控制车队行驶的方法和装置制造方法及图纸

本公开涉及一种控制车队行驶的方法和装置，该方法通过云服务器接收多个车辆发送的组队请求，该组队请求中包括该车辆的行驶路径，第一行驶方向和当前所在的第一位置；根据多个该车辆的该行驶路径，该第一行驶方向和该第一位置从多个该车辆中确定目标车辆；将该目标车辆作为第一目标车队中的车辆，并控制该第一目标车队行驶。这样，通过云服务器确定第一目标车队中的车辆，并控制该第一目标车队行驶，能够从整体上对车队实施有效的控制，也能够有效提升车队协同行驶的可靠性。

Methods and devices for controlling fleet driving

【技术实现步骤摘要】
控制车队行驶的方法和装置
本公开涉及车辆
，具体地，涉及一种控制车队行驶的方法和装置。
技术介绍
随着人工智能技术在车辆领域应用的不断深入，车辆驾驶技术的自动化程度不断刷新人们对智能驾驶的认知，不同程度的自动驾驶车辆在市场的占有率逐渐扩大，但是目前所有的自动驾驶车辆的各种智能驾驶方案都是针对单车驾驶过程中各种驾驶场景的设计，仅有少量的驾驶方案是针对多个车辆协同队列驾驶的研究，该少量的针对多个车辆协同队列驾驶的研究大都是基于跟随车辆来创建队列，即通过跟随车辆与跟随车辆相邻的前车和/或者后车进行数据交互，使该跟随车辆之前的车辆和该跟随车辆之后的车辆与该跟随车辆协同行驶，从而实现车队组建的方式。这样通过车辆与车辆之间的数据交互组建而成的车队，通常无法从整体上实现车队控制，只能是相邻的车辆之间协同驾驶，若车队内出现通讯故障车辆，则会导致该通讯故障车辆之后的所有车辆都无法与车队内该通讯故障车辆之前的其他车辆保持协同行驶，也就是说，目前的车队控制方式无法从整体上对车队实施有效的控制，不利于提升车队协同行驶的可靠性。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种控制车队行驶的方法和装置，用于解决目前的车队控制方式无法从整体上对车队实施有效的控制，不利于提升车队协同行驶的可靠性的技术问题。为了实现上述目的，本公开的第一方面提供一种控制车队行驶的方法，应用于云服务器，所述方法包括：接收多个车辆发送的组队请求，所述组队请求中包括所述车辆的行驶路径，第一行驶方向和当前所在的第一位置；根据多个所述车辆的所述行驶路径，所述第一行驶方向和所述第一位置从多个所述车辆中确定目标车辆；将所述目标车辆作为第一目标车队中的车辆，并控制所述第一目标车队行驶。可选地，所述根据多个所述车辆的所述行驶路径，所述第一行驶方向和所述第一位置从多个所述车辆中确定目标车辆包括：从多个所述车辆中确定所述行驶路径中包含相同行驶路段的多个待定目标车辆；将所述第一行驶方向相同的所述待定目标车辆确定为所述目标车辆。可选地，所述目标车辆包括引导车辆和跟随车辆，所述将所述目标车辆作为第一目标车队中的车辆包括：根据多个所述目标车辆的所述第一位置，将在所述第一行驶方向上最靠前的所述目标车辆作为所述第一目标车队的引导车辆，并将所述目标车辆中除所述引导车辆外的其他车辆作为所述第一目标车队的跟随车辆。可选地，所述控制所述第一目标车队行驶，包括：获取所述第一目标车队中各目标车辆的当前位置信息和当前速度信息；根据各目标车辆的当前位置信息和当前速度信息向所述引导车辆发送引导指示信息，并向所述跟随车辆发送跟随指示信息，以使所述引导车辆根据所述引导指示信息在车队行驶路段上引导所述跟随车辆行驶，所述跟随车辆根据所述跟随指示信息跟随所述跟随车辆的前车行驶。可选地，所述方法还包括：接收所述第一目标车队外的自由车辆发送的加入车队请求，所述加入车队请求中包括所述自由车辆当前所处的第二位置和第二行驶方向；在确定所述第二行驶方向与所述第一行驶方向相同且所述第二位置属于车队行驶路段时，将所述自由车辆作为所述第一目标车队中的车辆。可选地，所述方法还包括：在接收到所述第一目标车队中的队员车辆发送的离队请求时，确定所述队员车辆是否为所述第一目标车队中的尾车；若确定所述队员车辆为非所述第一目标车队中的尾车，则在所述第一目标车队中位于所述队员车辆之后的所述目标车辆的数量大于或者等于预设数量阈值时，将所述队员车辆之后的所述目标车辆作为第二目标车队的车辆，控制所述第二目标车队行驶，并向所述队员车辆发送离队指示，所述离队指示用于指示所述队员车辆成为自由车辆；若确定所述目标队员车辆为所述尾车，则向所述队员车辆发送所述离队指示。在本公开的第二方面提供一种控制车队行驶的装置，所述装置包括：第一接收模块，用于接收多个车辆发送的组队请求，所述组队请求中包括所述车辆的行驶路径，第一行驶方向和当前所在的第一位置；第一确定模块，用于根据多个所述车辆的所述行驶路径，所述第一行驶方向和所述第一位置从多个所述车辆中确定目标车辆；控制模块，用于将所述目标车辆作为第一目标车队中的车辆，并控制所述第一目标车队行驶。可选地，所述第一确定模块包括：第一确定子模块，用于从多个所述车辆中确定所述行驶路径中包含相同行驶路段的多个待定目标车辆；第二确定子模块，用于将所述第一行驶方向相同的所述待定目标车辆确定为所述目标车辆。可选地，所述目标车辆包括引导车辆和跟随车辆，所述控制模块用于：根据多个所述目标车辆的所述第一位置，将在所述第一行驶方向上最靠前的所述目标车辆作为所述第一目标车队的引导车辆，并将所述目标车辆中除所述引导车辆外的其他车辆作为所述第一目标车队的跟随车辆。可选地，所述控制模块包括：获取子模块，用于获取所述第一目标车队中各目标车辆的当前位置信息和当前速度信息；信息发送子模块，用于根据各目标车辆的当前位置信息和当前速度信息向所述引导车辆发送引导指示信息，并向所述跟随车辆发送跟随指示信息，以使所述引导车辆根据所述引导指示信息在车队行驶路段上引导所述跟随车辆行驶，所述跟随车辆根据所述跟随指示信息跟随所述跟随车辆的前车行驶。可选地，所述装置还包括：第二接收模块，用于接收所述第一目标车队外的自由车辆发送的加入车队请求，所述加入车队请求中包括所述自由车辆当前所处的第二位置和第二行驶方向；第二确定模块，用于在确定所述第二行驶方向与所述第一行驶方向相同且所述第二位置属于车队行驶路段时，将所述自由车辆作为所述第一目标车队中的车辆。可选地，所述装置还包括：第三确定模块，用于在接收到所述第一目标车队中的队员车辆发送的离队请求时，确定所述队员车辆是否为所述第一目标车队中的尾车；所述第三确定模块，还用于若确定所述队员车辆为非所述第一目标车队中的尾车，则在所述第一目标车队中位于所述队员车辆之后的所述目标车辆的数量大于或者等于预设数量阈值时，将所述队员车辆之后的所述目标车辆作为第二目标车队的车辆，控制所述第二目标车队行驶，并向所述队员车辆发送离队指示，所述离队指示用于指示所述队员车辆成为自由车辆；所述第三确定模块，还用于若确定所述目标队员车辆为所述尾车，则向所述队员车辆发送所述离队指示。上述技术方案，通过云服务器接收多个车辆发送的组队请求，所述组队请求中包括所述车辆的行驶路径，第一行驶方向和当前所在的第一位置；根据多个所述车辆的所述行驶路径，所述第一行驶方向和所述第一位置从多个所述车辆中确定目标车辆；将所述目标车辆作为第一目标车队中的车辆，并控制所述第一目标车队行驶。这样，通过云服务器确定第一目标车队中的车辆，并控制所述第一目标车队行驶，能够从整体上对车队实施有效的控制，也能够有效提升车队协同行驶的可靠性。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制车队行驶的方法，其特征在于，应用于云服务器，所述方法包括：/n接收多个车辆发送的组队请求，所述组队请求中包括所述车辆的行驶路径，第一行驶方向和当前所在的第一位置；/n根据多个所述车辆的所述行驶路径，所述第一行驶方向和所述第一位置从多个所述车辆中确定目标车辆；/n将所述目标车辆作为第一目标车队中的车辆，并控制所述第一目标车队行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种控制车队行驶的方法，其特征在于，应用于云服务器，所述方法包括：
接收多个车辆发送的组队请求，所述组队请求中包括所述车辆的行驶路径，第一行驶方向和当前所在的第一位置；
根据多个所述车辆的所述行驶路径，所述第一行驶方向和所述第一位置从多个所述车辆中确定目标车辆；
将所述目标车辆作为第一目标车队中的车辆，并控制所述第一目标车队行驶。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述车辆的所述行驶路径，所述第一行驶方向和所述第一位置从多个所述车辆中确定目标车辆包括：
从多个所述车辆中确定所述行驶路径中包含相同行驶路段的多个待定目标车辆；
将所述第一行驶方向相同的所述待定目标车辆确定为所述目标车辆。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆包括引导车辆和跟随车辆，所述将所述目标车辆作为第一目标车队中的车辆包括：
根据多个所述目标车辆的所述第一位置，将在所述第一行驶方向上最靠前的所述目标车辆作为所述第一目标车队的引导车辆，并将所述目标车辆中除所述引导车辆外的其他车辆作为所述第一目标车队的跟随车辆。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一目标车队行驶，包括：
获取所述第一目标车队中各目标车辆的当前位置信息和当前速度信息；
根据各目标车辆的当前位置信息和当前速度信息向所述引导车辆发送引导指示信息，并向所述跟随车辆发送跟随指示信息，以使所述引导车辆根据所述引导指示信息在车队行驶路段上引导所述跟随车辆行驶，所述跟随车辆根据所述跟随指示信息跟随所述跟随车辆的前车行驶。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述第一目标车队外的自由车辆发送的加入车队请求，所述加入车队请求中包括所述自由车辆当前所处的第二位置和第二行驶方向；
在确定所述第二行驶方向与所述第一行驶方向相同且所述第二位置属于车队行驶路段时，将所述自由车辆作为所述第一目标车队中的车辆。


6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在接收到所述第一目标车队中...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭丽丽，陈新，
申请(专利权)人：北京汽车集团有限公司，北京汽车研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11