一种水下目标的追踪方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种水下目标追踪方法及装置，应用于水下追踪设备，所述方法包括：获取记录了追踪目标的第一图像和第二图像，根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述追踪目标相对于所述水下追踪设备的第一方位；根据所述第一方位，判断所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离是否大于预设距离，若所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离大于所述预设距离，则以第一速度按照所述第一方位运行，若所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离不大于所述预设距离，则以第二速度按照所述方位运行，其中，所述第二速度小于所述第一速度。利用本发明专利技术实施例的方案进行水下目标追踪可以更有效的识别目标，从而提高了目标的安全性。

An underwater target tracking method and device

【技术实现步骤摘要】
一种水下目标的追踪方法及装置
本专利技术涉及目标追踪
，特别涉及一种水下目标的追踪方法及装置。
技术介绍
在海洋科学的研究中，经常使用水下设备跟踪拍摄水下目标(如，潜水者)。其中，水下机器视觉作为一项通用技术，广泛协助水下应用，在机器人、无人机等方面都有着重要的作用。在水下机器视觉中，往往需要定位每帧图像中目标的位置，而目标跟踪恰恰是其中的关键技术。相关的水下目标跟踪方法通过图像采集设备对目标进行拍摄，以根据拍摄到的图像对该目标进行跟踪。当图像采集设备距离目标过远时，由于无法有效的识别目标而导致存在跟踪失败的可能性，从而无法进一步确保目标的安全性，导致实用性较差。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种水下目标的追踪方法及装置，以更有效的识别目标，从而提高了目标的安全性。具体技术方案如下：一方面，本专利技术实施例提供了一种水下目标的追踪方法，应用于水下追踪设备，所述方法包括：获取记录了追踪目标的第一图像和第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像的拍摄时间相同，拍摄所述第一图像的第一摄像头的拍摄视角与拍摄所述第二图像的第二摄像头的拍摄视角不同；根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述追踪目标相对于所述水下追踪设备的第一方位；根据所述第一方位，判断所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离是否大于预设距离；若所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离大于所述预设距离，则以第一速度按照所述第一方位运行；若所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离不大于所述预设距离，则以第二速度按照所述方位运行，其中，所述第二速度小于所述第一速度。可选的，所述第一摄像头的主轴方向与所述第二摄像头的主轴方向的夹角为45°。可选的，若所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离大于所述预设距离，所述方法还包括：向所述跟踪目标发射询问信号并接收所述跟踪目标发射的与所述询问信号对应的应答信号，根据所述应答信号计算所述跟踪目标相对于所述水下追踪设备的第二方位，并计算所述第一方位与所述第二方位的平均方位；相应的，所述以第一速度按照所述第一方位运行，包括：以第一速度按照所述平均方位运行；所述以第二速度按照所述方位运行，包括：以第二速度按照所述平均方位运行。本专利技术实施例另一方面提高了一种水下目标的追踪装置，应用于水下追踪设备，所述装置包括：图像获取单元，用于获取记录了追踪目标的第一图像和第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像的拍摄时间相同，拍摄所述第一图像的第一摄像头的拍摄视角与拍摄所述第二图像的第二摄像头的拍摄视角不同；第一方位确定单元，用于根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述追踪目标相对于所述水下追踪设备的第一方位；距离判断单元，用于根据所述第一方位，判断所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离是否大于预设距离；运行单元，用于若所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离大于所述预设距离，则以第一速度按照所述第一方位运行；若所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离不大于所述预设距离，则以第二速度按照所述方位运行，其中，所述第二速度小于所述第一速度。可选的，所述第一摄像头的主轴方向与所述第二摄像头的主轴方向的夹角为45°。可选的，所述装置还包括：信号发射单元，用于若所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离大于所述预设距离，向所述跟踪目标发射询问信号并接收所述跟踪目标发射的与所述询问信号对应的应答信号，根据所述应答信号计算所述跟踪目标相对于所述水下追踪设备的第二方位，并计算所述第一方位与所述第二方位的平均方位；相应的，所述运行单元具体用于：以第一速度按照所述平均方位运行；以第二速度按照所述平均方位运行。本专利技术提供的方案，应用于水下追踪设备，获取记录了追踪目标的第一图像和第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像的拍摄时间相同，拍摄所述第一图像的第一摄像头的拍摄视角与拍摄所述第二图像的第二摄像头的拍摄视角不同，根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述追踪目标相对于所述水下追踪设备的第一方位，根据所述第一方位，判断所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离是否大于预设距离，若所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离大于所述预设距离，则以第一速度按照所述第一方位运行，若所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离不大于所述预设距离，则以第二速度按照所述方位运行，其中，所述第二速度小于所述第一速度。使用本专利技术提供的方法，可以更有效的识别目标，从而提高了目标的安全性。附图说明图1为本专利技术实施例提供的水下目标追踪方法的一种流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的水下目标追踪装置的一种结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行描述。本专利技术实施例提供的水下目标的追踪方法，应用于水下追踪设备，如图1所示，所述方法包括以下步骤：S110：获取记录了追踪目标的第一图像和第二图像。其中，所述第一图像和所述第二图像的拍摄时间相同，拍摄所述第一图像的第一摄像头的拍摄视角与拍摄所述第二图像的第二摄像头的拍摄视角不同；S120:根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述追踪目标相对于所述水下追踪设备的第一方位；S130:根据所述第一方位，判断所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离是否大于预设距离；S140:若步骤S130的判断结果为是，则以第一速度按照所述第一方位运行；S150:若步骤S130的判断结果为否，则以第二速度按照所述方位运行，其中，所述第二速度小于所述第一速度。本专利技术提供的方案，应用于水下追踪设备，获取记录了追踪目标的第一图像和第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像的拍摄时间相同，拍摄所述第一图像的第一摄像头的拍摄视角与拍摄所述第二图像的第二摄像头的拍摄视角不同，根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述追踪目标相对于所述水下追踪设备的第一方位，根据所述第一方位，判断所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离是否大于预设距离，若所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离大于所述预设距离，则以第一速度按照所述第一方位运行，若所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离不大于所述预设距离，则以第二速度按照所述方位运行，其中，所述第二速度小于所述第一速度。使用本专利技术提供的方法，可以更有效的识别目标，从而提高了目标的安全性。可选的，所述第一摄像头的主轴方向与所述第二摄像头的主轴方向的夹角为45°。可选的，若所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离大于所述预设距离，所述方法还可以包括以下步骤：向所述跟踪目标发射询问信号并接收所述跟踪目标发射的与所述询问信号对应的应答信号，根据所述应答信号计算所述跟踪目标相对于所述水下追踪设备的第二方位，并计算所述第一方位与所述第二方位的平均方位；相应的，所述以第一速度按照所述第一方位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下目标的追踪方法，其特征在于，应用于水下追踪设备，所述方法包括：/n获取记录了追踪目标的第一图像和第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像的拍摄时间相同，拍摄所述第一图像的第一摄像头的拍摄视角与拍摄所述第二图像的第二摄像头的拍摄视角不同；/n根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述追踪目标相对于所述水下追踪设备的第一方位；/n根据所述第一方位，判断所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离是否大于预设距离；/n若所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离大于所述预设距离，则以第一速度按照所述第一方位运行；/n若所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离不大于所述预设距离，则以第二速度按照所述方位运行，其中，所述第二速度小于所述第一速度。/n

【技术特征摘要】
1.一种水下目标的追踪方法，其特征在于，应用于水下追踪设备，所述方法包括：
获取记录了追踪目标的第一图像和第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像的拍摄时间相同，拍摄所述第一图像的第一摄像头的拍摄视角与拍摄所述第二图像的第二摄像头的拍摄视角不同；
根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述追踪目标相对于所述水下追踪设备的第一方位；
根据所述第一方位，判断所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离是否大于预设距离；
若所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离大于所述预设距离，则以第一速度按照所述第一方位运行；
若所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离不大于所述预设距离，则以第二速度按照所述方位运行，其中，所述第二速度小于所述第一速度。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一摄像头的主轴方向与所述第二摄像头的主轴方向的夹角为45°。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离大于所述预设距离，所述方法还包括：
向所述跟踪目标发射询问信号并接收所述跟踪目标发射的与所述询问信号对应的应答信号，根据所述应答信号计算所述跟踪目标相对于所述水下追踪设备的第二方位，并计算所述第一方位与所述第二方位的平均方位；
相应的，所述以第一速度按照所述第一方位运行，包括：
以第一速度按照所述平均方位运行；
所述以第二速度按照所述方位运行，包括：
以第二速度按照所述平均方位运行。

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【专利技术属性】
技术研发人员：杨城，
申请(专利权)人：陕西格兰浮智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61