矿用轨道式巡检机器人爬坡辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种矿用轨道式巡检机器人爬坡辅助装置，包括用于安装于机器人机架上与机器人行走轮配套使用的压紧轮以及用于调节压紧轮的调节装置，所述调节装置在机器人爬坡或下坡时使压紧轮靠近轨道并压紧于轨道翼板底部，在机器人水平行走时使压紧轮远离轨道以解除对轨道翼板底部的压紧力；本发明专利技术爬坡辅助装置可依据机器人行走的路况自适应改变行走轮的压于轨道的正压力，当机器人爬坡或下坡时，通过压紧轮可增大行走轮与轨道的摩擦力，提高机器人的驱动力输出，提升巡检机器人爬坡或下坡性能；当机器人在轨道水平段行走时，压紧轮远离轨道，减小行走轮压于轨道翼板的正压力，降低机器人行走的摩擦阻力和能耗，有助于增加机器人续航里程。

【技术实现步骤摘要】
矿用轨道式巡检机器人爬坡辅助装置
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种矿用轨道式巡检机器人爬坡辅助装置。
技术介绍
矿用轨道式巡检机器人通常以吊挂方式沿行走轨道巡检，行走轨道通常为架设在巷道顶部的H型钢或者工字钢；而由于矿山巷道起伏多变，经常有上下坡道，故行走轨道通常随着巷道起伏变化而变化，巡检爬坡机器人在行走轨道上具有水平行走、爬坡以及下坡多种行走工况；由于矿山内环境较为恶劣，当矿山井下粉尘、水汽积聚在斜坡行走轨道上时，容易造成行走轨道摩擦系数减小，进而导致巡检机器人在爬坡或下坡过程中打滑，影响正常巡检，严重时还会造成溜车事故。因此需要一种矿用轨道式巡检机器人爬坡辅助装置，该爬坡辅助装置配合机器人使用以适应爬坡或者下坡工况，防止爬坡下坡过程中打滑，提高其运行可靠性。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种矿用轨道式巡检机器人爬坡辅助装置，爬坡辅助装置包括压紧轮和调节装置，其中在爬坡以及下坡时通过调节装置调节使得压紧轮压紧于导轨下方体提高机器人行走轮对轨道的压力，增大机器人行走轮与轨道的摩擦力，避免打滑，以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种矿用轨道式巡检机器人爬坡辅助装置，其特征在于：包括用于安装于机器人机架上与机器人行走轮配套使用的压紧轮以及用于调节压紧轮的调节装置，所述调节装置在机器人爬坡或下坡时使压紧轮靠近轨道并压紧于轨道翼板底部，在机器人水平行走时使压紧轮远离轨道以解除对轨道翼板底部的压紧力。/n

【技术特征摘要】
1.一种矿用轨道式巡检机器人爬坡辅助装置，其特征在于：包括用于安装于机器人机架上与机器人行走轮配套使用的压紧轮以及用于调节压紧轮的调节装置，所述调节装置在机器人爬坡或下坡时使压紧轮靠近轨道并压紧于轨道翼板底部，在机器人水平行走时使压紧轮远离轨道以解除对轨道翼板底部的压紧力。


2.根据权利要求1所述的矿用轨道式巡检机器人爬坡辅助装置，其特征在于：压紧轮以可靠近或远离轨道翼板底部的方式设置于机架上，还包括设置于机架上的弹性件Ⅰ，所述弹性件具有驱动压紧轮向靠近轨道翼板底部运动的弹性力，在机器人沿轨道水平段行走时调节装置驱动压紧轮远离轨道翼板底并对压紧轮形成限位，在机器人爬坡或下坡时，调节装置解除对压紧轮的限位使得压紧轮向靠近轨道翼板底部运动并压紧于轨道翼板底部。


3.根据权利要求2所述的矿用轨道式巡检机器人爬坡辅助装置，其特征在于：所述调节装置包括用于安装于轨道底部的调节件以及用于安装于机架上的限位装置，所述机器人从水平段向倾斜段运行时，调节件驱动限位装置远离压紧轮使得压紧轮向靠近轨道翼板底部侧运动并压紧于轨道翼板底部，所述机器人从倾斜段向水平段运行时，调节件驱动压紧轮远离轨道翼板底部并驱动限位装置靠近压紧轮对压紧轮形成限位防止压紧轮复位。


4.根据权利要求3所述的矿用轨道式巡检机器人爬坡辅助装置，其特征在于：所述调节件包括用于安装于轨道底部并向下凸起用于驱动压紧轮远离轨道的竖向凸起以及侧向凸出于轨道侧部的水平凸起，所述限位装置包括限位块、弹性件Ⅱ以及解锁杆，所述弹性件Ⅱ具有使限位块向靠近压紧轮侧移动的弹性力，所述限位杆连接于限位块上，水平凸起在沿轨道长度方向两端具有引导解锁杆滑动的斜边，所述解锁杆在随机...

【专利技术属性】
技术研发人员：张海峰，周斌，罗明华，方崇全，朱兴林，秦伟，向兆军，徐敏，佘影，张先锋，薛彦波，吴银成，黄春，陈雨，
申请(专利权)人：中煤科工集团重庆研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50