【技术实现步骤摘要】
基于数字图像相关技术的机器人机加工位移参量测量方法
本专利技术涉及机器人的机加工
，尤其涉及一种基于数字图像相关技术的机器人机加工位移参量测量方法。
技术介绍
近年来，随着智能化的程度提高，机器人已经广泛应用于生产领域，例如抓取、喷涂、焊接等。在机器人末端安装主轴及相应刀具，还可用于机加工，相较于传统机床具有灵活性高、加工范围大、成本低的优点，通过位姿变换还能够轻易加工零件的复杂部位，避免主轴与零件产生干涉。但机器人由于自身串联多连杆的特性，刚度远低于传统数控机床，机加工过程中振动问题较为严重，导致刀具磨损严重、加工零件表面质量差等问题，这也是机器人在机加工领域大量应用的重要阻碍。目前，对于机器人机加工振动问题的研究主要集中在理论分析和建模方面，但理论所得出的结果与实际相差较大，需要通过实验的方法进行测量。而现有的实验技术只能测得机器人在机加工过程中的力、加速度数据，无法直接测得振动位移，而振动位移又是影响被加工工件精度和表面粗糙度的直接参数。因此亟需一种测量方法对机器人机加工过程的主轴的振动位移进行精确测量。...
【技术保护点】
1.一种基于数字图像相关技术的机器人机加工位移参量测量方法，包括：/n基于数字图像相关技术搭建机器人机加工的位移参量测量系统；/n根据预设方式在所述位移参量测量系统中进行所述机器人机加工的位移参量测量实验，并获取所述位移参量测量实验中的所有散斑图像；/n对所有所述散斑图像进行处理，获取所述机器人机加工的位移参量。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于数字图像相关技术的机器人机加工位移参量测量方法，包括：
基于数字图像相关技术搭建机器人机加工的位移参量测量系统；
根据预设方式在所述位移参量测量系统中进行所述机器人机加工的位移参量测量实验，并获取所述位移参量测量实验中的所有散斑图像；
对所有所述散斑图像进行处理，获取所述机器人机加工的位移参量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人机加工位移参量包括所述机器人机加工的主轴振动位移。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于数字图像相关技术搭建机器人机加工的位移参量测量系统步骤包括：
设定所述位移参量测量系统包括机器人、设置于所述机器人末端的主轴、安装于所述主轴上的加工工具、待加工工件以及对应于所述主轴设置的数字图像测量装置；
设定所述数字图像测量装置包括设置于所述主轴上的散斑部、拍摄视野平行于所述散斑部的预设相机、摄影灯以及数字图像处理单元，所述散斑部设置于所述主轴靠近所述加工工具的一端。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述散斑部通过...
【专利技术属性】
技术研发人员：闵峻英，李永记，胡家皓，林建平，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：上海;31
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