【技术实现步骤摘要】
一种混凝土湿喷机用自动喷射爬壁机器人
本技术涉及一种混凝土湿喷机用自动喷射爬壁机器人，属于矿用装置领域。
技术介绍
在矿山中喷射混凝土可以防止主要巷道、弯路、交叉道口、井底车场、机修站和水泵房的岩石剥落与风化，视岩层条件的不同，喷射混凝土的厚度可变化于5-30mm之间，对建井和后续的施工作业安全有至关重要的作用。目前煤矿井下利用喷浆机进行混凝土喷浆作业前，必须要根据施作业工现场需要和可能，将喷浆机摆放好，矿车将湿喷机所需物料输送至混凝土湿喷机中，工人需要手持与混凝土湿喷机连接的喷头将混凝土喷射至所需区域，由于巷道内工作环境较差且人工手持喷头劳工强度较大。以现有金属壁面爬壁机器人为例，吸附方式主要为永磁吸附、电磁吸附和电磁吸附于永磁吸附两种方式结合三种方式，其中永磁吸附以吸附力大、结构简单可靠取得了广泛应用，但永磁吸附的吸附力不可调整，导致爬壁机器人在复杂壁面上承受较大负载导致行走阻力较大。目前需要提供一种用于可以精确控制吸附力的混凝土湿喷机用自动喷射爬壁机器人。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题在...
【技术保护点】
1.一种混凝土湿喷机用自动喷射爬壁机器人，其特征在于，包括：/n车架，车架的上部设置立柱，立柱的顶部通过水平旋转机构、以及俯仰角度调整机构与喷头连接；/n电磁吸附系统，设置于爬壁机器人底盘下部，用于提供爬壁机器人工作时的吸附力，包括电磁吸盘、吸附力检测传感器、三维姿态传感器和磁力控制单元，其中，所述吸附力检测传感器固定于机器人底盘与车架之间，用于检测电磁吸盘吸附力；/n所述三维姿态传感器固定于车架上表面，用于获取爬壁机器人不同车身姿态；/n所述磁力控制单元的信号接收端与所述吸附力检测传感器、三维姿态传感器连接，磁力控制单元的信号输出端与电磁吸盘连接；/n行走机构，设置在车架...
【技术特征摘要】
1.一种混凝土湿喷机用自动喷射爬壁机器人，其特征在于，包括：
车架，车架的上部设置立柱，立柱的顶部通过水平旋转机构、以及俯仰角度调整机构与喷头连接；
电磁吸附系统，设置于爬壁机器人底盘下部，用于提供爬壁机器人工作时的吸附力，包括电磁吸盘、吸附力检测传感器、三维姿态传感器和磁力控制单元，其中，所述吸附力检测传感器固定于机器人底盘与车架之间，用于检测电磁吸盘吸附力；
所述三维姿态传感器固定于车架上表面，用于获取爬壁机器人不同车身姿态；
所述磁力控制单元的信号接收端与所述吸附力检测传感器、三维姿态传感器连接，磁力控制单元的信号输出端与电磁吸盘连接；
行走机构，设置在车架的底部，用于带动车架以及车架上部设备整体移动。
2.根据权利要求1所述的混凝土湿喷机用自动喷射爬壁机器人，其特征在于，所述水平旋转机构包括：水平旋转驱动电机、第一齿轮传动组和水平旋转台，其中，所述立柱上固定所述水平旋转驱动电机，水平旋转驱动电机的驱动轴通过第一齿轮传动组与水平旋转台驱动连接，水平旋转台上设置所述俯仰角度调整机构，所述俯仰角度调整机构包括：俯仰驱...
【专利技术属性】
技术研发人员：张新，徐正敏，彭玉兴，朱真才，薄忠成，王国良，
申请(专利权)人：徐州秩润矿山设备科技有限公司，中国矿业大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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