校准，设定参考图像，以所述参考图像作为基准点，对所述交通标识物A的图像信息进行校准；S1212：灰度处理，利用平均值法灰度化，结合加权平均法灰度化、最大法值灰度化对校准后的交通标识物A图像信息进行灰度处理；S1213：图像边缘处理和图像倾斜角校正。进一步，步骤S122包括S1221：字符串识别，对所述交通标识物A图像信息中的字符串进行识别，得到实时字符串内容；S1222：建立字符串信息库，字符串信息库包括所有的标准字符串和与所述标准字符串对应的交通信息选项，将得到的实时字符串内容与每个标准字符串一一比对，如果实时字符串内容与某一个标准字符串的相似度在设定范围内，则该标准字符串的内容赋给实时字符串，该标准字符串对应的交通信息选项赋给公共交通信息C。进一步，本专利技术还提出了一种智能车辆引导控制装置，包括扫描照相单元，用于获得所述交通标识物A的图像信息；中央处理器，用于从所述交通标识物A的图像信息中得到所述交通标识信息D，根据得到的交通标识信息D得到公共交通信息C，并根据得到的公共交通信息C发出引导控制指令。进一步，还包括图像处理单元，用于对所述交通标识物A的图像信息进行图像校准、灰度处理、图像边缘处理和图像倾斜角度校正。进一步，所述扫描照相单元包括扫描照相机一，设置在车辆前端，扫描照相机二，设置在车辆左侧，扫描照相机三，设置在车辆右侧，扫描照相机四，设置在车辆顶端，扫描照相机五，设置在车辆后端。进一步，所述中央处理器包括均与信号指示判读控制单元连接的车辆行驶速度判读控制单元、交通指示标志判读控制单元、交通禁令标志判读控制单元、交通警告标志判读控制单元、交通辅助标志判读控制单元，所述车辆行驶速度判读控制单元用于读取限速标识信息，所述交通指示标志判读控制单元用于读取交通指示标志信息，所述交通禁令标志判读控制单元用于读取交通禁令标志信息，所述交通警告标志判读控制单元用于读取交通警告标志信息，所述交通辅助标志判读控制单元用于读取交通辅助标志信息，所述信号指示判读控制单元用于根据所述限速标识信息、所述交通指示标志信息、所述交通禁令标志信息、所述交通警告标志信息和所述交通辅助标志信息，确定引导控制指令并发出。本专利技术的工作原理及有益效果为：1、现有技术中的道路交通标识，如道路交通信号灯、交通标志和标线等，容易被人的视觉直观的感知，在有人驾驶汽车运行时能够起到很好的指示作用，但是对于无人驾驶汽车来说，现有技术中的道路交通标识的识别需要一个复杂的过程，而且容易出错。本专利技术提出了一种智能车辆引导控制方法，首先在现有的道路交通标识之上设置无人驾驶汽车专用的交通标识物A，交通标识物A上记载有字符串形式的交通标识信息D，通过得到交通标识物A的图像信息；从交通标识物A的图像信息中读取字符串信息；根据字符串信息得到对应的公共交通信息C；根据公共交通信息C，发出引导控制指令，实现无人驾驶车辆的引导控制。本专利技术打破了人们的常规思维，用字符串形式的交通标识信息D代替现有技术中的道路交通信号灯、交通标志和标线信息，字符串形式的交通标识信息D容易被车载计算机识别，简化了无人驾驶车辆中的车载雷达和照相、计算机系统的运算难度，提高了无人驾驶汽车行驶的安全性和准确性。2、本专利技术中交通标识物A的背景和字符串采用不同的颜色，便于对字符串进行识别，受到道路上的移动车辆、自然环境的光线和色彩影响小，进一步提高了对交通标识信息D辨识的准确度。3、本专利技术中采用图像处理技术，对交通标识物A的图像信息进行处理，有利于交通标识物A图像信息中字符串的准确识别。通过图像校准操作，可以对失真图像进行复原，最大程度的接近真实图像。本专利技术中黑色或白色的字符串由红绿蓝三基色组成，三基色可以变化形成黑白颜色，也可以形成彩色及各种单颜色组成的字符串。通过综合运用平均值法灰度化、加权平均法灰度化和最大法值灰度化的负宽容度值，将拍摄到的色彩图像转化为由不同灰度组成的负极限图像，以降低运算过程中大量色彩处理信息量，通过上述三种方法的组合，将原彩色图像中显示出红绿蓝三基色的R，G，B三个等量，形成+R、+G、+B以及-R、-G、-B宽范围、可以进行控制变化的灰度值，使彩色的R，G，B进行分量相等，从而在图像后期使用时，很容易组合逆向还原恢复原始彩色图像；交通标识物A的图像信息由车载照相机扫描，因为车载照相机是随车辆运动的，同时运动中的车载照相机与交通标识物A的角度不断变化，造成图像边缘和倾斜角度不统一，给交通标识物A图像信息中字符串的识别增加很大难度，通过图像边缘处理和图像倾斜角校正，有利于交通标识物A图像信息中字符串的快速准确识别。4、因自然老化、交通事故、人为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能车辆引导控制方法，其特征在于，包括/nS11：获得交通标识物A的图像信息；/nS12：根据所述交通标识物A的图像信息，得到交通标识信息D，并根据所述交通标识信息D得到公共交通信息C，所述交通标识信息D为字符串；/nS13：根据所述公共交通信息C，发出引导控制指令。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能车辆引导控制方法，其特征在于，包括
S11：获得交通标识物A的图像信息；
S12：根据所述交通标识物A的图像信息，得到交通标识信息D，并根据所述交通标识信息D得到公共交通信息C，所述交通标识信息D为字符串；
S13：根据所述公共交通信息C，发出引导控制指令。


2.根据权利要求1所述的一种智能车辆引导控制方法，其特征在于，所述交通标识物A的图像信息包括背景和字符串，背景和字符串采用不同的颜色。


3.根据权利要求1所述的一种智能车辆引导控制方法，其特征在于，步骤S12包括
S121：对所述交通标识物A的图像信息进行图像处理；
S122：识别交通标识信息D。


4.根据权利要求3所述的一种智能车辆引导控制方法，其特征在于，步骤S121包括
S1211：图像校准，设定参考图像，以所述参考图像作为基准点，对所述交通标识物A的图像信息进行校准；
S1212：灰度处理，利用平均值法灰度化结合加权平均法灰度化、最大法值灰度化对校准后的交通标识物A图像信息进行灰度处理；
S1213：图像边缘处理和图像倾斜角校正。


5.根据权利要求3所述的一种智能车辆引导控制方法，其特征在于，步骤S122包括
S1221：字符串识别，对所述交通标识物A图像信息中的字符串进行识别，得到实时字符串内容；
S1222：建立字符串信息库，字符串信息库包括所有的标准字符串和与所述标准字符串对应的交通信息选项，将得到的实时字符串内容与标准字符串一一比对，如果实时字符串内容与某一个标准字符串的相似度在设定范围内，则将该标准字符串的内容赋给实时字符串，该标准字符串对应的交通信息选项赋给公共交通信息C。


6.一种智能车辆引导控制装置，其特征在于，包括
扫描照相单元(21)，用...

【专利技术属性】
技术研发人员：王士元，王川，王子同，
申请(专利权)人：维特瑞交通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13