一种车路协同自动驾驶的主动感知系统技术方案

本发明专利技术公开一种车路协同自动驾驶的主动感知系统,包括路侧基础设施感知系统,路侧基础设施感知系统用于为自动网联交通系统提供感知数据；路侧基础设施感知系统包括数据收集子系统、数据处理子系统、感知子系统、数据融合子系统；感知子系统、数据收集子系统、数据处理子系统、数据融合子系统依次连接；感知子系统用于为道路上的不同感知点提供不同的感知功能；数据收集子系统用于收集感知数据；数据处理子系统用于对感知数据进行处理；数据融合子系统用于对处理后的感知数据进行融合，并通过无线或由有线网络发送至自动网联交通系统。本发明专利技术有效降低了感知系统的复杂度，实现了对车辆和环境信息快速、准确、全面的感知。

【技术实现步骤摘要】
一种车路协同自动驾驶的主动感知系统
本专利技术涉及智能路侧基础设施感知
，特别是涉及一种车路协同自动驾驶的主动感知系统。
技术介绍
自动驾驶汽车正在发展，它可以感知环境，探测物体，并在没有人参与的情况下进行导航。然而，该技术目前不足以用于商业用途，例如现有的自动驾驶车辆技术需要昂贵、复杂且能效低的车载系统，需要使用多个感知系统，并且主要依赖于车辆控制感知器。因此，自动车辆系统的实施是一项重大挑战。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种车路协同自动驾驶的主动感知系统，以解决上述现有技术存在的问题，能够有效降低感知系统的复杂度，实现了对车辆和环境信息快速、准确、全面的感知。为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：本专利技术提供一种车路协同自动驾驶的主动感知系统，包括路侧基础设施感知系统,所述路侧基础设施感知系统用于为自动网联交通系统提供感知数据；所述路侧基础设施感知系统包括数据收集子系统、数据处理子系统、感知子系统、数据融合子系统；所述感知子系统与所述数据收集子系统相连，所述输出收集子系统与所述数据处理子系统相连，所述数据处理子系统与所述数据融合子系统相连；所述感知子系统用于为道路上的不同感知点提供不同的感知功能；所述感知子系统包括感知器，所述感知器包括车辆感知器和路侧感知器；所述数据收集子系统用于收集所述感知子系统所采集的感知数据；所述数据处理子系统用于对数据收集子系统所收集的感知数据进行处理；所述数据融合子系统用于对所述数据处理子系统处理后的感知数据进行融合，并通过无线或由有线网络发送至所述自动网联交通系统。优选地，所述路侧基础设施感知系统被配置为基于所述感知点和感知器之间的距离和角度部署所述感知器，和/或为所述感知器配置资源。优选地，所述路侧基础设施感知系统被配置为感知静态对象并生成包括所述静态对象的背景场景；所述路侧基础设施感知系统被配置为，在背景场景遮挡超出预设阈值的情况下，感知、跟踪和更新区域中动态对象的位置和速度，并在背景场景遮挡小于或等于预设阈值的情况下或有足够资源时，更新所述区域的背景场景。优选地，所述路侧基础设施感知系统能够感知和编译数据，包括车辆识别信息、车辆全球位置、车辆相对位置、车辆速度和车辆属性，并在时间或空间上同步数据。优选地，所述路侧基础设施感知系统配置为提供被动感知和主动感知；所述被动感知包括用于感知环境和场景对象的有源RSU感知器；所述主动感知不仅包括能够对多个感知器进行排序的优先级系统，并通过被识别为高优先级的感知器来感知环境，还包括感知特定路段的环境和/或有交通控制单元/交通控制中心识别的特定时间，还包括使用由交通控制单元/交通控制中心识别的特定预定时间来感知特定路段的环境。优选地，所述路侧基础设施感知系统能够检测和追踪道路上或道路附近的物体；所检测的物体包括移动物体和静态物体，能够借助车道标记来划分道路上的多个车辆，并识别车辆的位置；通过来自不同位置感知器的数据和信息来实现对道路上或道路附近的物体的追踪。优选地，所述路侧基础设施感知系统包括一个或若干个主要和/或次要感知点；所述主要感知点用于为车辆、自行车、行人、车道标记、交通标志和静态物体提供感知数据；所述次要感知点用于检测、跟踪车辆和静态物体。优选地，所述路侧基础设施感知系统包括基于车辆和/或空中无人机的移动感知组件，并且拥有感知器或感知功能的车辆或无人机将感知数据发送到所述路侧基础设施感知系统。优选地，所述路侧基础设施感知系统基于车辆感知器和路侧感知器，分配不同的网络；所述路侧基础设施感知系统还能够基于被动感知数据确定资源分配；所述路侧基础设施感知系统还通过对需要增加感知的区域进行主动识别来确定资源分配。优选地，基于卫星的导航系统和/或惯性导航系统，所述路侧基础设施感知系统用于提高车辆位置数据。本专利技术公开了以下技术效果：本专利技术车路协同自动驾驶的主动感知系统，通过车辆感知器和路侧感知器不仅能够感知车辆自身行驶信息，还能够感知环境信息，通过感知数据及优先级对各感知器进行资源分配，有效降低了感知系统的复杂度，实现了对车辆和环境信息快速、准确、全面的感知，保证了对自动网联交通系统所提供数据的准确性和效率，从而自动网联交通系统能够根据感知数据完成对无人驾驶汽车的准确控制。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术系统结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。参照图1所示，本专利技术提供一种车路协同自动驾驶的主动感知系统,用于为自动网联交通系统提供数据，包括路侧基础设施感知系统,所述路侧基础设施感知系统用于为自动网联交通系统提供感知数据；所述路侧基础设施感知系统包括数据收集子系统、数据处理子系统、感知子系统、数据融合子系统；所述感知子系统与所述数据收集子系统相连，所述输出收集子系统与所述数据处理子系统相连，所述数据处理子系统与所述数据融合子系统相连；所述感知子系统用于为道路上的不同感知点提供不同的感知功能；所述感知子系统包括感知器，所述感知器包括车辆感知器和路侧感知器；所述数据收集子系统用于收集所述感知子系统所采集的感知数据；所述数据处理子系统用于对数据收集子系统所收集的感知数据进行处理；所述数据融合子系统用于对所述数据处理子系统处理后的感知数据进行融合，并通过无线或由有线网络发送至所述自动网联交通系统。进一步地优化方案，所述路侧基础设施感知系统被配置为部署所述感知器，和/或为所述感知器配置资源，以确保道路上的感知点完全覆盖；所述路侧基础设施感知系统被配置为基于所述感知点和感知器之间的距离和角度部署所述感知器，和/或为所述感知器配置资源。进一步地优化方案，所述路侧基础设施感知系统被配置为感知静态对象并生成包括所述静态对象的背景场景；在背景场景遮挡超出预设阈值60％的情况下，记为高峰交通量，在背景场景遮挡小于等于预设阈值60％的情况下，记为低交通量；所述路侧基础设施感知系统被配置为在高峰交通量期间感知区域中的动态对象，并且在低交通量期间更新所述区域的背景场景；所述路侧基础设施感知系统被配置为备用资源(例如电力，计算能力(例如计算周期、存储器使用、能量消耗、数据吞吐量)、通信带宽、感知(例如从感知器获得和/或记录数据)、感知频率本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车路协同自动驾驶的主动感知系统，其特征在于，包括路侧基础设施感知系统,所述路侧基础设施感知系统用于为自动网联交通系统提供感知数据；所述路侧基础设施感知系统包括数据收集子系统、数据处理子系统、感知子系统、数据融合子系统；所述感知子系统与所述数据收集子系统相连，所述输出收集子系统与所述数据处理子系统相连，所述数据处理子系统与所述数据融合子系统相连；/n所述感知子系统用于为道路上的不同感知点提供不同的感知功能；所述感知子系统包括感知器，所述感知器包括车辆感知器和路侧感知器；/n所述数据收集子系统用于收集所述感知子系统所采集的感知数据；/n所述数据处理子系统用于对数据收集子系统所收集的感知数据进行处理；/n所述数据融合子系统用于对所述数据处理子系统处理后的感知数据进行融合，并通过无线或由有线网络发送至所述自动网联交通系统。/n

【技术特征摘要】
1.一种车路协同自动驾驶的主动感知系统，其特征在于，包括路侧基础设施感知系统,所述路侧基础设施感知系统用于为自动网联交通系统提供感知数据；所述路侧基础设施感知系统包括数据收集子系统、数据处理子系统、感知子系统、数据融合子系统；所述感知子系统与所述数据收集子系统相连，所述输出收集子系统与所述数据处理子系统相连，所述数据处理子系统与所述数据融合子系统相连；
所述感知子系统用于为道路上的不同感知点提供不同的感知功能；所述感知子系统包括感知器，所述感知器包括车辆感知器和路侧感知器；
所述数据收集子系统用于收集所述感知子系统所采集的感知数据；
所述数据处理子系统用于对数据收集子系统所收集的感知数据进行处理；
所述数据融合子系统用于对所述数据处理子系统处理后的感知数据进行融合，并通过无线或由有线网络发送至所述自动网联交通系统。


2.根据权利要求1所述的车路协同自动驾驶的主动感知系统，其特征在于，所述路侧基础设施感知系统被配置为基于所述感知点和感知器之间的距离和角度部署所述感知器，和/或为所述感知器配置资源。


3.根据权利要求1所述的车路协同自动驾驶的主动感知系统，其特征在于，所述路侧基础设施感知系统被配置为感知静态对象并生成包括所述静态对象的背景场景；
所述路侧基础设施感知系统被配置为，在背景场景遮挡超出预设阈值的情况下，感知、跟踪和更新区域中动态对象的位置和速度，并在背景场景遮挡小于或等于预设阈值的情况下或有足够资源时，更新所述区域的背景场景。


4.根据权利要求1所述的车路协同自动驾驶的主动感知系统，其特征在于，所述路侧基础设施感知系统能够感知和编译数据，包括车辆识别信息、车辆全球位置、车辆相对位置、车辆速度和车辆属性，并在时间或空间上同步数据。


5.根据权利要求1所述的车路协同自动驾驶的主动感知系统，其特征在于，所述路侧基础设施...

【专利技术属性】
技术研发人员：冉斌，程阳，谭华春，李小天，陈天怡，董硕煊，张震，何赏璐，石昆松，姚志洪，李彦瑾，
申请(专利权)人：南京锦和佳鑫信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32