自动驾驶功能部件的评估和在不同处理阶段中的道路识别制造技术

本发明专利技术涉及一种用于评估用于道路识别的部件的探测结果、由道路估计来估计的道路和/或自我车辆的所使用的驾驶员辅助系统的计划的轨迹的方法和设备，其中，探测结果、估计的道路和计划的轨迹被称为假设，为了评估部件、道路估计或驾驶员辅助系统使用度量，其基于自我车辆的手动驾驶的轨迹，其中，在手动驾驶的轨迹与针对预设的参考点的假设之间的偏差在与初始点的预设的距离中、在车辆自身的xy坐标系中被确定，并且根据评估确定，用于道路识别的部件、道路估计和/或驾驶员辅助系统的假设是否满足预设的标准。

Evaluation of autopilot features and road identification in different processing stages

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动驾驶功能部件的评估和在不同处理阶段中的道路识别本专利技术涉及一种根据权利要求1的前序部分的用于根据探测结果以及驾驶员辅助系统、根据计划的轨迹来评估用于道路识别的部件的方法、根据权利要求8的前序部分的相应的设备以及根据权利要求9的前序部分的用于离线评估在不同的环境场景中的手动驾驶轨迹的系统。在例如作为自动驾驶功能的前提的道路识别中存在如下问题，所使用的例如用于标志识别和道路识别的探测器根据区域和环境条件示出不同的特性。因此，基于摄像头的标志识别通常在高速公路和州际公路上良好地起作用，然而，标志识别的性能在城市场景中有所下降，在城市场景中，通常只有柏油过道或路边石限制道路。在这种情况下，备选方案是，跟随前方车辆、路边石和/或护栏，或者完全不提供驾驶功能。在对这种道路识别系统的不断研发中也存在该问题，其中，问题是，新的软件版本也具有与更早的版本不同的特性，由此就会改变系统的探测特性。此外，所述道路识别系统可能具有以下问题：道路识别系统的供应商的数据表是部分不充分的，并且其有效性取决于测试场景。不是所有情况都是可模拟并且可转用至实际条件的。在基于图像的评估方案中，拍摄图像、例如像素标记是前提条件。然而，如果缺少向拍摄图像的逆变换，基于图像的评估方案不能够用于来自其他的来源的道路假设，这带来附加的费用。系统的路上(On-Road)评估、即伴随着自动驾驶功能激活的实际行驶是非常困难和危险的，因为大多只能困难地鉴别出在实际行驶中的误差来源，或者一些误差是不能够预测的。因此，在路上评估中，大多不能够确定误差来源是否由探测器、例如摄像头、前方人员、地图等、道路识别或道路规划造成。借助高精度的GPS接收器和高精度的地图执行对自动驾驶功能的评估是可能的，然而这是昂贵的解决方案。尤其仅能为特定的区域提供具有标志和车道的高精度的位置的高精度的地图，从而同样限制了该可能性。在T.T.Ngyuen等人的公开文献“LearningofLaneInformationReliabilityforIntelligentVehicles”,2016IEEEInternationalConferenceonMultisensorFusionandIntegrationforIntelligentSystems,Baden-Baden,Germany,Sep19-21,2016中，借助基于手动驾驶轨迹并且确定轨迹与假设的道路估计之间的角度偏差的度量标准来评估道路估计的可靠性。文献EP2974943A2描述了一种检测车道的车道检测系统，所述车道检测系统具有车辆位置检测系统，其检测相对于车道的车辆实际位置；调节系统，其通过相对于车道的车辆实际位置和相对于车道的车辆额定位置确定调节偏差并且由此确定调节信号；和转向促动器，调节系统给转向促动器加载以调节信号，使得将车辆实际位置调节为车辆额定位置。在此构造了横向引导系统，使得调节系统包含至少两个调节器或带有至少两个参数组的至少一个调节器，其中，分别通过调节器或分别通过参数组产生的调节特性是不同的。此外设置了调节器选择系统，其借助辅助装置检测至少一个影响驾驶情况的参量，并且根据至少一个参量的值选择调节器中的一个或参数组中的一个来使用在调节器系统中，并且调节器系统在使用选择的调节器或选择的参数组的情况下将调节信号输出至转向促动器。文献DE102015012648B4描述了一种用于运行机动车的至少一个车辆系统的方法，该车辆系统具有至少一个用于至少部分自动引导机动车的车辆引导功能，其中，机动车具有至少一个指向机动车的前方的环境传感器，通过机动车的评估单元在机动车当前行驶车道的由假设数据组描述的未来走向方面对环境传感器的环境数据进行评估，由此，将假设数据组传输至车辆系统，并且在实施至少一个车辆引导功能时考虑到假设数据组，其特征在于，通过评估单元确定多个不同的与未来走向相关联的假设数据组，并且在其可靠性方面通过可靠性值的关联性评估假设数据组，其中，多个具有超过阈值的可靠性值的假设数据组由评估单元传输至车辆系统，并且通过车辆系统的至少一个实施的车辆引导功能根据功能特性和/或当前的驾驶情况从若干传输的假设数据组选择一个在执行车辆引导功能时要使用的假设数据组。文献DE102013003944A1描述了一种用于提供驾驶员辅助功能的方法，其中，预定义的目录载有多种街道场景，并且得到传感器数据。该目录包括多个街道场景，其通过至少一个参数化的环境特征分别描述街道情况。传感器数据分别描述至少一个测得的环境特征。由相应的至少一个测得的环境特征与至少一个参数化的环境特征的比较相应得到街道场景的概率值。基于概率值选择街道场景，根据街道场景提供驾驶员辅助功能。因此，本专利技术所要解决的技术问题在于，根据计划的轨迹对-用于道路识别的传感器、如用于标志、路边石等的探测器，-整个驾驶员辅助系统，和-驾驶员辅助系统进行成本低廉的评估，以及提供-根据评估结果来建立自动驾驶功能的可用性地图的系统。所述技术问题通过具有权利要求1的特征的方法、具有权利要求8的特征的设备以及通过具有权利要求9的特征的系统解决。本专利技术的优选的实施方式是从属权利要求的主题。在根据本专利技术的用来对用于道路识别的部件的探测结果、通过道路估计所估计的道路和/或自我车辆的所使用的驾驶员辅助系统的计划的轨迹进行评估的方法中，其中，探测结果、估计的道路和计划的轨迹被称为假设，-为了评估部件、道路估计或驾驶员辅助系统，使用以自我车辆的手动驾驶轨迹为基础的度量标准，其中，在车辆自身的xy坐标系中，在与初始点的预设距离处针对预设的参考点确定手动驾驶轨迹与假设之间的偏差，并且-根据评估确定：用于道路识别的部件、道路估计和/或驾驶员辅助系统的假设是否满足预设的标准。以该方式确定手动驾驶轨迹与假设的平行性，而不必使用高精度的GPS和高精度的地图。用于所述评估的优选度量标准规定如下：-确定手动驾驶轨迹的在预设距离处的参考点与在起始时刻车辆自身的坐标系的沿行驶方向延伸的x轴之间的角度，-确定假设的在预设距离处的参考点与在起始时刻车辆自身的坐标系的沿行驶方向延伸的x轴之间的角度，-确定两个上述角度的差的数值，-比较角度差的数值与预设的阈值，用以评估装置或驾驶员辅助系统，并且-根据比较结果将假设分类为对于该标准适用或不适用。度量标准提供有利于确定Ground-Truth(地面实况)数据的方法，其中，在相应的道路区段上的手动驾驶轨迹的横向错位无关紧要，由此，不同的用于道路识别的探测器或装置的评估与在该道路区段上的手动的轨迹的位置无关。优选地，预设的阈值是1°至3°、尤其是2°。更大的值会使关于手动的轨迹和假设的平行性的结论不太精确。替代地，当可提供高精度的地图时，也可以使用高精度的地图来代替手动驾驶轨迹。两个类型的Ground-Truth数据、即高精度的地图和手动驾驶轨迹彼此没有很大的不同。优选地，除了角度差的度量标准以外，还可以确定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用来对用于道路识别的部件的探测结果、通过道路估计所估计的道路和/或自我车辆的所使用的驾驶员辅助系统的计划的轨迹进行评估的方法，其中，所述探测结果、估计的道路和计划的轨迹被称为假设(H)，/n其特征在于，为了评估装置或驾驶员辅助系统，使用以自我车辆的手动驾驶轨迹为基础的度量标准，其中，在车辆自身的xy坐标系中，在与初始点的预设距离处针对预设的参考点确定手动驾驶轨迹与假设(H、12、14、15、16、17)之间的偏差，并且/n根据所述评估确定：用于道路识别的部件、道路估计和/或驾驶员辅助系统的假设是否满足预设的标准。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171010 DE 102017009435.71.一种用来对用于道路识别的部件的探测结果、通过道路估计所估计的道路和/或自我车辆的所使用的驾驶员辅助系统的计划的轨迹进行评估的方法，其中，所述探测结果、估计的道路和计划的轨迹被称为假设(H)，
其特征在于，为了评估装置或驾驶员辅助系统，使用以自我车辆的手动驾驶轨迹为基础的度量标准，其中，在车辆自身的xy坐标系中，在与初始点的预设距离处针对预设的参考点确定手动驾驶轨迹与假设(H、12、14、15、16、17)之间的偏差，并且
根据所述评估确定：用于道路识别的部件、道路估计和/或驾驶员辅助系统的假设是否满足预设的标准。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
确定所述手动驾驶轨迹的在预设距离(rl)处的参考点与在起始时刻车辆自身的坐标系的沿行驶方向延伸的x轴之间的角度，
确定所述假设的在预设距离(rl)处的参考点与在起始时刻车辆自身坐标系的沿行驶方向延伸的x轴之间的角度，
确定两个上述角度的差的数值，
将角度差的数值与预设的阈值进行比较，用以评估装置或驾驶员辅助系统，并且
根据比较结果将所述假设分类为对于所述标准适用或不适用。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，预设的阈值是1°至3°、尤其是2°。


4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，除了角度差的度量标准以外，还确定手动驾驶轨迹的和假设的参考点之间的欧几里得距离，并且使用所述欧几里得距离作为另外的度量标准来评估所述假设。


5.一种用来对用于道路识别的部件的探测结果、通过道路估计所估计的道路和/或自我车辆的所使用的驾驶员辅助系统的计划的轨迹进行评估的方法，尤其根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述探测结果、估计的道路和计划的轨迹被称为假设(H)，
其特征在于，为了评估装置或驾驶员辅助系统，使用以自我车辆的轨迹为基础的度量标准，其中，在车辆自身的xy坐标系中，在与初始点的预设距离处针对预设的参考点确定所述轨迹与假设(H、12、14、15、16、17)之间的偏差，并且根据所述评估确定：用于道路识别的部件、道路估计和/或驾驶员辅助系统的假设是否满足预设的标准。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述度量标准基于：
在起始时刻沿行驶方向延伸的x轴与假设的参考点之间的角度差，
所述轨迹的和所述假设的参考点之间的欧几里得距离，或
所述假设与通过高精度GPS位置结合...

【专利技术属性】
技术研发人员：J斯佩尔，TT阮，
申请(专利权)人：大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE