抹平机器人底盘及抹平机器人制造技术

本申请涉及混凝土地面抹平领域，具体涉及一种抹平机器人底盘及抹平机器人，抹平机器人底盘包括基座、转向电机、同步联动机构、第一转向轴和多根第二转向轴，每根转向轴的上端可转动地连接于基座、下端安装有行走轮，转向电机安装于基座，转向电机与第一转向轴传动连接，转向电机用于驱动第一转向轴绕其中心轴线转动，第一转向轴通过同步联动机构带动多根第二转向轴同步转动。本申请提供的抹平机器人底盘用于安装抹平机器人的抹平执行机构，利用该抹平机器人底盘带动抹平执行机构前行或转向，各行走轮同步转向，行走稳定，转向灵活，转向时机身姿态稳定。

Leveling robot chassis and robot

【技术实现步骤摘要】
抹平机器人底盘及抹平机器人
本申请涉及混凝土地面抹平领域，具体而言，涉及一种抹平机器人底盘及抹平机器人。
技术介绍
混凝土地面抹平机一般为手扶式单抹盘或座驾式双抹盘，现有的抹平机不具备行走底盘，在其工作时，需要人工引导或操纵抹盘来实现转向的功能，转向不灵活，行走不稳定。
技术实现思路
本申请旨在提供一种抹平机器人底盘及抹平机器人，以解决现有技术中抹平机转向不灵活、行走不稳定的问题。本申请的实施例是这样实现的：第一方面，本申请实施例提供一种抹平机器人底盘，其包括基座、转向电机、同步联动机构、第一转向轴和多根第二转向轴，每根转向轴的上端可转动地连接于所述基座、下端安装有行走轮，所述转向电机安装于所述基座，所述转向电机与所述第一转向轴传动连接，所述转向电机用于驱动所述第一转向轴绕其中心轴线转动，所述第一转向轴通过所述同步联动机构带动所述多根第二转向轴同步转动。本申请设置一种抹平机器人底盘，该抹平机器人底盘具有多个能够同步转向的行走轮，利用行走轮带动用于抹平的零件前行或转向，每个行走轮与抹平机器人底盘通过转向轴连接，多根转向轴通过同步联动机构传动连接，多根中的一根为第一转向轴，其余为第二转向轴，第一转向轴与转向电机传动连接，转向电机驱动第一转向轴转动，第一转向轴通过同步联动机构带动多根第二转向轴转动，从而一个驱动电机驱动多个行走轮同步转向，并且机身在转向前、转向后姿态恒定，抹平机整体平稳。本申请提供的抹平机器人底盘用于安装抹平机器人的抹平执行机构，利用该抹平机器人底盘带动抹平执行机构前行或转向，各行走轮同步转向，行走稳定，转向灵活，转向时机身姿态稳定。可选地，在本申请的一种实施例中，所述行走轮为轮毂伺服电机。通过将行走轮设置为轮毂伺服电机，每个行走轮都具有单独的行走动力源，能够较好地适应不平整的、待抹平的混凝土地面，通过性好，行走稳定、灵活，不容易受阻。可选地，在本申请的一种实施例中，所述同步联动机构包括第一同步带和多个第一同步轮，每个第一同步轮安装于对应的转向轴上，所述第一同步带套设于所述多个第一同步轮以形成传动循环圈。第一同步轮能与转向轴的中心轴线同轴，第一转向轴转动时，第一转向轴上的第一同步轮一起绕其中心轴线转动，并通过第一同步带将转动传递给其他第一同步轮及其对应的第二转向轴。第一同步轮与其对应的转向轴不需额外传动，第一同步轮及其对应的转向轴没有角度误差，转动角度精确，在第一同步带的作用下，整个传动循环圈的转动同步，保证了行走轮转向角度一致，并且每个行走轮实现正转或反转的任意角度转向，即全向转向。可选地，在本申请的一种实施例中，所述第二转向轴的数量为三根，所述第一同步轮的数量为四个，四个所述第一同步轮呈矩形分布。四个第一同步轮及其对应的转向轴矩形分布在基座上，整个抹平机器人底盘各个方向的动力一致，整个抹平机器人底盘结构行走稳定，承载能力均衡。可选地，在本申请的一种实施例中，所述基座上安装有张紧轮，所述张紧轮抵持于所述传动循环圈的外侧。通过在传动循环圈的外侧设置张紧轮，使第一同步带保持张紧状态，并且张紧轮将第一同步带压向传动循环圈的中心，第一同步带贴在第一同步轮上的长度增加，第一同步带与第一同步轮配合更稳定，不容易打滑，即第一同步带与第一同步轮不容易相对滑动。可选地，在本申请的一种实施例中，所述基座为四角星型板，所述第一转向轴和三根所述第二转向轴分别安装于所述四角星型板的四个阳角，所述张紧轮的数量为四个，四个所述张紧轮分别安装于所述四角星型板的四个阴角。通过将基座设置为四角星型板，在每个凸出的阳角上设置转向轴，在每个内凹的阴角上设置张紧轮，使每个第一同步轮与其两边的张紧轮形成三角形，从而第一同步带在每个第一同步轮处的形成夹角小于90度，每个第一同步轮与第一同步带的配合长度均增加，传动循环圈的每个传动部位都不容易打滑，保证各转向轴同步转向。同时，四角星型板的设置相比普通的矩形的基座，节约了材料成本，而且使每个第一同步轮、张紧轮都靠近边缘，方便检修。可选地，在本申请的一种实施例中，所述第一同步轮为齿轮，所述张紧轮为光滑轮；所述第一同步带为单面齿带，所述第一同步带的齿面与所述第一同步轮啮合，所述张紧轮抵持于所述第一同步带的光面。第一同步带与第一同步轮啮合，第一同步带与第一同步轮不容易打滑，传动可靠，保证同步性；张紧轮抵持于第一同步带的光面，张紧轮与第一同步带之间的摩擦阻力小。可选地，在本申请的一种实施例中，所述第一转向轴上安装有第二同步轮，所述转向电机的输出轴连接有第三同步轮；所述第二同步轮与第三同步轮通过第二同步带传动连接。将转向电机与第一转向轴通过同步轮和同步带传动，与将转向电机的输出轴与第一转向轴直接连接相比，二者传动连接扁平化，减小竖直方向上占用的高度，抹平机器人底盘的重心低，行走更稳定。可选地，在本申请的一种实施例中，所述第一转向轴穿过所述基座连接所述第二同步轮，所述转向电机固定于所述基座的底面，所述转向电机的输出轴穿过所述基座连接所述第三同步轮。第二同步轮、第三同步轮、第二同步带设置在基座的上表面，与同步联动机构间隔开，减少二者相互影响的可能性。转向电机设置在基座的底面，不额外增加竖直方向上的高度，抹平机器人底盘重心低，并在基座的上表面空出更多的位置，以便于在抹平机器人底盘上安装其他功能部件。第二方面，本申请实施例提供一种抹平机器人，其包括抹平执行机构和前述的抹平机器人底盘，所述抹平执行机构安装于所述抹平机器人底盘。本申请通过将抹平执行机构安装在前述的抹平机器人底盘上，带动抹平执行机构前行或转向，抹平机器人底盘转向灵活、稳定，机身整体姿态在转向前后恒定，解决抹平机转向不灵活、行走不稳定的问题。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例提供的抹平机器人底盘的立体结构示意图；图2为本申请实施例提供的抹平机器人底盘的俯视图；图3为本申请实施例提供的同步联动机构的结构示意图。图标：100－基座；110－阳角；120－阴角；130－安装孔；210－第一转向轴；220－第二转向轴；300－行走轮；400－转向电机；410－电机安装座；500－同步联动机构；510－第一同步轮；520－第一同步带；530－张紧轮；600－第二同步轮；700－第三同步轮；800－第二同步带；900－轮毂支撑件。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。在本申本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抹平机器人底盘，其特征在于，包括基座、转向电机、同步联动机构、第一转向轴和多根第二转向轴，每根转向轴的上端可转动地连接于所述基座、下端安装有行走轮，所述转向电机安装于所述基座，所述转向电机与所述第一转向轴传动连接，所述转向电机用于驱动所述第一转向轴绕其中心轴线转动，所述第一转向轴通过所述同步联动机构带动所述多根第二转向轴同步转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种抹平机器人底盘，其特征在于，包括基座、转向电机、同步联动机构、第一转向轴和多根第二转向轴，每根转向轴的上端可转动地连接于所述基座、下端安装有行走轮，所述转向电机安装于所述基座，所述转向电机与所述第一转向轴传动连接，所述转向电机用于驱动所述第一转向轴绕其中心轴线转动，所述第一转向轴通过所述同步联动机构带动所述多根第二转向轴同步转动。


2.根据权利要求1所述的抹平机器人底盘，其特征在于，所述行走轮为轮毂伺服电机。


3.根据权利要求1所述的抹平机器人底盘，其特征在于，所述同步联动机构包括第一同步带和多个第一同步轮，每个所述第一同步轮安装于对应的所述转向轴上，所述第一同步带套设于所述多个第一同步轮以形成传动循环圈。


4.根据权利要求3所述的抹平机器人底盘，其特征在于，所述第二转向轴的数量为三根，所述第一同步轮的数量为四个，四个所述第一同步轮呈矩形分布。


5.根据权利要求4所述的抹平机器人底盘，其特征在于，所述基座上安装有张紧轮，所述张紧轮抵持于所述传动循环圈的外侧。


6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺洋林，曲强，贺志武，李盼，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44