部分布设的车路协同自动驾驶的系统技术方案

本发明专利技术公开一种部分布设的车路协同自动驾驶系统，其中道路网络具有各种RSU和TCU/TCC，涵盖多种功能。通过在CAVH系统实体之间实施不同层次的协调控制，并向道路用户提供详细的定制信息和时间敏感度控制指令以及运营和维护服务，异构的CAVH网络有助于各种自动化水平的车辆和其他道路用户的控制和操作。

The system of coordinated automatic driving of partial layout vehicle road

【技术实现步骤摘要】
部分布设的车路协同自动驾驶的系统
本专利技术涉及智能路侧统领域，特别是涉及部分布设的车路协同自动驾驶的系统。
技术介绍
自动驾驶汽车(例如，能感知其环境并且在没有人为操作或人为操作减少的情况下导航的车辆)正在开发中。目前，自动驾驶汽车正在进行实验测试，并未广泛用于商业用途。现有的自动驾驶汽车技术需要昂贵且复杂的车载系统，这严重阻碍了自动驾驶车辆的广泛实施和使用。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供部分布设的车路协同自动驾驶的系统，以解决上述现有技术存在的问题，。为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：本专利技术提供部分布设的车路协同自动驾驶的系统，包括车路同自动驾驶CAVH系统，所述CAVH网络被配置为在系统实体之间提供协调控制的级别，向道路使用者提供定制信息和时效性的控制指令，以及操作和维护服务，所述CAVH系统包括自动和非自动车辆的CAVH系统和/或包括道路和部分道路的CAVH系统，CAVH网络根据布设范围包括部分布设的部分和/或非布设的部分，以及完全布设的部分；所述部分布设的部分包括系统部分覆盖范围的道路和/或具有部分CAVH系统功能组件的布设。优选地，所述CAVH系统包括智能路侧IRIS系统，所述智能路侧IRIS系统包括不同等级的路侧单元RSU网络、交通控制单元TCU和交通控制中心TCC网络，用于在系统实体之间提供各种级别的协调控制，为各个道路使用者提供详细的定制信息和时效性的控制指令，以及操作和维护服务；所述RSU网络包括通信功能，环境感知功能，交通行为预测功能或车辆控制功能。优选地，所述CAVH系统被配置为提供感知功能、交通行为预测和管理功能、计划和决策功能以及车辆控制功能中的四个功能的任意组合，包括一个，或者若干，或者全部功能。优选地，当系统配置为感知部分布设的RSU区域的交通环境，使用的数据是来自部分布设的RSU的数据和来自使用云和交通基础设施传送的其他系统组件的数据；当系统被配置为感知和传送一个区域的交通环境数据，所述交通环境数据包括车辆、行人、道路几何形状、道路设计信息、道路路面状况、交通管制基础设施、交通控制设备、和/或动物。优选地，所述CAVH系统还包括一个或多个车载单元OBU和车辆接口，交通运营中心TOC和/或被配置为提供信息和计算服务云平台，用于管理包含自动化水平的车辆、非自动车辆和其他道路使用者的混合交通。优选地，所述CAVH系统还包括交通行为预测和管理功能，所述交通行为预测和管理功能被配置为基于由部分布设的RSU、车辆到车辆通信、和/或云收集的和或传送的信息、预测个人的人力驾驶的车辆轨迹、车辆排和/或混合排轨迹、车辆路线选择、交通路段上的交通流量、行人行为、一般交通环境、车辆交通组成、和/或车辆和基础设施通信连接；优选地，所述CAVH系统还包括规划和决策功能，所述规划和决策功能被配置为基于部分布设的RSU收集和/或传送的信息，进行规划和/或决定车辆和/或排的轨迹，车辆和/或排的路径选择，变速限制，匝道控制，车辆使用入口匝道和/或出口匝道，和/或交通信号配时。优选地，所述CAVH系统还包括所述全布设的交通网络、部分布设的交通网络、以及包括全布设、部分布设和/或无布设的子网络，所述无布设的部分与系统其他组成部分通信。优选地，所述CAVH系统还包括系统被配置为提供车辆控制功能，所述车辆控制功能被配置为提供控制指令以应对道路基础设施、人、车辆和/或动物和移动障碍物；所述车辆控制功能包括协调控制策略，所述协调控制策略包括全控制策略、部分控制策略和/或非控制策略；所述非控制策略包括系统的组件之间的信息通信。优选地，所述CAVH系统还包括安全基础设施和软件，所述安全基础设施和软件包括基于事件预测和风险指数估计的主动方法，用于交通事故发生之前；基于快速事件检测的主动方法，用于识别即将发生的事件并在危害发生之前部署；和/或被动方法，以减轻事故发生后的危害和损失。本专利技术公开了以下技术效果：本专利技术在CAVH系统实体之间提供各种级别的协调控制，为各个道路使用者提供详细的定制信息和时效性的控制指令，以及操作和维护服务，提高了资源效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术显示包含CAVH系统组件的CAVH系统和包含关键点的道路的实施例的示意图，其中101：交通控制中心/交通运营中心(TCC/TOC)、交通控制单元(TCUs)102收集数据、路侧单元(RSU)103、停车标志关键点104、交通信号关键点105、交通振荡关键点106、通行能力关键点107；图2为本专利技术显示出与用于车辆协调控制的信息流有关的技术的实施例的框图，其中RSU201、TCC/TCU202、云或其他源203以及控制模块单元204；图3为本专利技术的流程图；图4为本专利技术显示出用于在空间和/或时间上同步传感器数据的框图，其中传感器401、同步模块402、控制模块403；图5为本专利技术在交通信号关键点的一个实例示意图，其中车辆和RSU501、有限功能RSU502、被识别为具有关键运动的非CAVH车辆503、被识别为具有关键运动的CAVH车辆504、被识别为具有非关键运动的非CAVH车辆505，被识别为具有非关键运动的CAVH车辆506，和信号控制器507；图6为本专利技术在停车标志关键点的一个实例示意图，其中RSU和车辆601之间的通信(比如无线通信)，有限功能RSU602，和车辆行驶轨迹603；图7为本专利技术在环岛关键点的一个实例示意图，其中CAVH组件和网联车701之间的通信(比如无线通信)，网联车轨迹702，普通车辆轨迹703，RSU704。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。参照图1-2，本专利技术提供部分布设的车路协同自动驾驶的系统，包括车路同自动驾驶CAVH系统，所述车路同自动驾驶CAVH系统包括自动和非自动车辆的CAVH系统和/或包括道路和部分道路的CAVH系统，CAVH网络根据布设范围包括部分布设的部分和/或非布设的部分，以及完全布设的部分；所述部分布设的部分包括部分覆盖范围的道路和/或具有部分功能的CAVH系统组件的布设。进一步优化方案，所述CAVH系统包括智能路侧IRIS系统，所述智能路侧IRIS系统包括不同等级的路侧单元RSU网络、交通控制单元TCU和交通控制中心TCC网络，所述CAVH网络本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.部分布设的车路协同自动驾驶系统，其特征在于，包括车路同自动驾驶CAVH系统，所述CAVH网络被配置为在系统实体之间提供协调控制的级别，向道路使用者提供定制信息和时效性的控制指令，以及操作和维护服务，所述CAVH系统包括自动和非自动车辆的CAVH系统和/或包括道路和部分道路的CAVH系统，CAVH网络根据布设范围包括部分布设的部分和/或非布设的部分，以及完全布设的部分；所述部分布设的部分包括部分覆盖范围的道路和/或具有部分功能的CAVH系统组件的布设。/n

【技术特征摘要】
1.部分布设的车路协同自动驾驶系统，其特征在于，包括车路同自动驾驶CAVH系统，所述CAVH网络被配置为在系统实体之间提供协调控制的级别，向道路使用者提供定制信息和时效性的控制指令，以及操作和维护服务，所述CAVH系统包括自动和非自动车辆的CAVH系统和/或包括道路和部分道路的CAVH系统，CAVH网络根据布设范围包括部分布设的部分和/或非布设的部分，以及完全布设的部分；所述部分布设的部分包括部分覆盖范围的道路和/或具有部分功能的CAVH系统组件的布设。


2.根据权利要求1所述的部分布设的车路协同自动驾驶系统，其特征在于：所述CAVH系统包括智能路侧IRIS系统，所述智能路侧IRIS系统包括不同等级的路侧单元RSU网络、交通控制单元TCU和交通控制中心TCC网络，用于在系统实体之间提供各种级别的协调控制，为各个道路使用者提供详细的定制信息和时效性的控制指令，以及操作和维护服务；所述RSU网络包括通信功能，环境感知功能，交通行为预测功能或车辆控制功能。


3.根据权利要求1所述的部分布设的车路协同自动驾驶系统，其特征在于：所述CAVH系统被配置为提供感知功能、交通行为预测和管理功能、计划和决策功能以及车辆控制功能中的四个功能的任意组合，包括一个，或者若干，或者全部功能。


4.根据权利要求1所述的部分布设的车路协同自动驾驶系统，其特征在于：当系统配置为感知部分布设的RSU区域的交通环境，使用的数据是来自部分布设的RSU的数据和来自使用云和交通基础设施传送的其他系统组件的数据；
当系统被配置为感知和传送一个区域的交通环境数据，所述交通环境数据包括车辆、行人、道路几何形状、道路设计信息、道路路面状况、交通管制基础设施、交通控制设备、和/或动物。


5.根据权利要求1所述的部分布设的车路协同自动驾驶系统，其特征在于：所述CAVH系统还包括一个或多个车载单元OBU和车辆接口，交通运营中心TOC和/或被配置为提供信息和计算服务云平台，用于管理...

【专利技术属性】
技术研发人员：冉斌，程阳，陈天怡，周扬，何赏璐，李小天，李深，张震，董硕煊，石昆松，卢佳，凃强，谢羽盟，吴浩然，
申请(专利权)人：南京锦和佳鑫信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32