【技术实现步骤摘要】
一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的两平移一转动并联机构
本专利技术涉及一种并联机器人机构,为并联机器人操作手等提供一个新的、零耦合度且具有解析式位置正解的两平移一转动并联机构。
技术介绍
并联结构的操作手已得到了工业应用,例:三平移的Delta操作手,以及三平移一转动的操作手,如H4、I4、Par4、Cross-IV,已在高速抓放、定位装配、搬运、分拣、上下料等工艺上发挥了很好的作用;而专利201210435375.1、201510564382.5、201510567133.1、201510564195.7、201510566039.4、201510566840.9等,也公开了一批三平移一转动并联机器人的新机型。对两平移一转动并联机构,国内外学者已作了较多的研究。Li等研究了含有球面支链或平行子支链的2T1R空间机构;Huang.Z、Kong、杨宁等利用螺旋理论对2T1R型并联机构进行了型综合;Liu等提出一组新型2T1R型并联机构,相比于原先的2T1R型并联机构,此类型机构运动学求解更简单,构造更简单,能耗更少;Gogu.G等提出一组含有分叉的空间运动的2T1R并联机构。但具有符号式位置正解和运动解耦的两平移一转动并联机构还不多。因此,要提出新的零耦合度且正向位置解析和运动解耦的两平移一转动并联机构。
技术实现思路
本专利技术的目的是要克服现有技术的不足,而提供一个新的一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的两平移一转动并联机构,这个机构具有结构简单、零耦合度、解析式运 ...
【技术保护点】
1.一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的两平移一转动并联机构,包含连接于动平台(1)和静平台(0)之间的一条混合支链(Ⅰ)、简单支链一(Ⅱ)和简单支链二(Ⅲ),其特征在于,混合支链(Ⅰ)由支链一(A)、支链二(B)并联于复合转动副(R
【技术特征摘要】
1.一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的两平移一转动并联机构,包含连接于动平台(1)和静平台(0)之间的一条混合支链(Ⅰ)、简单支链一(Ⅱ)和简单支链二(Ⅲ),其特征在于,混合支链(Ⅰ)由支链一(A)、支链二(B)并联于复合转动副(R5)而构成;支链一(A)由转动副一(R11)、移动副一(P12)、复合转动副(R5)串联组成,支链二(B)由转动副二(R21)、移动副二(P22)、复合转动副(R5)串联组成,转动副一(R11)、转动副二(R21)和复合转动副(R5)的轴线平行;简单支链一(Ⅱ)由轴线相互平行的转动副三(R31)、转动副四(R32)、转动副五(R33)串联而成,简单支链二(Ⅲ)由轴线相互平行的转动副六(R41)、转...
【专利技术属性】
技术研发人员:沈惠平,朱忠颀,邓嘉鸣,
申请(专利权)人:常州大学,
类型:发明
国别省市:江苏;32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。