区划线识别装置制造方法及图纸

本发明专利技术的课题在于能够实现利用多个摄像机的准确的线型判定。本发明专利技术的区划线识别装置具备：多个摄像机(101)；线型判定部(210)，其从由所述多个摄像机得到的各图像中检测区划线候选并判定其种类；区划线位置算出部，其算出检测到的区划线候选的位置；可靠度算出部，其使用所述检测到的区划线候选的位置关系来计算各区划线候选的可靠度；概率计算部(204)，其以所述可靠度在阈值以上的区划线候选的线型为输入来求各线型的概率；以及线型确定部(205)，其根据概率计算部的结果来最终确定该区划线的线型。

Zone marking identification device

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】区划线识别装置
本专利技术涉及识别车辆行驶环境中的路面标识的装置。
技术介绍
专利文献1记载了一种道路形状获取装置，其将根据构成道路的路段生成的路段平面分割为网格，从规定以上的白线存在概率的所述网格中获取道路形状，该道路形状获取装置具有：地图数据存储单元，其存储有所述道路的路段信息；白线存在概率存储单元，其针对每一所述网格而存储有更新后的白线存在概率或者初始值的白线存在概率；位置检测单元，其检测车辆的位置；白线检测单元，其检测所述道路的白线；以及白线存在概率设定单元，其将与检测到的所述白线相对应的所述网格起规定范围的网格的白线存在概率以及所述白线存在概率存储单元中存储的白线存在概率运用于贝叶斯更新公式来更新所述白线存在概率存储单元中存储的白线存在概率。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2008-3253号公报专利文献2：日本专利特开2014-027539号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题专利文献1是通过对由单一摄像机得到的识别结果进行概率处理来求出白线的存在概本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种区划线识别装置，其特征在于，具备：/n多个传感器；/n线型判定部，其从由所述多个传感器得到的各图像中检测区划线候选并判定该区划线候选的线型；/n区划线位置算出部，其算出检测到的区划线候选的位置；/n可靠度算出部，其使用检测到的所述区划线候选的位置关系来计算各区划线候选的可靠度；/n概率计算部，其以所述可靠度在阈值以上的区划线候选的线型为输入来求各线型的概率；以及/n线型确定部，其根据所述概率计算部的结果来最终确定区划线的线型。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170929 JP 2017-1922421.一种区划线识别装置，其特征在于，具备：
多个传感器；
线型判定部，其从由所述多个传感器得到的各图像中检测区划线候选并判定该区划线候选的线型；
区划线位置算出部，其算出检测到的区划线候选的位置；
可靠度算出部，其使用检测到的所述区划线候选的位置关系来计算各区划线候选的可靠度；
概率计算部，其以所述可靠度在阈值以上的区划线候选的线型为输入来求各线型的概率；以及
线型确定部，其根据所述概率计算部的结果来最终确定区划线的线型。


2.根据权利要求1所述的区划线识别装置，其特征在于，
所述线型判定部根据所述区划线是否连续或者每一帧的区划线有无的周期性来进行所述区划线候选的线型的判定。


3.根据权利要求1所述的区划线识别装置，其特征在于，
所述可靠度算出部将区划线候选彼此的距离分值化，使用该分值来计算各所述区划线候选的可靠度。


4.根据权利要求3所述的区划线识别装置，其特征在于，
所述可靠度算出部根据从多个所述区划线候选当中选择作为基准的所述区划线候选与它以外的所述区划线候选的关系来进行所述分值化。


5.根据权利要求4所述的区划线识别装置，其特征在于，
在从多个所述区划线候选当中选择作为基准的所述区划线候选与它以外的所述区划线候选的距离差在规定范围内的情况下，所述可靠度算出部判...

【专利技术属性】
技术研发人员：待井君吉，绪方健人，中村淳哉，清水直树，榎本彩乃，
申请(专利权)人：歌乐株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP