一种自动提取路口面的方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例提供了一种自动提取路口面的方法及系统，方法包括：收集路口处用于构建路口面的多个特征点并按照逆时针排序；基于所述特征点，截取出位于路口范围内的道路外侧线并按照逆时针排序；基于位置匹配算法，按照排序顺序将所述道路外侧线串入所述特征点中，得到首尾闭合的路口面。本发明专利技术实施例提供的一种自动提取路口面的方法及系统，利用已有的地图矢量数据自动化生成路口面，替代了人工标定路口面，提升了地图制作效率。同时程序自动计算的路口面形状与路口处道路外侧线边界基本咬合，可视化效果更好。并且当道路外侧线位置发生变化时只用重新执行一次路口面生成算法即可，减少了人工后期修改的工作量。

【技术实现步骤摘要】
一种自动提取路口面的方法及系统
本专利技术实施例涉及高精度地图数据生产及自动驾驶
，尤其涉及一种自动提取路口面的方法及系统。
技术介绍
高精度地图中的路口面可为导航引擎提供路口处的底图数据，增强导航界面的可视化效果，并为自动驾驶在路口处决策时提供数据支持，防止车辆行驶超出路口范围，从而降低路口处事故发生的概率，提升自动驾驶的安全性。现有技术中利用地图制作平台人工也可以标定路口面，但是比较耗时，降低了高精度地图的制作效率。当道路外侧线位置发生变化时需要手动修改路口面的位置，以保证数据的一致性，增加了数据更新的成本。因此现在亟需一种自动提取路口面的方法来解决上述问题。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种自动提取路口面的方法及系统。第一方面本专利技术实施例提供自动提取路口面的方法，包括：收集路口处用于构建路口面的多个特征点并按照逆时针排序；基于所述特征点，截取出位于路口范围内的道路外侧线并按照逆时针排序；基于位置匹配算法，按照排序顺序将所述道路外侧线串入所述特征点中，得到首尾闭合的路口面。进一步，所述收集路口处用于构建路口面的多个特征点，包括：收集驶入所述路口所有道路对应最后一个道路区间的所有车道边线尾点，并存入预设点集A中；收集驶离所述路口所有道路对应第一个道路区间的所有车道边线的起点，也存入预设点集A中；对预设点集A中所有点计算三维均值，得到中心点。进一步，所述基于所述特征点，截取出位于路口范围内的道路外侧线，包括：基于每一组驶入和驶离特征点的最左侧和最右侧道路外侧线投影结果，对道路外侧线进行切割，将切割点存入预设点集中；计算每条原始道路外侧线首尾点到所述中心点的距离，获取距离最短的道路外侧线，并存入预设集合B中。进一步，所述收集路口处用于构建路口面的多个特征点并按照逆时针排序，包括：遍历所述预设点集A，利用所述中心点和点集A中的每相邻的两个点构成的向量，进行逆时针排序，得到点集C。进一步，所述截取出位于路口范围内的道路外侧线并按照逆时针排序，包括：遍历所述预设集合B，利用所述中心点和所述集合B中道路外侧线的坐标进行逆时针排序。进一步，所述基于位置匹配算法，按照排序顺序将所述道路外侧线串入所述特征点中，包括：遍历点集C，到所述集合B中查找以该点为起点或尾点的道路外侧线；若位置匹配成功，则将点集C中该点和集合B中的道路外侧线的形点串起，存入集合D中。进一步，所述得到首尾闭合的路口面，包括：将所述集合D中的首尾点相连，得到所述首尾闭合的路口面。第二方面本专利技术实施例还提供了一种自动提取路口面的系统，包括：特征点构建模块，用于收集路口处用于构建路口面的多个特征点并按照逆时针排序；道路外侧线截取模块，用于基于所述特征点，截取出位于路口范围内的道路外侧线并按照逆时针排序；位置匹配模块，用于基于位置匹配算法，按照排序顺序将所述道路外侧线串入所述特征点中，得到首尾闭合的路口面。第三方面本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和总线；其中，所述处理器、存储器、通信接口通过所述总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行上述所述的一种自动提取路口面的方法。第四方面本专利技术实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行上述自动提取路口面的方法。本专利技术实施例提供的自动提取路口面的方法及系统，利用已有的地图矢量数据自动化生成路口面，替代了人工标定路口面，提升了地图制作效率。同时程序自动计算的路口面形状与路口处道路外侧线边界基本咬合，可视化效果更好。并且当道路外侧线位置发生变化时只用重新执行一次路口面生成算法即可，减少了人工后期修改的工作量。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种自动提取路口面的方法流程示意图；图2是本专利技术实施例提供的基础路口模型示意图；图3是本专利技术实施例提供的路口特征点提取示意图；图4是本专利技术实施例提供的道路外侧线切割示意图；图5是本专利技术实施例提供的路口内外侧线截取示意图；图6是本专利技术实施例提供的路口特征点排序示意图；图7是本专利技术实施例提供的路口内道路外侧线排序示意图；图8是本专利技术实施例提供的构建路口面示意图；图9是本专利技术实施例提供的一种自动提取路口面的系统结构示意图；图10是本专利技术实施例提供的电子设备的结构框图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。目前，利用地图制作平台人工也可以标定路口面，但是比较耗时，降低了高精度地图的制作效率。当道路外侧线位置发生变化时需要手动修改路口面的位置，以保证数据的一致性，增加了数据更新的成本。针对上述情况，图1是本专利技术实施例提供的一种自动提取路口面的方法流程示意图，如图1所示，包括：101、收集路口处用于构建路口面的多个特征点并按照逆时针排序；102、基于所述特征点，截取出位于路口范围内的道路外侧线并按照逆时针排序；103、基于位置匹配算法，按照排序顺序将所述道路外侧线串入所述特征点中，得到首尾闭合的路口面。具体的，在步骤101中，本专利技术实施例首先会收集路口处用于构建路口面的特征点。图2是本专利技术实施例提供的基础路口模型示意图，可以理解的是，三维高精度矢量地图数据中包含了道路外侧线、车道隔离线、道路及逻辑路口，逻辑路口拓扑中记载了驶入和驶离该路口的道路。那么在步骤101中本专利技术实施例会收集路口面所有特征点，并按照逆时针顺序对它们进行排序。进一步的，在步骤102中，根据收集的特征点，可以在路口内截取道路外侧线，该道路外侧线处于路口范围，截取是根据驶入和驶出路口的特征点决定，截取出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动提取路口面的方法，其特征在于，包括：/n收集路口处用于构建路口面的多个特征点并按照逆时针排序；/n基于所述特征点，截取出位于路口范围内的道路外侧线并按照逆时针排序；/n基于位置匹配算法，按照排序顺序将所述道路外侧线串入所述特征点中，得到首尾闭合的路口面。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动提取路口面的方法，其特征在于，包括：
收集路口处用于构建路口面的多个特征点并按照逆时针排序；
基于所述特征点，截取出位于路口范围内的道路外侧线并按照逆时针排序；
基于位置匹配算法，按照排序顺序将所述道路外侧线串入所述特征点中，得到首尾闭合的路口面。


2.根据权利要求1所述的自动提取路口面的方法，其特征在于，所述收集路口处用于构建路口面的多个特征点，包括：
收集驶入所述路口所有道路对应最后一个道路区间的所有车道边线尾点，并存入预设点集A中；
收集驶离所述路口所有道路对应第一个道路区间的所有车道边线的起点，也存入预设点集A中；
对预设点集A中所有点计算三维均值，得到中心点。


3.根据权利要求2所述的自动提取路口面的方法，其特征在于，所述基于所述特征点，截取出位于路口范围内的道路外侧线，包括：
基于每一组驶入和驶离特征点的最左侧和最右侧道路外侧线投影结果，对道路外侧线进行切割，将切割点存入预设点集中；
计算每条原始道路外侧线首尾点到所述中心点的距离，获取距离最短的道路外侧线，并存入预设集合B中。


4.根据权利要求3所述的自动提取路口面的方法，其特征在于，所述收集路口处用于构建路口面的多个特征点并按照逆时针排序，包括：
遍历所述预设点集A，利用所述中心点和点集A中的每相邻的两个点构成的向量，进行逆时针排序，得到点集C。


5.根据权利要求4所述的自动提取路口面的方法，其特征在于，所述截取出位于路口范围内的道路外侧线...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨迪，陈琦，张伟，夏孟龙，罗跃军，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42